第3届比赛机器人说课材料

第第3 3届比赛机器人说课材料届比赛机器人说课材料 机器人设计 第三届全国大学生机器人电视大赛大赛场地及规则简介基本功能 组成功能将放在场地的桥板拾起 用桥板搭成 使自动机器人通过 组成由机械和控制两部分组成机械部分主要由底盘 水平传送带 垂直升降机构组成 控制部分采用有线遥控控制 特点具有运行平稳 转向灵活 收放桥板自如 快速 可拾取三块 桥板的特点 2 桥板垂直提升机构巧妙的运用了定滑轮组和滑道 在钢丝绳的牵 引下 四个滑道垂直提升物品 将水平传送带上的桥板提升起来 腾出空间再装载新桥板 增加机器人的装载量 结构简单可靠 实现了物品的立体存储 3 取放小礼品机构手动机器人的另一功能是取放小礼品 靠传送带与小礼品之间的摩擦力 将小礼品装入 在手动机器人的顶部和右侧各有礼品托盘杆相联 小礼品托盘与垂 直升降机构的滑道相联 当小礼品进入传送带上与顶部摆杆对齐时 让电机旋转 摆杆拨动小礼品进入礼品托盘 礼品托盘上升到一 定的高度后 使右端电机带动摆杆旋转 将小礼品打入二分箱 全自动机器人全自动机器人的特点 体积小 重量轻 运动灵活自如 直线行走与转向由两个驱动轮和舵机轮相互配合完成 当转向时 两驱动轮以相同速度 相反方向进行转向 转弯半径小 一 取放大礼品机器人功能收取大礼品 并通过搭好的天桥 将大 礼品放到织女手中 组成车底盘 机架 机械手 滑动导轨及配重 1 机械手设计组成夹紧机构和手臂翻转机构特点夹紧机构采用自行 车车闸夹紧 外端为硬管 里面为钢丝 在手臂翻转机构中使用力 矩放大器将力矩放大 2 机械手的伸缩运动及配重设计在机架顶端两侧安装两条滑道 实 现机械手的伸缩运动 随机械手的伸缩 采用另一滑道 配重块保 证机器人动态平衡 三条滑道上都安装有定滑轮 通过钢丝绳绕过定滑轮将导线轮与滑 道相联 当电机正转 机械手夹持大礼品向前伸出时 配重块向后伸出 反 之 当机械手夹持大礼品缩回时 配重块也缩回 动态的保持车体 平衡 效果很好 二 移动式多手机器人功能收取一个或堆放在一起的两个小礼品 可收取3 6个礼品组成车底盘 旋转机构 三个机械手 1 旋转机构 功能使机械手的动作实现顺序旋转 组成旋转电机 导 轮 钢丝绳 特点可控角度 旋转平稳 稳定可靠 2 三个机械手功能三个机械手能依次独立装卸物品组成夹紧电机 旋转导轮 杆件手部 复位弹簧 力矩放大机构 钢索等特点可在 一次行程中收取3 6个物品 对物品的大小有一定的适应性 采用柔性索松紧方式装卸 礼品 夹紧力大 夹持可靠 装卸灵活方便 三 双摆杆自动机器人功能直线行走 转弯 装卸小礼品 特点一 次收取三个小礼品 可收取三堆九个礼品 机器人组成车底盘 机架 双摆杆机构 卸礼品机构 1 双摆杆机构特点电动机带动交叉安装的同步齿形带传动 实现左 右两个摆杆的反向摆动 在中间两带面间安放一个滚轮 减少交叉部位两带面之间的摩擦 2 卸礼品机构电机旋转带动一摆杆摆动 推动可翻起的底板翻起 将车上的礼品全部倒入礼品箱 控制系统功能控制机器人 协调完成寻线 行驶 装卸等各种动作 1 主控模块设计RS232通信接口CPU数据地址总线四路八位PWM信号 产生器白线检测电路接口一开关信号输出接口一行程开关信号输入 接口一扩展IO口 1 2四路十二位PWM信号产生器开关信号输出接口二行程开关信号输 入接口二扩展IO口 3 4白线检测电路接口二RS485通信接口编码器信号整形电路8KB存 储器编程接口编码器接口方案选择接口主控制模块原理框图 2 红外检测器设计主动式红外检测器使用红外发射管产生检测所需 的光源 利用红外接受管 红外二极管 三极管 来接受从检测面 反射回来的红外光线 VCC VCCoutput主动式红外检测器原理图 3 立体存储式机器人有线遥控器设计功能实现对机器人的速度调节 方向控制 关量的控制 以及对其他辅助动作的控制 遥控器结构图主控板AT89S52遥控器AT89S52A D转换MAX1292MAX48