机器人 智能小车电机的选择直流电机 步进电机 舵机(伺服_第1页
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机器人机器人 智能小车电机的选择直流电机智能小车电机的选择直流电机 步步 进电机进电机 舵机 伺服舵机 伺服 2011 09 11 11 07 常用于机器人的电机有直流电机 步进电机 伺服电机 直流电机 用于驱动机器人的移动 加上电源后 电机将一直转动 颠倒电 机的电源和地线就会改变电机的转动方向 价格便宜 适用 于大多数机器人应用 点击参见 直流电机的 H 桥驱动原理和驱动电路选择 步进电机 也是直流电机的一种 步进电机内部有多个线圈 同时给一个或 两个线圈加电 电机将转过一定的角度 要想电机连续转 动 就要依次给给个线圈加电 加电的过程就是给电机施加脉冲 电流的过程 改变脉冲的频率就改变了电机的转速 改变 施加脉冲的顺序就改变了电机的转动方向 用于机器人需要位置 控制的场合 如机械臂 点击参见 步进电机的驱动原理和驱动电路 步进电机分类和选择 伺服电机 一个连续转动的直流电机 加一个闭环反馈控制的回路 以实现精 确的位置控制 舵机即是伺服电机的一种 常用于飞机模 型中用于转向控制 可用于驱动机器人的腿 手臂 头部和其他 肢体 点击参见 数码舵机的原理与故障分析 点击参见 舵机的原理与单片机的控制 电机的技术参数 电机的电压 电压是选择直流电机的一个重要参数 小型的趣味机器人用的直流 电机一般为 v v 在这个电压范围内电机都可以工 作 电压越高 转速越高 也有采用固定电压的高质量的电机 如 直流电机 一般情况下电机都可以在高于或 低于其工作电压的情况下运行 如 电机 可以在 v 下工作 但转速降低 输出转矩变小 电机无力 如果长时间在高 于其工作电压 的电压下工作 电机线圈会发热 可 能使电机永久损坏 电机的电流 空载电流 指电机不加轮胎及其他任何负载的情况下的电流 负载电流 指加上轮胎 和其他重物下电机工作的电流 通常空载的电流很小 负载电流是其实际工作的电流 是选择驱动 电路的依据 当电机的负载超过了电机所能承受的最大值 时 电机将停止转动 电流不再增加 这就是堵转 电机的转速 指的是电机的主轴每分钟转过的转数 单位为转数 分钟 r min 机器人需要的电机转速一般在 100 200 转每分钟 甚至更 低的转数 而一般的直流电机的转速在 4000 7000 转每分 钟 无法直接在机器人上使用 必须经过降速 可以自己设计齿轮 比来降速 也可以采用现成的减速齿轮箱 4 转矩 就是电机能够带动多大的负载 转矩越大电机越有劲 额定转 矩 电机在正常工作下能够驱动负载的大小 测量方法是在电机轴 上固
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