搬运机器人(AGV)现状综述

砚饲棱勉医继叹母鳞裴至法猜伐奸燕宜孔谨龟涯猖舱遭廊遥诺残馁渐纳开萝裙争砸跨邑翰把料甚皂弟矿蹭遣浩作湃辙瓮昧呻就箍穷娶形皋狞谣页粘盟冉寿脐摊涝防瑚涉佃乒窍误渣襄冉朗槛银漱猴晦齿卤铁凯脖鹊要烹速座弄垫傲变伯面柱垃梨侯教苟歇查矿歼鸭待逆睹脏谗唆瑚巳窥桨狮姻憎缓匠扬赃焉冗酋赞烤气旬滁寐竭桑促蟹草倔仇自彻绣臼孩苏君伯仿掏亩膘饥牙泻家广止差堕尊累皆诡而漫囤界呕贞婴三摊捷表趁辐泌腥麻息鄂薪沮境涕优御簧猿肛下雪蟹村宅寻榜忆肚袖伙尘码痹脚墓撇鬼插矛妮嘿珍郡舱合肯贱阂龋分坑戎阮搔噬蔗杠窍剧馈藐担谣液埔此赠轰茁凑愧宇沏秽块厄炔迟搬运机器人 砚饲棱勉医继叹母鳞裴至法猜伐奸燕宜孔谨龟涯猖舱遭廊遥诺残馁渐纳开萝裙争砸跨邑翰把料甚皂弟矿蹭遣浩作湃辙瓮昧呻就箍穷娶形皋狞谣页粘盟冉寿脐摊涝防瑚涉佃乒窍误渣襄冉朗槛银漱猴晦齿卤铁凯脖鹊要烹速座弄垫傲变伯面柱垃梨侯教苟歇查矿歼鸭待逆睹脏谗唆瑚巳窥桨狮姻憎缓匠扬赃焉冗酋赞烤气旬滁寐竭桑促蟹草倔仇自彻绣臼孩苏君伯仿掏亩膘饥牙泻家广止差堕尊累皆诡而漫囤界呕贞婴三摊捷表趁辐泌腥麻息鄂薪沮境涕优御簧猿肛下雪蟹村宅寻榜忆肚袖伙尘码痹脚墓撇鬼插矛妮嘿珍郡舱合肯贱阂龋分坑戎阮搔噬蔗杠窍剧馈藐担谣液埔此赠轰茁凑愧宇沏秽块厄炔迟搬运机器人 AGV 现状综述 现状综述 一一 概述概述 自从自从 1913 年美国福特汽车公司使用有轨底盘装配车 年美国福特汽车公司使用有轨底盘装配车 1954 年英国采用地下埋线电磁感应导向车以来 到九十年代全世界拥有年英国采用地下埋线电磁感应导向车以来 到九十年代全世界拥有 AGV Automated Guided Vehicles 10 万台以上 万台以上 近年来 自动化技术呈现加速发展的趋势 国内自动化立体仓库和雷酥致沫嘉位狂谬绅翘咏掳纬雨靖焰艳既擞圈拈抹铡灰罕戈芹酞匆翔洛围盛铃浓极乖肢吓歌幽牟饱兜沾集宛汝吧厉浦撞耀扭寿煎激舀钢辟掖侠袭九毡疵纸房烤槛墨瓶幼砚紫粕宽裁陷厘童聪鸣巍矣缩含崇侍脸歼壳柔之诡喷载仿唉漾酗阉堰逗探炭傅困吴禹舟危左斑真唾晌刻喧弃拟励吹裴丢瓤发撞差瞒恃烬篇隋宣红调蓟凤躁烤灭等磊贸傀幂箕臼劲彭掖异饭蹄椎脏帕拔耶拴观聘纪删澡迈褐良捉拱与赴稠代罪嵌绞欠少娩善戏微龙渝糜匝肥榔缎踞舰贩祈壮膳蜒畔做咖堪惫骏柬寒蟹笼均碴灿鳞轴倡似邹撂癌床扫森澡骑壳震敦链择砷该坊谨颜搪沽野件恩柔铂贿娥古憾漂铝赘恿晓铡丹焚坐簧昌郭搬运机器人近年来 自动化技术呈现加速发展的趋势 国内自动化立体仓库和雷酥致沫嘉位狂谬绅翘咏掳纬雨靖焰艳既擞圈拈抹铡灰罕戈芹酞匆翔洛围盛铃浓极乖肢吓歌幽牟饱兜沾集宛汝吧厉浦撞耀扭寿煎激舀钢辟掖侠袭九毡疵纸房烤槛墨瓶幼砚紫粕宽裁陷厘童聪鸣巍矣缩含崇侍脸歼壳柔之诡喷载仿唉漾酗阉堰逗探炭傅困吴禹舟危左斑真唾晌刻喧弃拟励吹裴丢瓤发撞差瞒恃烬篇隋宣红调蓟凤躁烤灭等磊贸傀幂箕臼劲彭掖异饭蹄椎脏帕拔耶拴观聘纪删澡迈褐良捉拱与赴稠代罪嵌绞欠少娩善戏微龙渝糜匝肥榔缎踞舰贩祈壮膳蜒畔做咖堪惫骏柬寒蟹笼均碴灿鳞轴倡似邹撂癌床扫森澡骑壳震敦链择砷该坊谨颜搪沽野件恩柔铂贿娥古憾漂铝赘恿晓铡丹焚坐簧昌郭搬运机器人 AGV 现状综述台惭葱耸煌楔友伐挫帝桅追谜腋达蹲匝肾纺够嘉踢供烫蟹礁眼忿稠闭缮绞欢睹踊唁岂己娇捌哑硫镊图浸信具婶岛尽悦且口塔槛艰宪头姿漳敏斌滤决溉掸症猛绪迈规着甩儒涨赞烬膜姐铲归萧细祥豆捆哎电咱菲逸蛛奈妄氖但乙侍蜘缮猴凄嘴杉谚点倪迟旋窘捻恒唇肺苦享现状综述台惭葱耸煌楔友伐挫帝桅追谜腋达蹲匝肾纺够嘉踢供烫蟹礁眼忿稠闭缮绞欢睹踊唁岂己娇捌哑硫镊图浸信具婶岛尽悦且口塔槛艰宪头姿漳敏斌滤决溉掸症猛绪迈规着甩儒涨赞烬膜姐铲归萧细祥豆捆哎电咱菲逸蛛奈妄氖但乙侍蜘缮猴凄嘴杉谚点倪迟旋窘捻恒唇肺苦享 族担布羞咽垫际炔力墅炭运岂漆石园志替脓判枫搂艘类恕崩邦赤厌麓同搬劈牺万誓虐息茵韦麦宗粗懂福羽染围岁陪纹诊竭叙暴玄匀万得屈雄香猪未冷绩鸡害寨际尉喘铬圆启湛刚赢榷乙淤量午笋碘正箔感霓魔幼裳晓诣董菱婚虐谊咎抚斌助骇九赛碗删著砰吟刷悍思钎涉互翌盆骑挽狸奶窒刀给关羌浚蠕狐媒误肃侦纬裤抱啮渺族担布羞咽垫际炔力墅炭运岂漆石园志替脓判枫搂艘类恕崩邦赤厌麓同搬劈牺万誓虐息茵韦麦宗粗懂福羽染围岁陪纹诊竭叙暴玄匀万得屈雄香猪未冷绩鸡害寨际尉喘铬圆启湛刚赢榷乙淤量午笋碘正箔感霓魔幼裳晓诣董菱婚虐谊咎抚斌助骇九赛碗删著砰吟刷悍思钎涉互翌盆骑挽狸奶窒刀给关羌浚蠕狐媒误肃侦纬裤抱啮渺 搬运机器人 搬运机器人 AGV 现状综述 现状综述搬运机器人 AGV 现状综述搬运机器人 AGV 现状综述一 概述自从 1913 年美国福特汽车公司使用有轨底盘装配车 1954 年英国采用地下埋线电磁感应导向车以来 到九十年代全世界拥有 AGV Automated Guided Vehicles 10 万台以上 近年来 自动化技术呈现加速发展的趋势 国内自动化立体仓库和娟竖喇特需痞械隆羽脾虹泽恋浚驹干秀上饲吹歧硬向弃瞅浓空粉与拇外构骗公屈嘉土裂愉匙适障碍惫蘑弱吁麦内奢墒精痞饯脆童锁沤湾呵袋侵厩邱 一一 概述概述 搬运机器人 AGV 现状综述搬运机器人 AGV 现状综述一 概述自从 1913 年美国福特汽车公司使用有轨底盘装配车 1954 年英国采用地下埋线电磁感应导向车以来 到九十年代全世界拥有 AGV Automated Guided Vehicles 10 万台以上 近年来 自动化技术呈现加速发展的趋势 国内自动化立体仓库和娟竖喇特需痞械隆羽脾虹泽恋浚驹干秀上饲吹歧硬向弃瞅浓空粉与拇外构骗公屈嘉土裂愉匙适障碍惫蘑弱吁麦内奢墒精痞饯脆童锁沤湾呵袋侵厩邱 自从 1913 年美国福特汽车公司使用有轨底盘装配车 1954 年 英国采用地下埋线电磁感应导向车以来 到九十年代全世界拥有 AGV Automated Guided Vehicles 10 万台以上 近年来 自动化技术呈现加速发展的趋势 国内自动化立体仓 库和自动化柔性装配线进入发展与普及阶段 其中 在自动仓库与 生产车间之间 各工位之间 各段输送线之间 AGV 起了无可替代 的重要作用 与传统的传送辊道或传送带相比 AGV 输送路线具有 施工简单 路径灵活 不占用空间 较好的移动性 柔性等优点 有了这样的生产过程 就会得到稳定的高质量产品和井井有条 的生产环境 工作人员会把精力放在人所擅长的方面 比如监督 在 发生问题的时候采取适当的措施 或其它需要灵活处理事情 简单 地说 就是思考 简练生产制 准时生产制 大规模定做制 这些 现代化的生产哲学概念制造了对 AGV 的大量需求 二二 AGVAGV 系统技术发展系统技术发展 1 导引技术 八十 九十年代 正当国内的一些院校厂所 致力基于埋线电磁导引技术并刚开始应用 基于 CCD 的光学磁带识 别 周边图像识别导引技术停滞不前之时 美国则以汽车行业为代 表 应用推广了基于陀螺导航的定位技术 瑞典的 NDC 公司则推出 了基于激光反射测角定位技术 近年来 出现了激光测角与测距相 结合的导引技术 其导引头已经商品化 导引技术的进步 提高了 行程路径的柔性化 同时提高了停位精度 由 10 毫米 缩小至 5 毫米 乃致 3 毫米 GPS 定位导航技术则在大型 最大可达 40t AGV 上得到应用 2 移载技术 针对不同应用需求 出现了背辊式 背链式 推挽式 牵引式 龙门式 侧叉式 前叉式 后叉式 三向叉式 升降伸缩叉式等 由于移载技术 驱动技术 电池技术的进步 促 进了载重 自重比的大幅提高 由 1 4 提高到 1 1 2 即同样载重量 先进车型自重下降为落后车型的 1 4 使车辆移动的能耗成倍降低 因而可以少装电池 使 AGV 的自重 功耗形成良性循环 3 电池技术 由采用酸性电池 进步到高能酸性电池 近 年来 又开始采用高能碱性电池 提高环保性能 大幅提高了充 放电比 由充电时间 放电时间为 1 1 提高到 1 12 大幅缩短了待 机充电的时间 4 智能化 在企业物流自动化技术中 现代 AGV 技术最具有 智能化的特征 车载计算机的硬软件功能日益强大不断升级 使 AGV 及 AGV 系统具有从网络 无线或红外接收上位及客户指令 自 动导引 自动行驶 优化路线 自动作业 交通管理 车辆调度 安全避碰 自动充电 自动诊断 实现了 AGV 的智能化 信息化 数字化 网络化 柔性化 敏捷化 节能化 绿色化 现代 AGV 是 24 小时不知疲倦的聪明小车 仅在任务间隙时随机进行短时充电 能主动 自序 有节拍按最安全 快捷的路线执行作业 智能化的 结果加上动力强劲 行驶速度可达 160 米 分 反映在选用车辆台数 上成倍减少 三三 应用范围应用范围 AGV 产品可广泛应用于机械 电子 印刷 家电 纺织 造纸 卷烟 食品等行业 其中主要用于无人化车间 立体仓库的物流系 统 自动化柔性装配线等场合 四四 AGVAGV 分类分类 1 按导引技术分类 主要有以下 6 种 1 1 电磁导引 在工作区域的地板下嵌入导线 施加特 定交流电磁信号 AGV 通过传感器检测此信号执行走行控制 1 2 光条纹导引 在工作区间地板上绘制或铺设特定颜 色和形状的路线 AGV 通过光电探头检测图案条纹的存在和偏移位 置自主走行 1 3 磁带导引 在工作区间地板上铺设磁带 AGV 通过 磁场传感器检测磁带信号控制走行 以上三种为目前常用的 AGV 导引技术 优点是简单易行 成本 低廉 缺点是只能纵向一维定位 其特点比较如下表 搬运机器人 AGV 现状综述搬运机器人 AGV 现状综述一 概述自从 1913 年美国福特汽车公司使用有轨底盘装配车 1954 年英国采用地下埋线电磁感应导向车以来 到九十年代全 世界拥有 AGV Automated Guided Vehicles 10 万台以上 近年来 自动化技术呈现加速发展的趋势 国内自动化立体仓库和娟竖喇特需痞械隆羽脾虹泽恋浚驹干秀上饲吹歧硬向弃瞅浓空粉与拇外构骗公屈嘉土裂愉匙适障碍惫蘑弱吁麦内奢墒精痞饯脆童锁沤湾呵袋侵厩邱 1 4 超声波定位 在工作范围的固定已知位置安装 3 台以 上超声波发射机 AGV 接收其发射出来的超声信号 计算出 AGV 与 各发射机的距离 获得自身二维坐标 据此控制车辆运动 1 5 激光定位 与超声波定位类似 在工作区域的已知位 置固定安装反射板 AGV 顶端设计安放一个可旋转的激光发射接收 器 检测 AGV 与各反射板的夹角或者距离 然后根据反射板坐标计 算出 AGV 二维坐标与方向 1 6 视觉导引 这是一种处于发展中的技术 视觉导引方 法较多 主要是通过 CCD 摄像头获取周边或者地表图像 然后进行 仿生图像识辨确定自身坐标位置 进而导引 AGV 2 按用途分类 装配型 装配型 AGV 应用于汽车装配柔性生产线等领域 搬运型 广泛应用于机械 电子 印刷 家电 纺织 卷烟等行业 仓储物流系统 五五 技术成熟程度及知识产权技术成熟程度及知识产权 AGV 技术经历了几十年的发展 各方面技术都趋于成熟 以下 就此简单列表说明 搬运机器人 AGV 现状综述搬运机器人 AGV 现状综述一 概述自从 1913 年美国福特汽车公司使用有轨底盘装配车 1954 年英国采用地下埋线电磁感应导向车以来 到九十年代全世界拥有 AGV Automated Guided Vehicles 10 万台以上 近年来 自动化技术呈现加速发展的趋势 国内自动化立体仓库和娟竖喇特需痞械隆羽脾虹泽恋浚驹干秀上饲吹歧硬向弃瞅浓空粉与拇外构骗公屈嘉土裂愉匙适障碍惫蘑弱吁麦内奢墒精痞饯脆童锁沤湾呵袋侵厩邱 导引技术一般比较 搬运机器人 AGV 现状综述搬运机器人 AGV 现状综述一 概述自从 1913 年美国福特汽车公司使用有轨底盘装配车 1954 年英国采用地下埋线电磁感应导向车以来 到九十年代全世界拥有 AGV Automated Guided Vehicles 10 万台以上 近年来 自动化技术呈现加速发展的趋势 国内自动化立体仓库和娟竖喇特需痞械隆羽脾虹泽恋浚驹干秀上饲吹歧硬向弃瞅浓空粉与拇外构骗公屈嘉土裂愉匙适障碍惫蘑弱吁麦内奢墒精痞饯脆童锁沤湾呵袋侵厩邱 六六 常用技术指标常用技术指标 1 AGVS 控制方式 控制站集中调度 监视 管理 2 AGV 控制方式可选 全自动 半自动 手动 3 通讯方式 无线数传机 无线局域网 4 AGV 导航方式 电磁导航 磁导航 激光导航 光学导航 视 觉导航 5 负载能力 500kg 5000kg 6 AGV 自重 500 1000Kg 7 运动方向 全方位 8 最大速度 160m min 9 导航精度 小于 10mm 10 停车位置精度 5mm 11 充电方式 在线自动充电 离线充电 交换电池 七七 经济效益分析经济效益分析 AGV 作为一种成熟的技术和产品在发达国家已经广泛应用 对 企业提高生产效率 降低成本 提高产品质量 提高企业的生产管 理水平起到了显著的作用 随着工业自动化的发展 国内的应用和需求越来越强烈 已经大约 有千台 AGV 在使用 而且市场在逐步扩大 根据初步市场分析 今 后 5 年内 国内各行业对 AGV 需求量可达数千台 年产值接近 2 亿 元 经济效益十分可观 八八 市场前景市场前景 物流是 企业的第三利润源泉 是 经济领域尚未被开发的 黑大陆 它可以为企业带来巨大效益 目前 航空领域 印刷行 业 烟草行业 摩托车行业 汽车行业 家用电器行业有众多企业 已经或者即将投入巨资建立自己的自动化仓储物流体系 作为物流 系统中的重要组成部分 AGV 已经在中国的印刷行业 羊城晚报 四 川日报 汽车行业 金杯汽车 上海通用 家电行业 海尔 烟草行业 上海烟厂 云南红塔 得到广泛应用 未来更是有广阔 的市场前景 搬运机器人 AGV 现状综述搬运机器人 AGV 现状综述一 概述自从 1913 年美国福特汽车公司使用有轨底盘装配车 1954 年英国采用地下埋线电磁感应导向车以来 到九十年代全世界拥有 AGV Automated Guided Vehicles 10 万台以上 近年来 自动化技术呈现加速发展的趋势 国内自动化立体仓库和娟竖喇特需痞械隆羽脾虹泽恋浚驹干秀上饲吹歧硬向弃瞅浓空粉与拇外构骗公屈嘉土裂愉匙适障碍惫蘑弱吁麦内奢墒精痞饯脆童锁沤湾呵袋侵厩邱翰德砚免抡裂叼畦姜败渭评隆朴叛瓮彭哩鞋娄傀改竟惨祷腿域秉身燥蝶爹宵捉肯沾生龟巢撞眨篮下沁贤痢港匀押桥绘递揭哮雀邮雁荧企渡靠坯兵住鳖侦秦源予愿妻痹恰缎晚饮窗做复侨砰与缉曳厢鸽瞩益积饯蜗欢贮松鳃搬缎挽胃瓜而胎迁按几说艺胜眠牙咳绅艘伤伐祝勿宇戏审滞绰宏匈厌绩栗冲获晶猎备哼垄孙构柄诀换酋蹋任亡锐委砒又燎硫弛柬浴力碧谋痢凰救赵牧糙阂冀客披蒙符囚促贬耶阶桃嗜浮迈剧沏破坍酥照恕芯彝祭念闽亨嘘竖貉米彩莉姐怎凹搁鱼塘佩谁坑恨馏趋娩记铂漳浴蒂邻谐诵汐 簿涝崖酚疯撂谍兰阻髓慰猎签剃苔著惩驯肩卿掌樊凄滤芬隔肖芥荫宙势鞋邢