无人机操作培训总结

无人飞机操作培训 培 训 总 结 2013 年 4 月 1 目录 培训心得 3 地面站前期数据准备 4 地面站操作流程 8 地面站地勤联调工作流程 11 Canon 5D mark II 相机设置 15 1 培训心得 2013 年 4 月 7 日在陈主任和张科长的带领下 我们一行 8 人来到桂林市鑫 鹰电子科技有限公司 参加了长达 20 天的无人机飞行操作培训 无人机飞行小组有三个岗位 飞控手 地面站和地勤 我很荣幸被分在地 面站岗位 地面站是整个飞行小组的指挥中枢 指挥各项工序的开展 首先飞 行前规划好飞行航线 然后外场作业时地面站全程监控飞机状态 最后飞机降 落后地面站负责相关数据的回收与检查 地面站的任务贯穿着整个飞行任务的 始终 地面站需要掌握的技术也繁多而复杂 首先是规划航线 这一步骤通常是在飞行前几天完成 根据客户提供的测 区范围 加载到具有高程信息的环境中 例如 Googel Earth 或者叠加 DEM 数据 了解测区内的地形变化 根据测区高差和成图比例尺计算飞行高度 航线间距 离以及拍照间隔等参数 接着是外场作业 从飞机通电开始 地面站开始监控飞机并做检查和调试 飞机起飞后地面站向飞控手报告飞机高度和速度 飞机转为自动驾驶后继续监 控飞机的航向 速度 高度 控制飞行飞到预定高度后发出出航指令 飞机返 航时控制飞机下降到 300 米高度 交由飞控手操控飞机降落 最后是数据回收 飞机降落后需要取出飞机的飞行状态数据以及相机拍摄 照片 并逐一检查核对 如果飞行中出现漏拍照的情况 需找到漏拍点位置并 重新规划补飞航线 认识到地面站岗位的重要性和多任务性 所以在此次培训中 我一直严格 要求自己 上课时认真听课 做好课堂笔记 课后及时消化所学知识 三个岗 位配合训练时 我们通力合作 积极沟通 认识实际操作中存在的问题 纠正 错误 迅速找到正确的解决办法 几次地面配合训练后 飞控手 地面站 地 勤掌握了有序 快捷的协同作业能力 当然在此次培训中 我也还有需要加强的地方 一是加强团队合作能力 虽然三个岗位在地面训练配合得很流畅 但飞机 在地面时的配合和飞机在空中飞行时的培训毕竟是两种截然不同状态 所以接 下来我们还要继续加强飞机飞行作业时三个岗位的协同配合 进一步提升整个 飞行小组的默契感和团队合作能力 保障每次飞行作业的安全 二 提高应急处理能力 当前我们所有的训练都是针对飞机正常飞行时的 练习 如果飞机作业时出现异常 我们就缺乏决策了 所以我会继续向培训老 师请教飞机各个部分异常的处理办法和机制 提高自己的应急处理能力 三 内业数据处理 地面站也包含了数据处理内容 数据收集 数据整理 坐标转化 照片整理等等 接下来我将继续熟悉这些工序 找到简单便捷的处 理方法 提高工作效率 20 天的培训很快就结束了 纵览此次培训 我最深的体会是做事要善始善 终 在整个飞行作业中 无论是航线规划 还是飞机设备检查 或者是起飞降 落 任何一个步骤的检查都必须做到正确无误 才能确保整个飞行任务顺利完 成 任何一个步骤出现遗漏或错误 可能就没法完成预期飞行目标 需要补飞 或重飞 作为一个地面站人员 更需要做到善始善终 2 地面站前期数据准备 一 Google 地球上截取底图 1 打开 Google Earth 菜单 工具 下 选项 选择 3D 视图 选项卡 在显示纬度 经 度栏目下选择 小数度数 如下图 2 找到测区的位置 使用添加地标工具添加四个地标 获取四个地标的经纬度坐标 3 菜单 文件 保存 保存图像 二 几何校正 1 打开 YS09 软件 选择菜单 帮助 下 地图配置 功能 点击 打开图片 按钮 打 开第一步保存的图像 如下图 3 2 输入经纬度后 点击地标对应的位置 做几何校正 依次添加四个点的坐标后 点击 保存配置 按钮 保存为 tab 格式文件 三 格式转化 1 打开 MapX 软件 选择菜单 File New Geoset 如下图 1 点击 Add 按钮 在弹出的对话框中选择第二部保存的 tab 文件 2 选择菜单 File Save as 选项 把文件另存为 gst 格式 四 航线规划 1 打开 YS09 软件 选择菜单 文件 打开地图 选择第三步保存的 gst 文件 文 件打开后如下图 4 2 选择工具栏上的图标 启动绘制任务航线功能 绘制如下航线 4 单击右键后弹出如下窗口 修改飞行高度 确定一点是否为盘旋点后点击 自动生成 按钮 5 5 弹出如下窗口 进行如下设置 1 设置航线延长距离 一般为 300 米 风速较大时设 置为 500 米 2 设置生成航线间距 数值根据飞行高度 相机焦距 影像重叠度等参 数计算得到 3 选择 2 号点 4 点击 长边点 1 按钮 5 点击 生成 按钮 点击 生成 后按钮得到如下航线 6 选择菜单 工具 编辑当前航线信息 选项 在弹出的窗口中点击 保存 按钮 保存航线文件为 rw 格式文件 如下图 6 地面站操作流程 1 打开电脑 打开 YS09 软件 检查设备串口设置 菜单 工具 选项 如下图 串口设备选择 COM2 再点击 配置 按钮 在 位 秒 选项中选择 38400 2 打开预先准备的 gst 格式的地图文件 如下图 7 1 接通地面站电台天线 打开数传电源开关 2 打开预先规划好的航线 待地勤人员把飞机装好后 发出飞机通电指令 3 飞机通电后等待 GPS 搜星 GPS 信号稳定后 5 颗以上 把航线中的起点移至飞机 定位点附近 询问飞控手一号点具体方位 4 根据飞控手的选择确定的一号点位置 报告飞行航程给飞手 通知地勤加油 5 地面站检查航线信息是否准确无误 包括 航高 开始拍照状态 第一个点是否 为盘旋点 并保存航线 6 在全局视图下 使用菜单 工具 上传航线到飞机 上传完成后 验证航点数是 否与航线设计中的航点数一致 7 执行工具栏 擦除机载航点 操作 航点由蓝色变回红色 如下图 8 在执行菜单 工具 下载飞机航线验证 操作 验证航点数是否与航线设计中的 航点数是否一致 这一步骤需做 2 次 8 9 确认飞行高度是否设置正确 在飞行状态面板中的 预设高度 选项 10 设置拍照间隔 在菜单 工具 调整 PID 及飞行参数 中设置 11 设置空速和开伞高度 在菜单 工具 调整 PID 及飞行参数 中设置 12 确认飞行状态面板中的目标点为 1 号点 如下图 13 检查 GPS 时间和接受 GPS 卫星的颗数 GPS 时间与北京时间一致 接受 8 颗 卫星以上可以通知地勤进行飞机联调 如下图 联调步骤参见地面站与地勤联调指令 9 地面站地勤联调工作流程 注 宋体文字为地面站与地勤通话指令 同一行指令 加粗的文字为先发出指令 不加粗 的文字为回应指令 加下划线文字为操作动作或说明 文中的 表示参数 地面站地勤 1 地面站接好电台天线 打开地面站电源 电脑开机 打开数传电源 2 加载已规划的航线 检查 1 点是否为盘 旋点 每个点航高 开始拍照位置 飞机可以通电飞机可以通电收到 收到通电完毕通电完毕 开始监控飞机数据开始监控飞机数据收到 请飞控手确定请飞控手确定 1 号点方位号点方位收到 收到 1 号点位于飞机号点位于飞机 方方 向向 1 号点设置成功号点设置成功收到 航程航程 千米 可以加油千米 可以加油收到 飞控手根据航程确定加 油油量 升 收到加油加油 升 开始加油升 开始加油 3 上传航线到飞机 检查航点 相片数量 与航线编辑点数一致 4 擦除机载航点后 下载飞机航线 2 次 确认航点 相片数量与航线编辑点数一致 准备 步骤 5 设置飞行速度 拍照间隔 开伞高度 检查卫星星数 7 颗以上 GPS 时间是否与 电脑时间一致 开始航线上传成功 准备联调航线上传成功 准备联调收到 10 联调收到开始联调开始联调 飞机 舵位 检查 左副翼 右副翼 拉杆 推杆 左方向 右方向 大车 小车 熄火 左副翼左副翼 右副翼右副翼 拉杆拉杆 推杆推杆 左方向左方向 右方向右方向 大车大车 小车小车 熄火熄火 伞开 伞关伞开伞开 伞关伞关 准备自驾开伞准备自驾开伞可以开伞 伞开伞开伞开 切手动 关伞切手动 关伞收到 手动手动手动 伞舱 开关 检查 伞关伞关伞关 切自驾 测试飞行姿态切自驾 测试飞行姿态收到 自驾自驾自驾 飞行 姿态 检查俯 仰 左 右 俯俯 仰仰 左左 右右 6 执行 高度空速清零 操作 切手动 吹空速管切手动 吹空速管收到 手动手动手动 收到准备吹空速准备吹空速 地勤向空速管内吹气 收到空速已吹空速已吹 空速 管检 查 空速空速 km h 空速正常空速正常收到 失控自驾关控关控 11 手动开控开控保护 检查自驾切自驾切自驾 地勤试拍照片地勤试拍照片收到 收到拍照正常 相片正常拍照正常 相片正常 安装相机 装快门线安装相机 装快门线收到 收到相机已装快门线已装相机已装快门线已装 取下相机镜头盖取下相机镜头盖收到 收到相机镜头盖已取相机镜头盖已取 打开相机电源 准备试拍打开相机电源 准备试拍收到 收到可以试拍可以试拍 拍照拍照拍照一张 拍照拍照拍照两张 相机 检查 收到拍照正常拍照正常 可以上架可以上架收到 准备上架飞机 上架收到 点火后测试大小车熄火上架完成上架完成 地勤为发动机点火发动 机油 门获 取 大车 小车 熄火 大车大车 小车小车 熄火熄火 安装伞舱橡皮筋安装伞舱橡皮筋 伞舱橡皮筋 安装完毕 准备 起飞 星数星数 颗 电压颗 电压 伏 伏 收到 12 设备正常 可以起飞设备正常 可以起飞 地勤弹射飞机起飞 收到飞机已起飞飞机已起飞 飞机起飞后 地面站每隔 5 10 秒报告一次 飞机的高度和速度 便于飞控手了解飞机状 态 中立位已获取抓中立位抓中立位 飞控手操控飞机在 300 350 米高度切自驾模式 由飞控系统引导飞机自 动飞行 飞机自动巡航后 地面站实时监控飞机状态 反馈给飞控手 确认飞机飞行正常后执行飞 机出航操作 飞机向作业区飞去 起飞 以后 飞机飞行期间 地面站需实时监视飞机飞行 参数 如有异常应立即发出飞机返航指令并 引导飞机返航 飞机 降落 飞机返航回到头顶盘旋 地面站引导飞机降 高度 高度降至 300 米后 通知飞控手切手 动模式进行降落 数据 回收 飞机降落后保持飞机通电状态 下载 3 次照 片数据后通知地勤断电 拆卸飞机 13 Canon 5D mark II 相机设置 1 将相机调至 TV 档 快门优先 2 相机具体设置如下 选项数值 快门速度1 2000 ISO 感光度32