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文档简介

1 在原有的系统中 有目的地增添一些装置和元件 人为地 改变系统的结构和性能 使之满足所要求的性能指标 我 们把这种方法称为 系统校正 将顺馈补偿和反馈控制结合起来 称为复合控制 在要求不太高的场合 往往以电压负反馈加电流正反馈来 代替转速负反馈 性能 因素 稳态误 差ess 最大超 调量 振荡次 数 N 调整时 间ts 优点缺点 增益 K 上升较快 稳态性能改善上 升较快 稳定性变差 增添 1 Ts 1 起动平稳 稳定性 快速性 均变差 增添 1 s 稳态性能改善可 实现无静差 稳定性 快速性 均变差 增添 s 1 稳定性 快速性 均改善 抗外界干扰能力 削弱 1 比例串联校正 2 比例微分串联校正 3 比例积分串联校正 4 比例积分微分串联校正 5 转速负反馈 6 转速微分负反馈 7 位置负反馈 8 扰动顺馈补偿 9 扰动微分顺馈补偿 10 输入顺馈补偿 2 11 输入微分顺馈补偿 双闭环调速系统的优点 1 由两个调节器分别调节电流和转速 可以分别进行设计 分别调整 结构合理 调整方便 2 由于采用 PI 调节器 可实现无静差 因此具有良好的稳 态性能 同时它也具有良好的动态性能 3 能较好地抑制机械负载变化 电网电压波动等扰动对转 速的影响 系统的抗扰动能力强 速度和电流双闭环直流调速系统是由速度调节器 SR 和电流 调节器 CR 串接后分成两级去进行控制的 即由 SR 去 驱 动 CR 再由 CR 去 控制 触发器 电流环为内环 速 度环为外环 SR 和 CR 在调节过程中各自起着不同作用 电流调节器 CR 的作用是稳定电流 速度调节器 SR 的作用是稳定转速 1 电流调节器 CR 的调节作用 电流环为 CR 和电流负反馈组成的闭环 它的主要作用是稳 定电流 2 速度调节器 SR 的调节作用 速度环为 SR 和转速负反馈组成的闭环 它的主要作用是稳 定转速 消除转速静差 3 系统是一个二阶系统 所以是稳定的 采用比例调节器的有静差系统 适当降低增益 将使系统的稳定性改善 但稳态误差将 有所增大 当 TL n 时 Ia Ufi 及 Ufv 使 U 从而 使输出电压 Ua 增加 起到了稳定转速的作用 4 转速 电流双闭环直流调速系统 2 个闭环回路 速度调节器 SR 和电流调节器 CR PI 比例积分调节器 串联连接 5 系统有位置环 速度环和电流环三个反馈回路 其中位置 环为
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