PLC控制机械手设计

PLC 控制机械手设计机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。以下是设计该机械手控制程序的步骤和方法。1、机械手传送工件系统示意图，如图 1 所示。图 1 机械手传送示意及操作面板图2、输入和输出点分配表及原理接线图表 1 机械手传送系统输入和输出点分配表名 称 代号 输入 名 称 代号 输入 名 称 代号 输出启动 SB1 X0 夹紧 SB5 X10 电磁阀下降 YV1 Y0下限行程 SQ1 X1 放松 SB6 X11 电磁阀夹紧 YV2 Y1上限行程 SQ2 X2 单步上升 SB7 X12 电磁阀上升 YV3 Y2右限行程 SQ3 X3 单步下降 SB8 X13 电磁阀右行 YV4 Y3左限行程 SQ4 X4 单步左移 SB9 X14 电磁阀左行 YV5 Y4停止 SB2 X5 单步右移 SB10 X15 原点指示 EL Y5手动操作 SB3 X6 回原点 SB11 X16连续操作 SB4 X7 工件检测 SQ5 X173、操作系统操作系统包括回原点程序，手动单步操作程序和自动连续操作程序，如图 3 所示。其原理是：把旋钮置于回原点，X16 接通，系统自动回原点， Y5 驱动指示灯亮。再把旋钮置于手动，则 X6 接通，其常闭触头打开，程序不跳转（CJ 为一跳转指令，如果 CJ 驱动，则跳到指针 P 所指 P0 处） ，执行手动程序。之后，由于 X7 常闭触点，当执行 CJ 指令时，跳转到 P1 所指的结束位置。如果旋钮置于自动位置， （既 X6 常闭闭合、 X7 常闭打开）则程序执行时跳过手动程序，直接执行自动程序。4、回原位程序回原位程序如图 4 所示。用 S10S12 作回零操作元件。应注意，当用 S10S19 作回零操作时，在最后状态中在自我复位前应使特殊继电器M8043 置 1。5、手动单步操作程序如图 5 所示。图中上升/下降，左移/右移都有联锁和限位保护。6、自动操作程序自动操作状态转移见图 6 所示。当机械手处于原位时，按启动 X0接通，状态转移到 S20，驱动下降 Y0，当到达下限位使行程开关 X1 接通，状态转移到 S21，而 S20 自动复位。S21 驱动 Y1 置位，延时 1 秒，以使电磁力达到最大夹紧力。当 T0 接通，状态转移到 S22，驱动 Y2 上升，当上升到达最高位，X2 接通，状态转移到 S23。S23 驱动 Y3 右移。移到最右位，X3 接通，状态转移到 S24 下降。下降到最低位，X1 接通，电磁铁放松。为了使电磁力完全失掉，延时 1 秒。延时时间到，T1 接通，状态转移到 S26 上升。上升到最高位， X2 接通，状态转移到 S27左移。左移到最左位，使 X4 接通，返回初始状态，再开始第二次循环动作。在编写状态转移图时注意各状态元件只能使用一次，但它驱动的线圈，却可以使用多次，但两者不能出现在连续位置上。因此步进顺控的编程，比起用基本指令编程较为容易，可读性较强。7、机械手传送系统梯形图如图 7 所示。图中从第 0 行到第 27 行为回原位状态程序。从第 28行到第 66 行，为手动单步操作程序。从第 67 行到第 129 行为自动操作程序。这三部分程序（又称为模块）是图 3 的操作系统运行的。回原位程序和自动操作程序。是用步进顺控方式编程。