发那科机器人焊接系统操作培训课程

1 机器人焊接系统操作培训课程 POWERWAVE 455R M 和 355 I 操作概述 1 POWERWAVE 描述 1 1 逆变电源 基于高性能的带脉冲功能的数字焊接电源 它的独特地与送丝机的联接 为系统提供 了同步操作 它有能力在复杂的 高速信号波形控制下形成连续的 精确的焊接电弧 Powerwave 提供优秀的 代表目前技术发展水平的焊接能量的控制 可将飞溅和烟气控制在 最小的范围内 1 2 所有不同的焊接工艺的程序 在出厂时就被编译并记存在焊机内 当操作员输入某一个焊接工 艺以后 焊机就会自动地执行这个焊接工艺的程序 1 3此焊机具有以下焊接工艺 GMAW 具有或不具有脉冲 FCAW STT 仅在455R M中具有此功能 1 4 Powerwave 允许在CV模式下设置实际焊接电压 1 5 在GMAW CV 模式中 WFS 和电压可以独立地被设置 此时Powerwave 如同其它通用的焊 接电源 1 6 Powerwave 通过调整 Trim 对具有脉冲的焊接工艺来调整焊接电压 1 7用于机器人的PowerWave与半自动和手工焊的PowerWave比较 区别在於使用了一些不同的 硬件和软件 例如 不能用Robotic PowerWave 进行焊条焊接 1 8在出厂前已为PowerWave与机器人的准确通信连接进行过校准 2 连接 2 1 输入电源 455R 在焊机后方 卸下屏板 连接 输入电源电缆 调整电压的接头 出厂时被 设置在440 460VAC处 355i 没有电源开关 电源通过一个机器人控制台内的断路开关进到355i 当断路开关打开 电源被接通到355i 2 2焊接电缆 正极和负极 前面板 正极性 大多被使用于GMAW 和STT的焊接工艺 正极螺柱连接到焊丝 负极螺柱连接到工件 负极性 主要被使用在某些FCAW的焊接工艺 正极螺柱连接到工件 负极螺柱连接到焊丝 2 3Powerwave 出厂时被设定在正极性 当需要设定负极性时 焊机内部的极性开关必须被设置 在负极性 参看Powerwave 操作手册 2 4 STT螺柱 仅455R M具有 用于STT焊接工艺和低于325安培时Powerwave焊接工艺 2 PW455R M 螺柱 正极螺柱时的355 I 和455M 为Powerwave 焊接工艺 2 5送丝机控制电缆 与安装在机器人手臂上送丝机连接 2 6送气管 连接在送丝机后面 送丝机安装在机器人手臂上 2 7机器人接口电缆位置 455在焊机面板下方 355 i在焊机内部 2 8 电压传感导线 21号导线用于STT的焊接工艺 GMAW 工艺可用可不用 2 9455具有辅助的115VAC电源插座 3 控制面板 3 1455有电源控制开关 3 2高温警示灯 3 3 状态显示灯 A 静止的绿灯 系统运行正常 B 闪烁的绿灯 刚启动焊机时 C 当绿灯和红灯交替闪烁时 系统有故障 关闭电源 排除故障 打开电源 重新启动 D 静止的红灯 参看设备说明书中排除故障部分或与林肯电器联系 E M型455且有绿灯显示送丝状态 3 4回路开关 4 水冷器 仅455焊机具有 4 1 启动开关 4 2 冷却水管进出接口 回路开关 加水口 4 3水 用蒸馏水 在结冰或低温情况下 使用50 水和50 乙二醇溶剂 4 4 装有一个水流传感器 如果流量不被检测到或水流压力太低 焊机将不会工作 5 建立焊接程序 5 1使用Powerwave焊接您的焊件 首先必须通过机器人的示教盒选择适当的焊接工艺 并在示 教屏幕上设定一些参数如下 焊接方式 GMAW FCAW 脉冲 Pulse STT 焊丝材质 钢 steel 不锈钢 Stainless steel 和铝 Aluminum 焊丝直径 035 0 9mm 045 1 2mm 焊接气体 氩气 氧气 氩气 二氧化碳 5 2焊接工艺一旦确定就被保存在标题 焊接工艺 之下 可以定义有2 个焊接工艺在5 30软件版 本以上是8个 3 5 3你所选定的焊接工艺号被设定在焊接参数表中 焊接程序在起弧时 机器人指令Powerwave 执行你选定的焊接工艺号进行焊接 5 4参见后面几页的说明细节 进行如下设定 焊接工艺显示屏 焊接设备显示屏 焊接参数表显示屏 6 在焊接参数表内设定电压和送丝速度 6 1设置您所期望的送丝速度 6 2CV焊接工艺其电压是设定一个实际的焊接电压值 带脉冲的焊接工艺其电压是对 Trim 进行设 定 使的Powerwave在一个程序化的电压下与您所设定的送丝速度相匹配而很好地运作 这 个程序化的电压可以通过改变 Trim 而调整 Trim 的调整范围是从0 5 到1 5 在Powerwave 的记忆体中 Trim 1 0代表了预置电压 当 Trim 小于1 0 表示降低电压 当 Trim 大于1 0表 示增加电压 Powerwave 以优化法通过机器人焊接参数表中的 Trim 在0 5 到1 5范围内的设 置以确定电压 而机器人直接控制送丝速度 Trim 的设置以1 0为基准 7 电压传感系统 7 1电压传感导线能改进电弧状况的准确性 7 2 一套电压传感导线的工具是很有作为的 7 3 大多数GMAW FCAW STT焊接工艺 使用 67传感导线 其传感在电极间完成 21传感 导线用于STT 的焊接工艺 8 MIG 和药芯焊丝的焊接参数显示 8 1通过示教盒选择 Weld Equipment 可进入描述焊接工艺的屏幕显示 选择 Date 可进入描述送 丝速度和预先设定的电压 trim 等参数的屏幕显示 8 2 每一设定的送丝速度都有一个相对应的电压被预编了程序后保存在Powerwave 的记忆中 8 3在起后弧 按示教盒上的 Status 键 将显示送丝速度 实际电弧电压 和实际电弧电流 9 具有脉冲的焊接 9 1与其它的焊机相比较 脉冲焊接时电弧的声音和形状是不同的 9 2 低飞溅 低烟气 低热量输入 9 3 然而 保持一个非常短的电弧在某一 Trim 的设定下 可以得到最大的焊接速度以及较脆的焊 接声音 飞溅也许轻微地增加 4 9 43 4 19mm 的焊丝伸出长度是理想的工作状况 在1 2 到3 4 焊丝伸出长度范围内能得到较 好工作状况 焊丝伸出长度愈长能得到更高的熔敷率 10 超负荷保护 10 1超负载持续率 超负荷 冷却剂损失 10 2没有输出 指示灯亮 10 3在脉冲方式下 焊接电流受限制 11 机器人接口 11 1 对机器人Arc Tool 软件响应的接口 11 2 内置有接触感应器和通过电弧进行焊缝跟踪的电路接口 11 3 脉冲 焊时Powerwave 调节弧长用系数 TRIM 调节 在机器人焊接参数表内的电压设置 Powerwave 解释为 Trim 设置 微调 Trim能调节Powerwave 记忆内预先程式化的电压 1 0 是 标准设置 你可调整Trim以得到所期望的焊接参数 11 4 Powerwave 的收弧控制是可调整的 可预防粘丝和保持导电嘴清洁 并保持有一最佳的焊丝干伸 长 11 5 非焊接情况下 通过示教器送丝的速度是可调整的 通常设定在80 IPM 11 6 送丝速度范围从50 到800 IPM 为标准速度送丝 75 到1200 是 高速送丝速度 11 7 电压和电流能反馈倒机器人的示教器 并且在 Weld Schedule 屏幕显示出来 11 8 触感信号被连接到数字输入接口26 DI26 实施实际触感 11 9 触感电路被数字输出27 激活 DO27 产生24V 的触感信号 12 送丝系统 12 1 焊丝轮的压力尽可能小到焊丝不会缠绕在一起 12 2 对於细焊丝或铝焊丝 可能需要反转几圈以减少焊丝本身的张力 以免产生焊丝缠绕在一起和 其他送丝问题 12 3 出厂时备有标准速度和高速度的送丝齿轮 参见Powerwave 指南的更换细节 12 4 有各种不同的送丝轮套件适合各种类型和粗细的焊丝 13 定期检修和问题解决 13 1 针对检修和产生的问题 请参看操作手册中适当的章节 13 2 注意 当移去外罩时 确定其输入电容器的放电步骤 参看操作手册 5 RJ3 100i 机器人与PW 455R M 或 F355i 的焊接系统设定 下列示教器屏幕将显示设定机器人和PW焊机的通信连接 以得到所期望的焊接工艺和参数 1 Weld Process屏幕 确定一个焊接程序 可得到一组所期望的焊丝类型 焊丝尺寸 气体类型 焊接方式和 脉冲等的设定 二种焊接程序 工艺可确定 软件版本 5 30 和更新的 可支持8 个焊接程序 它们被存 放在焊接程序屏幕内 2 Weld Equipment 屏幕 在这里的PW寄存内搜寻到所需的焊接工艺 寻找所需的匹配 锁定所期望的匹 配 然后进入这个焊接程序号 3 Weld Schedule 屏幕 在焊接参数表的细节屏内 在第二行 程序选择 键入所期望的焊接程序号 1或2 1 8 为软件版本5 30 在起弧时 这个数字由机器人得到 且由PW执行这个所期望的焊接程序 以下数页来具体说明上述是怎样被完成 6 设定一个所期望的工艺 光标移动 到所期望的工艺处 按 F3 SELECT 然后按 F1 TYPE 光标 移动到 WELD EQPT 按回车键 WELD PROCESS SCREEN PRESS MENUS SETUP ENTER F1 TYPE WELD PROC ENTER F1 Weld System Set up 可被设定 8 个可能的工艺 工艺 1 是当前的选择 这些程序就象 8 个按钮在 PW455 内 这个数字特指其内部的 POWERWAVE 模式 存储单元 程序 1 将调出模式 21 这些数字且能进入焊接参数表的细 节屏幕 由焊接程序执行 在起弧 时 由机器人告知 PW 执行所期 望的焊接工艺 SETUP Weld Proc JOINT 10 1 8 Selected Process 1 1 PowerWave ArcLnk 21 2 PowerWave ArcLnk 0 3 PowerWave ArcLnk 0 4 PowerWave ArcLnk 0 5 PowerWave ArcLnk 0 6 PowerWave ArcLnk 0 7 PowerWave ArcLnk 0 8 PowerWave ArcLnk 0 TYPE COPY SELECT CLEAR HELP F1 F3 7 SETUP Weld System NAME VALUE UNITS Monitoring Functions 1 Arc loss ENABLED 2 Gas shortage DISABLED 3 Wire shortage DISABLED 4 Wire stick ENABLED 5 Power supply failure ENABLED 6 Coolant shortage DISABLED Weld Restart Function 7 Return to path ENABLED 8 Overlap distance 0 mm 9 Return to path speed 200 mm s Scratch Start Function 10 Scratch start ENABLED 11 Distance 5 mm 12 Return to start speed 12 mm s Weld Speed Function 13 Default speed 40 14 Default unit IPM Other Functions 15 On The Fly ENABLED 16 Weld from teach pendant ENABLED 17 Runin DISABLED 18 Wire burnback retract ENABLED 19 Remote gas purge DISABLED 20 Remote wire inch DISABLED Runin 这是一个选用功能 这个功能可以通过设定不同的参数组合用于焊接开始前的起弧优化 Runin 是用于焊接开始移动前 在 Arc Start 的指令下先建立起溶池 Runin 的焊接参数是用于开 始焊接前的起弧 直到指定的 Runin 时间结束 然后 在 Arc Start 的指令下执行所设定的主要焊接参 数 Burnback 这是一个选用功能 用于焊接结束时的收弧和防止粘丝 在 MIG 焊接时 这个功能在送丝指令完成后 继续保持一定的电压回烧焊丝以防止粘丝 在 TIG 焊接时 这个功能在焊接结束后能使焊丝缩回 WELD EQUIPMENT SCREEN 8 在这 3 行被设定后 按 F3 SEARCH 机器人寻找 PW 所记忆的所有标 准匹配 然后显示这些匹配 PRESS MENUS SETUP ENTER F1 TYPE WELD EQUIPMENT ENTER 搜寻结果屏幕显示搜寻结果屏幕显示 这个屏幕显示焊接程序的细节 在前一 个屏幕中选择 例如显示程序 1 它并 能用于设定一个新程序 POWERWAVE 模式数字 内 部记忆数字 选择程序 细节 为一个新程序设置 查寻标准 机器人寻找PW 记忆的所有预定的程序项目 1 程序 GMAW FCAW F4 CHOICE 2 脉冲 是或不是 F KEYS 是 不是 3 焊丝 STEEL ALUM F4 CHOICE YES 仅供查 寻有关的那些 项目 SETUP Weld Equip JOINT 10 1 17 Welder Lincoln Electric PowerWave ArcLnk 1 Process 1 GMAW Steel 21 Wire diameter 045 in Gas mixture Ar CO2 Description Synergic CV 2 SEARCH for process GMAW YES 3 SEARCH for pulse NO YES 4 SEARCH for wire Steel YES TYPE SEARCH HELP F3 9 查寻结果现在被显示 由于在先前屏幕 按 F3 SEARCH 键 各种的参数匹配被 编号 注意 光标在第 1 行 总的参数 匹配有 17 行 各模式的 程序细节 参数匹配 编号 按F2 SELECT 查看所期望的参数匹配 前面 WELD EQPT 屏幕将出现 NEXT 显示程序 PW 模式 记 忆编号 SETUP Eq Search JOINT 10 1 17 PROCESS PULSE WIRE MATERIAL GMAW NO Steel WIRE DIA DESCRIPTION 1 10 035 in GMAW Steel Synergic CV CO2 2 11 035 in GMAW Steel Synergic CV Argon Blends TYPE SELECT HELP F2 10 WELD EQUIPMENT SCREENS FOR STT SETUP WELD EQUIPMENT SCREEN 继续 SETUP Eq Search JOINT 10 10 17 Synergic CV Argon Blends 9 111 035 in GMAW Steel Synergic STT 100 CO2 10 112 035 in GMAW Steel Synergic STT Ar CO2 Blends TYPE SELECT HELP SETUP Weld Equip JOINT 10 1 17 Welder Lincoln Electric PowerWave ArcLnk 1 Process 1 GMAW Steel 112 Wire diameter 035 in Gas mixture Ar CO2 Description Synergic STT 2 SEARCH for process GMAW YES 3 SEARCH for pulse NO YES 4 SEARCH for wire Steel YES TYPE SEARCH HELP STT 显示 在 Description 行 STT 有它独特 的设置模式 记忆编号 不能用脉冲 查寻结果的例子显示匹配中有 STT 11 在选定的焊接程序上设置焊接参数 SETUP Weld Equip JOINT 10 1 17 Welder Lincoln Electric PowerWave 455 1 Process 1 GMAW Steel 21 Wire diameter 045 in Gas mixture Ar CO2 Description Synergic CV 2 SEARCH for process GMAW YES 3 SEARCH for pulse No YES 4 SEARCH for wire Steel YES Feeder Power Feed 10 5 Wire feed speed units IPM 6 WIRE WIRE speed 50 IPM 7 Feed forward backward ENABLED 8 Wire stick reset DISABLED 9 Wire stick reset tries 1 Timing 10 Arc start error time 2 00 sec 11 Arc detect time 0 06 sec 12 Arc loss error time 0 25 sec 13 Gas detect time 0 05 sec 14 Gas purge time 0 35 sec 15 Gas preflow time 0 00 sec 16 Gas postflow time 0 20 sec 17 Strike wire feed speed 50 IPM TYPE SEARCH HELP 设置行 17 为引弧送丝速度 通常为 50 英寸 分钟 ZERO LINE 0 DATA Weld Sched JOINT 10 1 32 ipm V IPM COMMENT 1 300 0 23 5 25 2 300 0 23 5 35 3 300 0 1 0 35 4 300 0 1 0 35 5 300 0 1 0 35 6 300 0 1 0 35 7 300 0 1 0 35 8 300 0 1 0 35 9 300 0 1 0 35 TYPE DETAIL HELP 按DATE键以显示焊接参数表 第一列表示送丝速度 第二列表示TRIM 电压设置 如果选择的程式设定为PW GMAW CV V 表示电压 将出现于这列上面 第三列是焊接速度 英寸 分钟 12 设定焊接参数表 首先保证所期望的焊接程序被选择在焊接程序的设定屏幕内 然后光标移到所期望 的参数表编号 按 F2 DETAIL 参见下面屏幕 仅供STT 行4 将表示基值电流 范围是从0 5 1 5 行5 将表示峰值电流 范围是从 10 10 最新的软件将允许键入实际的电流数值 第四 第五行的最佳 STT 设置应为中间值 DATA WELD PROCESS SCREEN ZERO LINE 0 DATA Weld Sched JOINT 10 1 7 1 Weld Schedule 2 2 Process select 1 GMAW Steel 3 WFS 300 00 ipm 4 VOLTS 23 500 V 5 Arc Control 10 000 6 Travel speed 35 IPM 7 Delay Time 0 00 sec Feedback Avg Voltage 0 0 V Feedback Avg Current 0 0 A TYPE SCHEDULE HELP 光标在2 PROCESS SELECT上 键入被选 择的焊接程式编号 1 8 光标在3 键入所期望的送丝速度 光标在4 如为PW CV程序 键入所期望的 焊接电压 0 50 如为PW 脉冲程序 键入所 期望的TRIM 数值 0 5 1 5 光标在 5 为调整脉冲频率 13 设定BURNBACK 参数 主要是为了收弧 RUNIN参数通常被预先确定并且由PW455确定控制 然而 RUNIN 在焊接系统的菜单中被设定为不可用 按 DATE 键 F1 TYPE 光标到 WELD PROCESS 行 按回车 见屏幕显示如下 DATA WELD PROCE