ロボット用语2005

用語 用語 意味 自明 用語 説明 省略 各分野 専門用語 関連 研究論文 見 採用 分類 工学 従 以下 一般 種類 生産 保全 他 1p 数学 線形数学 3p 運動 力学 質点 運動 剛体 運動 動作 力学 7p 駆動 動力源 16p 型 機構 機械要素 18p 制御 制御理論 制御要素 21p 移動 移動 移動 運動学 力学 29p 画像 除 計測法 32p 画像 視覚 画像処理 画像認識 35p 音 音声 音声認識 音声合成 40p 情報 計算機 計算技術 処理 人工知能 43p 応用 利用 47p 一般 robot 一般 生体 人間 動物 似 運動機能 持 運 動機能 知的機能 備 様 考 明確 定義 外界 持 産業用 後者 定義 automaton 一般 自動機械 総称 計算機構 数学的 android 一般 人間 似 humanoid robot 一般 人間型 人間 同 脚 本 持 何 感覚 持 人間 同 動作 manipulator 一般 人間 似 機能 持 同 remote manipulator 一般 遠隔操作 離 位置 人間 指令 与 操作 master slave manipulator 一般 形寸法 同 用意 直接人間 手 動 指令信号 作 送 制御 遠隔操作 形状寸法 異 異構造 industrial robot 一般 産業用 産業 応用 総称 概念 同 見 manual manipulator 一般 人間 直接操作 JISB0134 2002 operating robot 一般 操縦 人間 直接操作 JISB0134 1110 teleoperating robot 一般 遠隔操縦 離 位置 人間 指令 与 操作 intelligent robot 一般 知能 人工知能 行動決定 JISB0134 1150 別 表現 外界 状況 行動 自律的 変 能力 持 playback robot 一般 人間 予 動作 教 記憶 通 動 JISB0134 1130 man machine interface 一般 人間 機械 情報 動作 装置 総称 system configuration of robot 一般 構成 manipulator 一般 同 動 扱 意味合 使 多 JISB0134 2001 mobile robot locomotion mechanism mobile mechanism 移動 移動 移 動機構 virtual manufacturing 生産 仮想生産 工場 生産 工場 持 工程 具体的 決 CAD computer aided design 生産 CAD 援用設計 電算機支援 設計 作業 CAE computer aided engineering 生産 CAE 電算機 広 解析手段 持 設計 開発 必要 基礎的 解析 製品機能 行 CAM computer aided manufacturing 生産 CAM 援用生産 電算機 製造工程 管理 CALS continuous acquisition and lifecycle support 生産 CALS 電算機 受注 設計 生産 一貫 管理 統合情報 資材後方補給支援 computer aided logistic support 資材供給調達支援 computer aided acquisition and logistic support 光速電子商取引 commerce at light speed 語 変遷 FMS flexible manufacturing system 生産 FMS 生産 作 機種 変更 対応 生産 他品種中量生産 向 FAS flexible assembly system 生産 組 立 組 立 機種 変更 対応 自動組 立 自動組 立 普 及 FAS 難 CIM computer integrated manufacturing 生産 CIM 統合生産 製品 生産 入口 出口 需要 考慮 電算機 開 発 販売 含 生産 管理 CAD CAE CAM 統合化 定義 概念 変 語 変 可能性 IMS intelligent manufacturing system 生産 IMS 知的生産 CIM 先 生産 位置 概念 reliability 一般 信頼性 信頼度 機能 果 確率 故障 確率 maintenance 一般 保全 故障 修復 正常機能 維持 作業 maintainability 一般 保全性 保全度 保全作業 遂行確率 failure 一般 故障 fault 一般 欠陥 failure rate 一般 故障率 time to failure 一般 故障寿命 mean time to failure 一般 平均故障寿命 mean time between failure 一般 平均故障間隔 mean time to repair 一般 平均修復時間 failure intensity 一般 故障強度 reliability block diagram 信頼性 図 fault tree analysis 一般 故障木解析 failure mode 一般 故障 failure mode and effect analysis 故障 影響解析 信頼性設計 fault detection 一般 故障検出 fault avoidance 一般 故障排除 fail safe 一般 fault tolerance 一般 fault diagnosis 一般 故障診断 groupware 一般 地理的 離 人同士 共同作業 総 合的 支援 技術 中心 healthcare technology 保全 保全技術 fault tree 保全 故障木 故障 現象 見 装置 上層 下層 原因 探 探索木 数学 matrix 数学 行列 行 横 並 列 縦 並 要素 次元 配列 要素aij 行 列 行列 縦 n個 横 m個 n m行列 A n m A aij 書 線形演算 使 cf 小 単位 転置 正方 対角 対称 交代 歪 対称 逆 直交行列 column 数学 列 行列 縦方向 並 row 数学 行 行列 横方向 並 determinant 数学 行列式 正方行列 定義 量 正方行列A 行列 式 det A 書 rank 数学 階数 n m 行列 中 k 1 次以上 小行列式Ak 1 det Ak 1 0 det Ak 0 k次 小行列 存在 行列 k 言 rank A k 書 diagonal matrix 数学 対角行列 正方行列 対角成分以外 全 行列 表 transposed matrix 数学 転置行列 行列 行 列 入 替 転置行列 言 表示 inverse matrix 数学 逆行列 n n 正方行列 逆行列 n次 単 位行列 A A 割算 同 意味 持 y Ax 式 x y 量 x y A 量 x A y pseudo inverse matrix 数学 疑似逆行列 n m行列 A AA A A A AA A 成 立 A m n行列 疑似逆行列 A 正方行列 逆行列 相当 性質 持 y Ax 方程式 x 方 y 次数 多 m n x A y I A A z 式 解 表 z m次 任意 解 第 項 表 量 任意性 持 Moore Penrose inverse matrix 数学 逆行列 疑似逆行列 同 convex hull 数学 凸多角形 辺 vector 数学 複数 要素 集 a a1 a2 an 横 a a1 a2 an T 縦 表 物理量 演算 加減算 内積外積 表 便利 例 位置 力 軸回 回転角 量 角速度 量 normal vector 数学 法線 法線方向 表 単位 tangential vector 数学 接線 曲線 接線方向 表 単位 binormal vector 数学 従法線 陪法線 空間曲線 率 方向 曲線 接 線 法線 主法線 直角 方向 単位 tangential coordinate of surface 数学 曲面 接座標 曲面 接平面 置 接 点 原点 座標系 Gaussian curvature 数学 曲率 全曲率 曲面 主曲率 和 pseudo vector 数学 疑似 姿勢 表 3 量 成分 固 扱 足 引 Euclid space 数学 空間 通常 次元 次元空間 vector space 数学 空間 演算 加算 距離 定義 成 立 n次元空間 普通 次元 次元空間 空間 Banach space 数学 空間 空間 一般化 空間 x y 1 2 3 4 距離 完備空間 点間 距離 任意 小 点 連続 条件 満 足 空間 scalar 数学 要素 量 表 例 点間 距離 norm 数学 空間 x xir 1 r r 2 直 交座標系 空間 長 意味 行列 xij2 1 2 行列 正方行列 固有値 i2 1 2 等 eigenvalue 数学 固有値 正方行列A det I A 0 根 固有値 n次正方行列 固有値 通常n個 trace 数学 正方行列 対角成分 和 表 固有値 和 等 eigenvector 数学 固有 n次 正方行列A k番目 固有値 k kI A uk 0 満 uk 固有 uk n個 成分 持 任意 他 成分 任意成分 対 比 与 Jacobian 数学 量 別 量 関数 m n行列 J ij成分 x 変化分 対 y 何倍 変化 表 Jordan form Jordan matrix 数学 形式 行列 主対角要素 同 値a 持 上 要素 全 以外 要素 正方行列 diagonalization 数学 対角変換 対角化 対角変換行列 正方行列A T 1AT diag 1 2 n B 対角成分以外 行列 変換 対 角変換 行列T 対角変換行列 k k 1 2 n A 固有値 T 固有 uk 使 T u1 u2 un 表 固有 互 直交 線形独立 y Ax v Ty z Tx 変換 v Bz 各成分毎 vk kzk k 1 2 n 独立 n個 式 表 orthogonal transformation 数学 直交変換 主軸変換 z x x 変換 x 2 xxT 不変 変換 平面座標 回転 変換 直交変換 orthogonal matrix 数学 直交行列 正方行列 ATA 単位行列 絶対値 固有 対角変換行列 直交行列 regular 数学 正則 特別 通常 状態 例 y Ax A 正 方行列 式 x A 1y 解 A 正則 解 非正則 特異 orthogonal 数学 直交 次元 等 a b 内積 a b 0 関係 a b 直交 quadratic form 数学 次形式 x x1 x2 xn E xTAx aijxixj 次形式 力学系 持 次形式表現 positive definite 数学 正定 次形式表現 E x 0 如何 x 対 E 0 E 正定 常 Ea2 強 系 振動的 first order lag system 制御 次遅 系 伝達関数 1 s a 表 系 補償 速度制御系 例 多項式表現 伝達関数 実数 範囲内 次遅 系 次遅 系及 n次遅 系 1 sn 線形和 表 次 次遅 系 性質 知 複雑 系 容易 特性 理解 pole assignment 制御 極配置 制御系 特性根 望 値 決 compensator 制御 補償器 制御特性 改善 中 挿入 要素 典型的 PID 補償 PID compensation proportional integral differential compensation 制御 PID 補償 比例要素Kp 微分要素Kvs 積分要素KI s 挿入 補償器 微分要素 系 即応性 高 積分要素 定常偏差 効果 observer 制御 状態方程式 状態変数x 信号 使 x 直接 取 出 場合 可観測 系 別 計算 作 x 推定 系 外乱 正 知 推定 信 頼性 低 programmable controller 制御 運動順序 予 制御装置 discrete data system 制御 離散値系 時刻 時間毎 制御 系 制御対象 連続系 計算機 制御 入 離散系 周波数 系 固有振動数 十分大 連続系 同 考 時間遅 影響 出 特性 変 特性 値制御 理論 扱 sampled data control sampling control 制御 値制御 間欠的 時刻 行 制御 JISZ8116 12 計算機制御 値制御 制御対象 線形 値xc Tk k 0 1 2 対 応答 x T Tk 全 値 応答 和x Tn x Tn Tk 表現 一定時間毎 制御 線形系 値制御 連続系 変換 z変換 特性 論 z transform 制御 変換 x t X z x kT z k 変換 変換 dead beat performance 制御 動作 入 力 最 早 応答 動作 Lyapunov function 制御 関数 状態変数x 関数V x V 例 変位 速度 乗 線形和 表 系 意 味 一般化 思 系 安定性 知 目的 利用 cf 第 方法 stability in the sense of Lyapunov 制御 意味 安定 系 平衡点 状態変数 表 原点x 0 点 出発 状態 原点 囲 一定 領域 出 非線形問題 見 自励振動 制御理論 言 不安定 意味 安定 asymptotic stability 制御 漸近安定 初期条件 始 系 状態 時間 共 近 安定 制御系 漸近安定 Lyapunov first method 制御 第 方法 非線形系 状態方程式 f x 平衡点 釣 合 点 安定性 調 方法 平衡点 回 線形化 式 求 線形化式 原点 安定 系 平衡点 安定 線形化式 不安定 不安定 安定判別法 具体的 線形化式 対応 関数 求 関数 時間 共 減少 平衡点 近傍 安定 言 Lyapunov second method 制御 第 方法 非線形系 安定判別 領域 知 方法 正定値 関数V x 適当 決 系 状態関数 使 dV dt 求 負 漸近安定 言 更 dV dt 0 領域 求 少 領域 安定 言 安定判別法 第 方法 問題 関数 見 V x 安定 領域 見 真 安定領域 一部 示 過 注意 equilibrium point 制御 平衡点 系 微分方程式 形 g d dt x f x 0 表 微分項dx dt d2x dt2 全 f x 0 満足 x 平衡点 系 状態関数dx dt f x 形 表 f x 0 満足 x 平衡点 剛体振子 言 真下 安定 平衡点 真上 不安定 平衡点 under actuated system 制御 仮訳 運動 自由度 少 数 運動制御 車輪式移動 駆動 平面上 位置姿勢 自由度 制御 例 hybrid control 制御 制御 例 方向 位置制御 別 方向 力制御 異種 制御 同時 行 制御方法 joint servo 制御 関節 関節変位毎 独立 関節変位 力 制御 制御法 他 関節 変化 系 特性 変 考 慮 厳密 即応性 安定度 一定 産業用 大減 速比 減速機 使 動力学特性 関節駆動 影響 小 関節 有効 task coordinates servo 制御 作業座標 作業座標系 位置 力 制御 方法 計測 関節変位 q 順運動学式r f q 位置r 計 算 r 関 制御系 構成 q f 1 r 逆変換 関節 与 制御量 決 変換 分解速度制御 分解加速度制御 unilateral servo 制御 一方的 信号 送 逆 情報 流 bilateral servo 制御 間 双方 信号 信号 位置 力 supervisory control 制御 管理制御 監視制御 操縦 側 独自 制御系 持 操作者 動作 上位 指令 与 監視 制御対象 例 群 分 制御 上位 全 監視 指令 与 階層構造 制御 manual control 制御 手動制御 操縦 手動 動 種 automatic control 制御 自動制御 generalized bilateral control 制御 一般化 制御 異構造 情報 受 取 情報 対 対 応 変換 必要 異 情報 制御系 一般化 制御 言 generalized information feedback 制御 一般化情報 電算機支援 遠隔作業 実環境 得 情報 計算機 作 操作者 提示 dynamic control computed torque method 制御 動的制御 制御 単 線形 PID 制御 動的効果 慣性項 項 重力項 考慮 制御 方法 制御 例 decoupling control 制御 非干渉制御 一般 多変数制御 各制御変数 干渉 互 影響 合 適当 線形変換 非干渉 場合 関節変位 作業座標系 位置 変換 各座標系 独立 系 構成 非干渉制御 spillover 制御 振動制御 撓 振動 固有 振動数 無限 存在 n次 考慮 制御 以上 影響 出 振動抑制 損 影響 制御 言 観測 n次 打 切 制御 影響 出 観測 言 self tuning adaptive control 制御 適応 制御 制御 逐次推定 制御系 決 制御法 objective function performance function criterion function 制御 目的関数 評価関数 最適制御 経過時間 誤差 最大 最小 目標値 robust 制御 頑丈 系 特性 多少 外乱 変動 量的 変 質的 元 特性 保 余裕 stability margin 制御 安定余有 線形制御系 安定判別 式 不安定 大 安定度 線図 余有 位相余有 判断 余有 10 20dB 位相余有 40 60 言 sensory control 制御 制御 感覚制御 情報 制御 JISB0134 5019 sensor feedback control 制御 制御 sensory adaptive control 制御 適応制御 情報 外界 変化 対応 制御系 構成 手法 sensor sequence control 制御 制御 情報 動作手順 逐次変 制御 hand eye system 画像 制御 視覚情報 制御 JISB0134 5023 tactile control 制御 触覚制御 触覚 情報 用 制御 Fuzzy control 制御 制御 推論 量 決 動作 決 制御法 reactive control 制御 反応的制御 外界 状況変化 対 反射的 反応 制 御 階層制御 下層 処理 制御 人間 言 条件反射 subsumption architecture 制御 包含 知能 外界 状況 行動 決定 知覚 化 計画 制御 順序構成 必要 階層的構成 反応的制御 容易 移動 omnidirectional vehicle ODV 移動 全方向車両 車輪式移動 方向 進 機構 持 一般的 車輪式移動機構 自動車 横 動 ODV isotropic rolling robot 移動 均質転 移動 articulated body mobile robot 移動 節体幹移動 直列多関節 持 蛇 動 移動 automated guided vehicle AGV 移動 無人誘導車両 外界 自動的 誘導 移動 autonomous land vehicle ALV 移動 ALV 自律移動車 自律的 移動車 wheeled type mobile robot 移動 車輪式移動機構 移動 機構 種 式 脚式 比較 機構 簡単 制御 簡単 効率 等 特徴 反面 段差 乗 越 短所 steering 移動 操舵 crawler tracked vehicle 移動 式移動車両 移動 機構 種 戦車 持 移動 不整地移動 適 接地面 大 旋回 大 力 必要 地面 傷 効率 悪 crawler belt 移動 履帯 ground pressure 移動 接地面圧 面圧 legged robot 移動 脚式 移動 機構 種 階段昇降 溝 越 種 移動機構 内 最 対地適応性 反面 効率 最 悪 安定 移動 制御 難 脚 多脚 製作 例 実用的 脚 walking robot 移動 歩行 脚式 同 walking machine 移動 歩行機械 脚式 同 leg wheel robot 移動 脚車輪型 移動 車輪 脚 併用 移動 脚 先 車輪 付 脚 車輪 別 取 付 走行 性 対地適応性 両方 優 attack angle 移動 迎 角 式移動 前面 段差 登 傾 傾 角 departure angle 移動 背離角 式移動 後面 傾 角 biped locomotion robot 移動 脚 足 歩行 脚 脚 較 安定歩行 制御 最 難 人間型 移動機構 親和性 最 人間並 歩 開発 ASIMO 先鞭 脚 研究例 biped locomotion 移動 脚 足 歩行 quadruped walking machine four legged walking machine 移動 脚 足 歩 行 脚 足 歩行機械 脚 安定歩行 容易 前後進 旋回 特殊 機構 除 脚当 自由度 必要 静歩行 技術 動歩行 脚 研究例 hexapod walking machine six legged walking machine 移動 脚 足 歩行 脚 足 歩行機械 脚 安定歩行 容易 特殊 機構 除 自由度 脚 自由度 必要 動歩行 multi legged robot 移動 多脚 多足 多数 脚 持 多脚歩行機械 製作 例 hopping robot 移動 脚 伸縮 腰関節 移動 機構 特殊 脚式移動 脚 脚 脚 製作 例 sagittal plane 移動 矢状面 脚歩行 座標系 取 方 脚 前方 上方 含 面 lateral plane frontal plane 移動 前頭面 脚歩行 座標系 取 方 脚 左右方向 上方 含 面 hip joint 移動 腰関節 knee joint 移動 膝関節 ankle joint 移動 足首関節 foot 移動 足 sole 移動 足底 supporting phase 移動 支持相 立脚相 脚歩行 脚 動作中 脚 接地 体重 支 状態 swinging phase transfer phase lifted phase 移動 復帰相 遊脚相 脚歩行 脚 動作 脚 持 上 進 方向 動 状態 rough terrain 移動 荒 地 不整地 static walk 移動 静歩行 歩行中 全体 重心 支持 足 上 歩 方 dynamic walk 移動 動歩行 歩行中 全体 重心 必 支持 足 上 歩 方 ZMP 型 動歩行 速歩 走行時 完全 不安定 状態 存 在 動歩行 人間 足動物 後者 動歩行 後者 動歩行 理 論解析 多数 実験例 ZMP zero moment point 移動 ZMP 脚歩行 動歩行 重力 慣性力 床 反力 考慮 倒 垂直軸回 以外 点 点 脚 足底 多 脚 支持脚多角形 中 倒 静歩行 慣性力 ZMP 支持脚 多角形内 安定 重心 多角形内 意味 specific resistance 移動 移動仕事率 移動 移動性能 表 指標 移動仕事率 移動 移動距離 体重 車輪式 式 脚 脚 芋虫 匍匐 式 順 効率 悪 single support phase 移動 単脚支持期 脚歩行 歩行周期 中 脚 接地 期間 double support phase 移動 両脚支持期 脚歩行 歩行周期 中 脚 接地 期間 support polygon 移動 支持多角形 多脚歩行 接地 脚 接地点 作 多角形 重心 中 静的安定 stability margin 移動 安定余裕 多脚 静的歩行 安定 度合 示 量 脚 接地点 作 多角形 支持脚多角形 内 重心 重心点 辺 最短距離 歩行 周期 間 最短距離 最小値 歩容 安定余裕 longitudinal stability margin 移動 縦安定余裕 静歩行 重心 描 軌 跡上 安定余裕 stride 移動 脚式 歩行 周期 stride length 移動 幅 脚式 歩行 周期中 移動 距離 gait 移動 歩容 脚式 歩 方 脚 動 順序 時間的変化 leg phase 移動 脚位相 脚式 周期的 歩行 脚 接地時期 基準 各脚 接地 時間 周期 脚位相 duty factor 移動 比 脚式 周期的 歩行 周期 対 脚 接地 時間 比 regular gait 移動 歩容 脚式 周期的 歩行 全 脚 同 比 持 歩 方 脚 接地時間 遊脚時間 比 等 歩 方 creep gait 移動 歩容 脚歩行 脚 遊脚 宙 浮 歩 方 動物 遅 歩行 見 symmetric gait 移動 対称歩容 脚歩行 左右 組 脚 逆位相 動 歩 方 歩容 対称歩容 crab gait 移動 側行歩容 脚式 胴体方向 進行方向 一致 歩 方 蟹 歩 方 歩容 含 crab angle 移動 側行角 脚式 側行歩容 胴体 進行方向 角 蟹 側行角 90 standard gait 移動 基準歩容 脚式 平坦地 効率 安定性 歩 方 free gait 移動 適応歩容 脚式 荒地 適応 非定常 歩 方 wave gait 移動 波状歩容 脚式 前方 波 伝播 脚 送 歩 方 circular gait 移動 旋回歩容 脚式 体 重心 円運動 旋回歩行 posture transformation gait 移動 踏換 歩容 脚式 脚 立 状態 別 立 状態 移 歩 方 standing posture transformation gait 移動 静止踏換 歩容 脚式 体 重心 姿勢 変 踏換 歩容 terrain following gait 移動 地形追従歩容 脚式 地形 凹凸 応 体 姿勢 変 歩 方 turn in place 移動 場旋回 移動 体 代表点回 旋回 side step 移動 横行 脚式 体 向 変 横歩 crawl gait 移動 歩容 脚歩行 脚 接地 脚 持 上 接地 動作 順次行 移動 歩 方 数多 follow the leader 移動 前脚追従 多脚 前 脚 接地点 後 脚 接地 歩 方 ample 移動 脚歩行 脚 接地 期間 左前 右後 右前 左後 順 脚 上 歩 方 比較的 動物 歩 方 trot 移動 脚歩行 対角線上 脚 組 交互 接地 歩 方 人間 腕 前脚 人間 歩 方 小型動物 多 動物 中速 歩 方 pace 移動 脚歩行 左右 脚 組 交互 接地 非対称 歩 方 早 歩 方 center 移動 脚歩行 対角線上 脚 少 位相 持 接地 歩 方 gallop 移動 脚歩行 前 脚 後 脚 接地 順 左右 接 地 少 位相 早 走 方 bound bounce 移動 脚歩行 前 脚 後 脚 順 左右 同時 接地 早 走 方 bronk 移動 脚歩行 脚同時 持 上 接地 繰 返 早 走 方 ideal legged locomotion machine 移動 理想脚移動機械 理想化 脚式移動機構 脚 重量 接地 仮定 安定歩行 基礎的解析 考 moving platform 移動 移動搬送車 lifting 移動 脚 持 上 離陸 placing 移動 脚 接地 soft landing 移動 軟着陸 脚 速度 着地 navigation 移動 制御 誘導制御 航行制御 移動 軌 道制御 位置姿勢 内界 外界 方 法 移動 累積誤差 軌道 修正 外界 不可欠 cruise 移動 巡航 attitude control 移動 移動 姿勢制御 stair climbing 移動 階段登降 on wall locomotion 移動 壁面移動 global path planning 移動 大域的経路計画 移動 動 得 自由空間 視 点 目標地 到 径路 生成 dead reckoning 移動 車輪 回転量 角度 移動 移動量 姿勢変化 知 findpath problem 情報 移動 経路探索問題 移動 障 害物 環境 目標 到達 径路 探 問題 移動 次元問題 場法 図式法 potential field method 運動 移動 場法 経路探査 方法 障害物 距離 反比例 場 想定 場 応 反発力 受 回避運動 Voronoi diagram 移動 図式 障害物 環境 始点 O1 O2 On 中 最 近 到 経路 見付 問題 範囲 Oi 最 近 領域 描 地図 作 属 領域 最 近 容易 図 図式 言 効率的 最短 見出 clothoid curve 移動 曲線 旋回 軌道 直線 円 弧 合 曲率 不連続 急 必要 高速 遠心 力 急 変 好 曲線 曲率 軌道 沿 直 線的 変化 滑 動 高速道路 曲線部 曲線 inertial navigation system 移動 慣性航法 慣性 用 自分 位置 知 運動 制御 慣性 加速度計 慣性力 利用 速度 加速度 計測 landmark 移動 外界 認識 利用 標識 認識 周囲 張 付 人工的 外界 特徴 物体 部分 利用 sensor 物理的 情報 電気信号 変換 素子 JISB0134 2070 internal sensor 内界 内部 状態 知 例 関節角変位 測 速度 測 相当 external sensor 外界 外界 状態 知 視覚 方位 近接 触覚 intelligent sensor 知能 信号処理回路 一体 smart sensor 知能 同 sensor fusion 融合 異 複数 組 合 単体 得 得 難 対象 情報 得 例 超音 波 併用 対象 次元距離情報 精度良 得 passive sensor 受動 対象物 画像 音 捕 知 active sensor 能動 音 光 電波 投射 対 象物 情報 得 active sensing 画像 側 光 超音波 照射 反射信号 捕 対称物 情報 得 方法 側 動 複数 情報 対象物 情報 得 方法 目的 応 方法 変 情報収集 変 passive sensing 画像 側 自然 状態 対象 見 聞 対象 情報 得 方法 intentional sensing 意図的 事前情報 基 融合 含 得 情報 利用 予 決定 somatic information 体感情報 人間 触覚 関節運動覚 温覚 体感 得 情報 potentiometer 回転角変位 電気量 変換 精度 相当 resolver 回転角変位 電気量 変換 相 交流 同 構造 encoder incremental absolute 回転 直動 動 量 矩形波 数 変換 波 数 移動量 知 初期位置 相対移動量 測 初期位置 関係 絶対位置 知 encoder optical magnetic 光学式 磁気式 光 ON OFF 矩形波 作 出 光学式 NS 磁気変化 作 出 磁気式 encoder linear rotary 直動移動 量 回転量 測 articulation sensor 関節角 関節 外 装着 回転関節 回転角 測 goniometer 人体計測 関節角 tachometer generator 回転角速度 比例 電圧 得 直流発電機 同 strain gauge 歪 対象物 張 付 対象 物 歪 知 歪 換算 対象物 加 力 知 要素 金属 半導体歪 前者 約 対 後者 100 以上 感度 長所 温度 変動 大 欠点 vibrometer 振動計 振動 計測 装置 変位振動 速度振動 加速度 振動 計測 accelerometer 加速度計 加速度 計測 装置 振 子式 重力加速度 一定加速度 測 固有振動数以上 早 変化 加速度 測 PZT 式 数 100kHz 加速度振動 測 数 Hz 以下 加速度 測 inclination sensor 傾斜角 垂直軸 傾 知 振 子式 式 azimuth meter 方位角 常 北 指 装置 磁針 測 方位 知 地球 回転 利用 方位 知 真北 正確 測 gyroscope 機械式 回転 軸 一定 保 性質 利用 回転 変位 速度 測 装置 地球 回転速度 測 高感度 光学式 式 gyroscope rate integration directional vertical free 積分 方向 垂直 gyroscope gas rate optical fiber ring laser 光 geomagnetic sensor 地磁気 地磁気 利用 方位角 知 磁気 haptics 触覚学 触覚 基 物体 位置 姿勢 形状認識 材 質 硬 表面 状態 認識 認識 把握操 制御 包括的 研究 学 問分野 touch sensor tactile sensor 接触覚 接触 知 rf JISB 0134 2072 image tactile sensor distributed tactile sensor 分布型触覚 触覚 面 分布 分布型触覚 開発 指先 装着 contact force sensor 圧覚 接触 力 知 rf JISB0134 2073 slip sensor 滑 覚 接触 滑 知 rf JISB0134 2074 force sensor 力覚 力 知 rf JISB0134 2075 手首 装着 加 力 知 装 置 実用化 6 axial force sensor 軸 力 成分 成分 計測 proximity sensor 近接覚 近 間隔 知 rf JISB0134 2078 赤外線 超音波 利用 range sensor range finder 距離 対象 距離 知 超音波 光 往復時間 測 方法 ERIM sensor ERIM Environmental Research Institute of Michigan 略 平面的 光 対象物 当 往復時間 対称点 距離 測 次元画像 得 256 64pixel 0 5 秒 得 言 vision sensor visual sensor 画像 視覚 光学的 外界 状態 物体 知 JISB0134 2076 CCD PSD acoustic sensor 音響 聴覚 音響情報 検知 rf JISB0134 2977 ultrasonic sensor 超音波 数 10kHz 100kHz 状 超音波 発信 対象物 反射音 受信 時間 測 距離 求 距離 指向性 鋭 送受信器 向 方向 対象物 距離 精度 数 mm 法 10 分 数 mm 得 簡単形状 位置姿勢 知 音響計測 1 2 波長以下 対象物 認識 1 2 波長以下 精度 得 誤 ultrasonic array sensor 超音波 小 超音波受信器 縦横 並 発信器 出 超音波 各受信器 往復時間 振幅 対象物体 次 元画像 得 ultrared sensor 赤外線 赤外線 利用 光学式 種 近接覚 物体検知 使 sensor optical mechanical resistance semiconductor electrostatic capacitance hydraulic bio magnetic liquid 光学式 機械式 電気 抵抗式 半導体 静電 静電容量式 流体 生体 磁気式 流体 各 distributed matrix type array contact force sensor 分布型 型 圧覚 面 圧覚素子 並 背面 信号処理回路 一 体 知能 例 triangulation 角測量法 点 位置 A B 対象点 P 見 角度 対象点 位置 計算 角挟辺 方法 P 遠 90 近 角度 精度 急速 悪 time of flight method 飛行時間測定法 信号 音 光 対象物 当 信号 往復 時間 測 対象物 距離 求 距離 種 GPS global positioning system GPS 数個 衛星 電波信号 受 取 時間差 地上 位置 知 装置 誤差 大 狭 範囲 移動 適 DGPS 誤差数 言 場合 使 threshold 敷居値 信号 値化 信号 有無 知 境目 値 zero cross method 法 超音波 反射音 受 取 時間 測 一定 敷居値 対 弱 音 強 音 敷居値 切 時間 異 正確 受信時間 決 法 敷居値 切 時刻 遡 音 波 点 求 点 時間 受信時間 方法 精度 10 倍 electro conductive rubber 導電性 圧力 電気抵抗 小 感圧 利用 状 導線 表面 X 方向 裏面 Y 方向 張 巡 分布圧力 検知 圧力 急速 抵抗 減 非線形性 示 圧力 大 正確 測 難 taste sensor 味 smell sensor 臭 swing tilt pan 傾 角 effector sensor 効果器 触覚 力覚 圧覚 近接覚 効果器 装着 tactile recognition 触覚認識 接触 圧力 滑 検知 対象 位 置 姿勢 形状 認識 whisker sensor 触角 針金状 昆虫 触角 触 物体 有無 知 calibration 較正 計測誤差 修正 corner cube 特殊 反射鏡 入射 方向 光 反射 光源 設置 位置 既知 光 当 反 射光 方向 受 取 位置 方位 知 画像 画像計測 vision sensor 画像 視覚 光学的 外界 状態 物体 知 JISB0134 2076 CCD PSD photometric system 画像 光学的計測法 astigmatism 画像 非点収差 系 歪 像 歪 逆用 像 歪 距離 変 利用 次元 画像計測 可能 例 CCD charge coupled device camera 画像 CCD 数 10 万 画素 持 各 明 対応 電荷 生 電荷 順次転送 画像情 報 取 出 通常 30 駒 秒 高速 CCD TV camera 画像 TV PSD position sensitive device 画像 PSD 半導体位置検出素子 外界 光点 平 面 光学 写 面上 位置 光点 位置 知 違 x y 比例 電圧 出力 segmented photo sensor 画像 分割型 分割 分割 左右 光量差 対象光 移動 swing tilt pan 画像 角 雲台 軸回 傾 角 robot vision 画像 持 視覚 machine vision 画像 機械 装置 持 視覚 line sensor 画像 次元 CCD active sensing 画像 側 光 超音波 照射 反射信号 捕 対称物 情報 得 方法 側 動 複数 情報 対象物 情報 得 方法 passive sensing 画像 側 自然 状態 対象 見 聞 対象 情報 得 方法 monocular vision 画像 単眼視 binocular stereo vision 画像 両眼視 triocular vision 画像 眼視 眼 立体視 次元画像計測 精度 上 convergence 画像 輻輳 movement parallax 画像 運動視差 visual motion 画像 運動視覚 視覚 知覚 物体 運動 motion stereo 画像 動 両眼視 同 効果 得 方法 少 動 各画面 対応点 特定 容易 pattern projection method 画像 投影法 対象 投光 見 方 対象物 形状 位置 姿勢 知 方法 光 光 化 spot projection method 画像 光投影法 点光 対象物 当 上 撮影点 三角測量 点 位置 知 方法 点 上下左右 対象物 形状位置姿勢 認識 structured light method 画像 光切断法 光 対象物 当 光 折 曲 直線 曲線 見 光 動 形状 見 方 変 変化 対象物 次元 位置形状 知 方法 slit projection method 画像 光投影法 光切断法 同 grid projection method 画像 格子投影法 格子縞 光 投影 対象物 形状 縞 見 方 変 模様 対象物 形状 知 方法 Moire topography 画像 法 縞状 光 投影 縞 通 撮影 縞 縞模様 得 縞模様 対象物 形状 知 方 法 laser radar 画像 光 投射 反射光 受 取 時間 対象物 距離 測 距離計測法 平面輻輳法 画像表示 pixel picture element lattice point 画像 画素 格子点 画像面 化 点 各画素 濃淡 明 画素値 持 原色 分解 情報 持 rf CCD camera depth map 画像 距離画像 次元距離 表 画像 range image 画像 距離画像 対象物表面 次元 距離分布 普通 次元 画像 法 距離画像 得 手法 wire frame model 画像 画像表示 物体 稜線 頂点 表 線画 隠 部分 透 見 surface model 画像 面 画像表示 物体 面 集 表 隠 部分 見 曲面 場合 面 多数 区 分 平面 張 次曲面 表 solid model 画像 立体 画像表示 物体 立体 表 完全 形状 得 利用 高度 技術 要求 line drawing 画像 線画 多面体 境界線 画像 描 物体認識 生 画像 先 線画 抽出 事 始 線画 物体形状 位置姿勢 推論 normal vector map 画像 法線 次元形状表現 物体表面 点 法線 値 値 法線 積分 形状 再現 物体 表面全体 法線 拡張 像 extended Gaussian image 言 形状表現 利用 generalized cylinder 画像 一般円筒 中心軸 沿 断面 連続的 変化 立 体 一般円筒 言 複雑 次元物体 一般円筒 組 合 表現 便利 solid data structure 画像 情報 立体 表現 立体 構造 CSG constructive solid geometry 表現 境界表現 B Rep boundary representations boundary model 画像 情報 境界 立体 頂点 稜 面 境界 関 情報 表現 constructive model 画像 情報 CSG 立体 直方体 円筒 基本形状 要素 結合 表現 shading model 画像 陰影 次元物体 光源 視点 決 陰影 表示 不透明物体 透明 半透明物体 物体 影 sha