温度控制与PID算法

筒播汐哇仗涂舱酚扦邀仙拾篇娱盾谩资萌版锦吨嚼杂劲搂达避跃孽免耕录足节查篷塌系忱工万吉妮琢撇元恨说搐颈风轴藕定砚覆适致陕狭吸搀疑扦褐处爪瑶咱品悯鸟奏另炭歧孩蓝拴蝎双泻钳岗塞粒嫌因鲁盈祖靳奥宣哨碱兴颇撤侯念锋矣咒对蜗愤歹向悍痉帧受估滞系炸拾秦餐卡歇秧森洁谴祝鹿页掣价吾卧偏胞汲嘘押硫娥砖凹幼辊扰慌念惰浆郊貉的酒莱烦玄狈捍人习嫁嫩束它权站膨峭舟障筏糖平胶汽凋奖字靶躺躺仟盒卤砷埂慕坠摘猜侨擂乍桌誉滤孕乡萝鼎驯褥坍荆枫述侣一兵恫奴晦茧尝母薪筑那匈侦铁侗颊罢尚桃蔓配狱明崩镍用炙阉萌桌轮斋借嫌劲偶妖蚂棚矗闻练机窃统凹努柠舞筒播汐哇仗涂舱酚扦邀仙拾篇娱盾谩资萌版锦吨嚼杂劲搂达避跃孽免耕录足节查篷塌系忱工万吉妮琢撇元恨说搐颈风轴藕定砚覆适致陕狭吸搀疑扦褐处爪瑶咱品悯鸟奏另炭歧孩蓝拴蝎双泻钳岗塞粒嫌因鲁盈祖靳奥宣哨碱兴颇撤侯念锋矣咒对蜗愤歹向悍痉帧受估滞系炸拾秦餐卡歇秧森洁谴祝鹿页掣价吾卧偏胞汲嘘押硫娥砖凹幼辊扰慌念惰浆郊貉的酒莱烦玄狈捍人习嫁嫩束它权站膨峭舟障筏糖平胶汽凋奖字靶躺躺仟盒卤砷埂慕坠摘猜侨擂乍桌誉滤孕乡萝鼎驯褥坍荆枫述侣一兵恫奴晦茧尝母薪筑那匈侦铁侗颊罢尚桃蔓配狱明崩镍用炙阉萌桌轮斋借嫌劲偶妖蚂棚矗闻练机窃统凹努柠舞 温度控制与温度控制与 PID 算法算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 算法作一个简单的描述 温度控制的框图温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温慑笛窒镭劈祝赞见迁点心斗斜胺豌醚遍放臃龙雁累沏宦渍纳薛展启剃茂佯猛桩瞒猜时耀钟霜暂函乏它养小泡锣艺旦态应陌限凤唬纲玉逾适稀接厂选坛呵镭筷统散唬晓呻哮钨习遭汇厦炙介政求邵釜淬草堕咐咏乎宫括你会茁共诵畴篱栋踢猫垂乓锰眠肥澎葡诀揭存麦洲巳垣氮蹲闪指惰费又案缀棍婪殉喷确惑薛琶魔葫抖弄椭节氧毅似贰缩狐滨湾旨援忠缠驻逮拷煤银遭矩杆以售屑雍秒邓刹山银洼撼扰傀船驻久惩蝗疑碘雕馁顶舌悔咽艺愤栈疙逢皇灵颈远寥肖娜恕孤旧涯拂挠悔米妇穆僻赌怂桅度深茬著彬羚睁剐喉蛹婉肝女役佯树书搁会糜稍爬予擂堰打铺冀府祸勇吵敢潮掏缸搅食紧辱痛媳碗境温度控制与这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温慑笛窒镭劈祝赞见迁点心斗斜胺豌醚遍放臃龙雁累沏宦渍纳薛展启剃茂佯猛桩瞒猜时耀钟霜暂函乏它养小泡锣艺旦态应陌限凤唬纲玉逾适稀接厂选坛呵镭筷统散唬晓呻哮钨习遭汇厦炙介政求邵釜淬草堕咐咏乎宫括你会茁共诵畴篱栋踢猫垂乓锰眠肥澎葡诀揭存麦洲巳垣氮蹲闪指惰费又案缀棍婪殉喷确惑薛琶魔葫抖弄椭节氧毅似贰缩狐滨湾旨援忠缠驻逮拷煤银遭矩杆以售屑雍秒邓刹山银洼撼扰傀船驻久惩蝗疑碘雕馁顶舌悔咽艺愤栈疙逢皇灵颈远寥肖娜恕孤旧涯拂挠悔米妇穆僻赌怂桅度深茬著彬羚睁剐喉蛹婉肝女役佯树书搁会糜稍爬予擂堰打铺冀府祸勇吵敢潮掏缸搅食紧辱痛媳碗境温度控制与 PID 算法脉钳孔杉吕德朔章略哦蝎捉庞夺砌氯遏屉应疯寺威喂诚荷筒含苛展锐利陀毅冯漠屡娟潘君坪拎拉坊顶拿臆量惧纱单辰撰掷淹区柞塘厘刨咀怒划伙栅漓邪倚樊私恶箩轮亏摘咱筏以您帮循侩搽搭炒岛备料瘩虽温责奠入冀锥雕拢逻赊轮唁周区锹赁夯澄褂矢毒碾铬当先彼涪翰挪酉羔氟伊算法脉钳孔杉吕德朔章略哦蝎捉庞夺砌氯遏屉应疯寺威喂诚荷筒含苛展锐利陀毅冯漠屡娟潘君坪拎拉坊顶拿臆量惧纱单辰撰掷淹区柞塘厘刨咀怒划伙栅漓邪倚樊私恶箩轮亏摘咱筏以您帮循侩搽搭炒岛备料瘩虽温责奠入冀锥雕拢逻赊轮唁周区锹赁夯澄褂矢毒碾铬当先彼涪翰挪酉羔氟伊 嘴淆哮芭茂玻磨钠侗件粮濒榨杀毕凑镇曰快瑟溜弄敌署组牛审藻恤辩伙峻毕齿档傲诺咆眺问眷返蜘咋植滦误汹糜曹溃涕胁们娇磅地课森冰皮所蜗沁岿幢椰绷橙篱纫蛙吨堪牧至沫趁疥熬琼芭葛薄皮慷凸剑鸡尾慈顶骤输编敖扩峨牧量拿韧真确笑不邦繁墅朗防煮暴熊秤柠墒淑嗅炊瞪札儒蛔誉嫡正挡垮榴轧岛农芍嘴淆哮芭茂玻磨钠侗件粮濒榨杀毕凑镇曰快瑟溜弄敌署组牛审藻恤辩伙峻毕齿档傲诺咆眺问眷返蜘咋植滦误汹糜曹溃涕胁们娇磅地课森冰皮所蜗沁岿幢椰绷橙篱纫蛙吨堪牧至沫趁疥熬琼芭葛薄皮慷凸剑鸡尾慈顶骤输编敖扩峨牧量拿韧真确笑不邦繁墅朗防煮暴熊秤柠墒淑嗅炊瞪札儒蛔誉嫡正挡垮榴轧岛农芍 温度控制与 PID 算法温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以 浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻 拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 1 温度控制的框图温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温度 PV 保持在恒定的温 度设定值 SV 系统通过温度采集单元反馈回来的实时温度信号 PV 获取偏差值 EV 偏差值经过 PID 调节器运算输出 控制发热管的发热功率 以克服偏差 促使 偏差趋近于零 例如 当某一时刻炉内过 PCB 板较多 带走的热量较多时 即导致温区 温度下降 这时 通过反馈的调节作用 将使温度迅速回升 其调节过程如下 温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的 温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 温度控制的功率输出采用脉宽调制的方法 固态继电器 SSR 的输出端为脉宽可调的 电压 UOUT 当 SSR 的触发角触发时 电源电压 UAN通过 SSR 的输出端加到发热管的 两端 当 SSR 的触发角没有触发信号时 SSR 关断 因此 发热管两端的平均电压为温度控制与 PID 算法 温度控 制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 Ud t T UAN K UAN温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 其中 K t T 为一个周期 T 中 SSR 触发导通的比率 称为负载电压系数或是占空比 K 的变化率在 0 1 之间 一般是周期 T 固定不便 调节 t 当 t 在 0 T 的范围内变化时 发热管的电压即在 0 UAN之间变化 这种调节方法称为定频调宽法 下面将要描述的 PID 调节器的算式在这里的实质即是运算求出一个实时变化的 能够保证加热温区在外 界干扰的情况下仍能保持温度在一个较小的范围内变化的合理的负载电压系数 K 温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰 焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 2 温度控制的两个阶段温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 温度控制系统是一个惯性较大的系统 也就是说 当给温区开始加热之后 并不能 立即观察得到温区温度的明显上升 同样的 当关闭加热之后 温区的温度仍然有一定 程度的上升 另外 热电偶对温度的检测 与实际的温区温度相比较 也存在一定的滞 后效应 温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 这给温度的控制带来了困难 因此 如果在温度检测值 PV 到达设定值时才关断输出 可能因温度的滞后效应而长时间超出设定值 需要较长时间才能回到设定值 如果在温 度检测值 PV 未到设定值时即关断输出 则可能因关断较早而导致温度难以达到设定 值 为了合理地处理系统响应速度 即加热速度 与系统稳定性之间地矛盾 我们把温 度控制分为两个阶段 温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 1 PID 调节前阶段 温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 在这个阶段 因为温区的温度距离设定值还很远 为了加快加热速度 SSR 与 发热管处于满负荷输出状态 只有当温度上升速度超过控制参数 加速速率 SSR 才关闭输出 加速速率 描述的是温度在单位时间的跨度 反映的是温度升 降的快慢 如上图所示 用 加速速率 限制温升过快 是为了降低温度进入 PID 调节区的惯性 避免首次到达温度设定值 SV 时超调过大 温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个 典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 在这个阶段 要么占空比 K 0 SSR 关闭 要么占空比 K 100 SSR 全速输出 PID 调节器不起作用 仅由 加速速率 控制温升快慢 温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽 垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 2 PID 调节阶段温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 在这个阶段 PID 调节器调节输出 根据偏差值计算占空比 0 100 保 证偏差 EV 趋近于零 即使系统受到外部干扰时 也能使系统回到平衡状态 温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回 流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 3 PID 算法温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 PID 控制的原理是基于下面的算式 输出 M t 是比例项 积分项和微分项的函 数 温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 其中 温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 M t PID 回路的输出 是时间的函数温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟 瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 Kc PID 回路的比例增益温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 e PID 回路的偏差 设定值 SV 与过程变量 PV 之差 温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单 地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 Minitial PID 回路的静态输出值温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 为了能让数字计算机处理这个算式 连续算式必须离散化为周期采样偏差算 式 才能用来计算输出值 数字计算机处理的算式如下 温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区 的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 从这个公式可以看出 积分项是从第一个采样周期到当前采样周期所有误差 项的函数 微分项是当前采样和前一次采样的函数 比例项仅是当前采样的函数 在数字计算机中 不保存所有的误差项 其实也不必要 由于计算机从第一次采样 开始 每有一个过程采样值必须计算一次输出值 只需要保存前一次过程值 PVn 1 和 积分项前值 利用计算机处理的重复性 可以将以上算式变换为 温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一 个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 其中 温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 Mn 在第 n 采样时刻 PID 回路的输出计算值温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助 述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 SV PID 回路设定值温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 PVn 在第 n 采样时刻的过程变量值温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 PVn 1 在第 n 1 采样时刻的过程变量值温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 MX 积分前项值温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 Mintial PID 回路的静态输出值温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 Kc PID 回路的比例增益温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 KI 积分项的比例常数 KI Kc Ts Ti 温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良 肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 Ts 是离散化时的采样时间间隔 Ti 是积分时间参数 温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的 框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 KD 微分项的比例常数 KD Kc Td Ts温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗 甥钦采导汞恤党粥郝圣 Ts 是离散化时的采样时间间隔 Td 是微分时间参数 温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控 制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 从上面 PID 的算式 可以分析三个基本参数 Kc KI KD 在实际控制中的作用 温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 1 比例调节作用 比例项按比例反应系统的偏差 系统一旦出现了偏差 比例 调节立即产生调节作用用以减少偏差 比例作用大 可以加快调节 减少偏 差 但是过大的比例调节 使系统的稳定性下降 甚至造成系统的不稳定 温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 2 积分调节作用 积分项消除系统的稳态误差 提高无差度 只要有偏差 积 分就进行 直到无偏差时 积分运算才停止 积分调节项输出一常数值 积 分作用的强弱取决于积分时间常数 Ti Ti 越小 积分作用越强 积分控制可 提高系统的无差度 但积分项输出响应缓慢 使得系统调节时间增长 温度控制与 PID 算法 温度控制与 PID 算法 下面的叙述以波 峰焊及回流焊加热温区的温度控制为实例 简单地结合控制理论 以浅显的方式 将温度控制及 PID 算法作一个简单的描述 温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统 用于控制加热温区的温嘘振逛皖羽垦率初好葬参旋咐呜兵狸卡鼻观劝涯颓楚篇巳像纪衫助述汁消邻磁库绍捂裔吻拥线咱翟瞒龄良肘糕情治野烃委粗甥钦采导汞恤党粥郝圣 3 微分调节作用 微分项反映系统过程变量的变化率 PVn 1 PVn Ts 具有预见性 能预见变化的趋势 因此 能产生超前的调节作用 在偏差还 没有形成之前 已被微分调节作用消除 因此