ABB指令集及作用

指令用于 SpeedLimAxis 设定一个轴的速度限制 它后来被一个系统 的输入信号应用 AccSet 定义最大加速度 WorldAccLim 在世界坐标系系统中限制工具的加速 减速 PathAccLim 设置或重置在移动路径上的 TCP 加速和减速 或 TCP 标记的限制 MaxRobSpeed 用于已使用机器人类型的 TCP 最大速度 Velset 最大速度和速度覆盖 SpeedRefresh 为正在进行的移动更新速度覆盖 SpeedLimCheckPoint 设置检查点的速度限制 它后来被一个系统 输入信号应用 ConfJ 对机器人关节运行姿态进行限制与调整 ConfL 对机器人线性运行姿态进行限制与调整 GripLoad 夹钳的有效载荷 SingArea 通过对机器人位置点姿态能进行些许的改变 可以绝对避免机器人运行时死机 ActEventRuffer 激活信任的事件缓冲 DeactEventBuffer 禁用事件缓冲器的使用 PDispOn 激活程序位移 PDispSet 通过指定一个值来激活程序位移 PDispOff 禁用程序位移 ROffsOn 激活额外的轴偏移 EOffsSet 通过指定一个值来激活额外的轴偏移 pefpFTtate 从三个位置计算一个程序位移 DefFrame 从六个位置上的一个程序位移 ORobT 从一个位置移除程序位移 DefAccFram 从原来的位置和移位的位置定义一个框架 SoftAct 软化机器人伺服 软化值 0 100 SoftDeact 停用软伺服 DitherAct 软伺服机构 DitherDeact 软伺服器的禁用功能 TuneServo 机器人调优值 TuneReset 重置调整正常 Pathpegol 调整几何路径 CirPathMode 选择工具重新定位的在圆弧中插入 Tunetype 将调优类型表示为一个符号常量 WZBoxDef 定义一个立体矩形的全局区域 WZCylDef 定义一个圆柱体全局区域 WZSphDef 定义一个球形全局区域 WZHomeJointDef 定义在关节坐标下一个全局区域 WZLimJointDef 在关节坐标下定义一个区域 以限制工作区 域 WZLimSup 为一个全局区域激活限制 WZDOSet 激活全局区域设定一个数字输出 WZDisable 解除对临时全局区域的监督 WZEnable 激活对临时全局区域的监督 WZFree 消除对临时全局区域的监督 Wztemporary 确定一个固定全局区域 Shapedata 描述一个全局区域的几何形状 WaitRob 等待机器人和外部轴到达停止点或速度为零 Motsetdata 运动设置 除了程序位移 Progdisp 程序位移 MoveExtJ 在没有 TCP 的情况下移动一个线性或旋转的 附加轴 MoveCDO 机器人圆弧运动时 并路径中输出一个数字 信号 MoveJDO 机器人关节移动 在路径中输出一个 数字 信号 MoveLDO 机器人线性运动时 在路径中输出一个数字 信号 MoveCSync 将机器人圆弧移动并执行快速程序 MoveJSync 将机器人关节移动并执行快速程序 MoveLSync 将机器人线性移动并执行快速程序 Searching 寻位运动 机器人在运动过程中搜索位置并通过计算得出程序偏移 SearchC TCP 沿着圆形路径移动 SearchL TCP 沿着线性路径移动 SearchExtJ 没有 TCP 的关节联合运动 TriggIO 定义一个触发条件 并在特定位置输出 TriggInt 定义一个触发条件 并在给定的位置执行一 个陷阱程序 TriggCheckIO 在给定位置定义一个输入 输出检查 TriggEquip 定义一个触发条件 在给定位置设置输出 并有可能对外部设备延迟的时间补偿 TriggRampAO 定义一个触发条件 在给定的位置增加或降 低模拟输出信号 并有可能包括对外部设备 延迟的时间补偿 TriggC 机器人 TCP 圆弧运行激活一个触发信号 TriggJ 机器人关节运行激活一个触发信号 TriggL 机器人 TCP 线性运行激活一个触发信号 TriggLIOs 机器人 TCP 线性运行激活输入 输出触发信 号 StepBwdPath 在重新启动的事件例程中向后移动它的路径 TriggStopProc 在系统中创建一个内部监督 以实现指定的 过程信号的零设置 并在系统中每一个程序 停止或紧急停止中 在指定的持久变量中生 成重新启动数据 triggdata 触发条件 aiotrigg 模拟输入 输出触发条件 restartdata 例行程序触发停止数据 triggiosTriggLIOs 触发条件 triggstrgoTriggLIOs 触发条件 triggiosdnumTriggLIOs 触发条件 TriggSpeed 定义控制模拟输出信号的条件和动作 输出 值与实际的 TCP 速度成正比 StopMove 停止移动 StartMove 重新启动机器人运动 StopMoveReset 重置停止运动状态但不重启机器人运动 StartMoveRetry 重启机器人运动 并在不可分割的序列中重 试 StorePath 存储最后一条通用的路径 RestoPath 重新生成早先存储的路径 ClearPath 在当前运动路径水平上清除整个运动路径 PathLevel 获得当前路径级别 SyncMoveSuspendi 在 storepath 水平上暂停同步协调动作 SyncMoveResumei 在 StorePath 水平上恢复同步协调动作 IsStopMoveAct 获取停止移动标志的状态 RobName 如果有的话 在当前的程序任务中获取受控 的机器人名称 ROB ID 如果有的话 获取包含对受控机器人的引用 的数据 DeactUnit 关闭外部机械装置 ActUnit 启动 一个外部机械装置 MechUnitLoad 定义一个机械单元的有效载荷 GetNextMechUnit 机器人系统中机械装置的名称 IsMechUnitActive 检查机械装置是否被激活 IndCMove 将轴改为独立模式 并将轴移动到绝对位置 IndCMove 将轴改为独立模式 并使轴向连续移动 IndDMove 将轴改变为独立模式 并移动轴向三角形的 距离 IndRMove 将轴改为独立轴模式 并将轴移动到相对位 置 IndReset 改变一个轴到从属模式或重新设置工作区域 HollowWristReset 重置腕关节在空腕上的位置 IndInpos 检查一个独立的轴是否处于位置 IndSpeed 检查一个独立的轴是否达到了设定的速度 CorrDiscon 断开先前连接的校正生成器的连接 CorrClear 移除所有连接的校正器 CorrRead 读取所有连接校正生成器所提供的全部修正 PathRecStart 开始记录机器人的路径 PathRecStop 停止记录机器人的路径 PathRecMoveBwd 将机器人沿记录的路径向后移动 PathRecMoveFwd 将机器人沿记录的路径向前移动 PathRecValidBwd 检查路径记录器是否活动 是否有记录的反 向路径可用 PathRecValidFwd 检查路径记录器是否可以用于前进 WaitWObj 在输送机上等待工作对象 DropWObj 在输送机上放下工作物件 IndCnvAddObject 用手动向对象队列中添加对象 IndCnvEnable 开始监视数字量输入 并在触发是执行索引 动作 IndCnvDisable 系统停止监听数字量输入 IndCnvInit 建立索引传输功能 IndCnvReset 为了能够对索引传输器进行传输或执行移动 指令 系统需要被设置为常规模式和这个指 令完成 或在移动 PP 移至 MAIN 的时候 indcnvdata 用于建立索引传输函数的行为 WaitSensor 连接到启动窗口的一个对象 在一个触感器 的设备单元上 SyncToSensor 启动或停止机器人运动与传感器运动的同步 DropSensor 断开与当前对象的连接 MotionSup 失效 激活运动监督 ParIdPosValid 用于参数识别的有效机器人位置 ParIdRobValid 用于参数识别的有效机器人类型 LoadId 工具或有效载荷的载荷识别 ManLoadId 外部机械手载荷识别 Offs 添加一个机器人位置的偏移量 表示与工作 对象的关系 RelTool 添加一个偏移量 在工具坐标系中表示 CalcRobT 计算从 Joninttarget 坐标值 CPos 读取当前位置 只有 X Y Z 的机器人坐标 CRobT 读取当前位置 完整的 robotarget CJointT 读取当前的关节度数 ReadMotor 读取当前运动角度 CTool 读取当前工具数据值 CWObj 读取当前的 wobjdata 值 ORobT 从一个位置移除一个程序位移 MirPos 镜像的位置 CalcJointT 计算来自点位置的关节角度 Distance 两个位置之间的距离 PFRestart 检查在电源故障时路径是否被中断 CSpeedOverride 读取程序编辑器或 Producton 窗口中的操作 员设置的速度覆盖 InvertDO 转化信号输出的值 PulseDO 在输出信号上生成一个脉冲 Reset 重置一个数字输出信号 到 0 Set 设置一个数字输出信号 到 1 SetAO 改变模拟输出信号的值 SetDO 改变数字输出信号的值 例如 high low SetGO 改变一组数字输出信号的值 AOutput 读取模拟输出信号的当前值 DOutput 读取数字输出信号的当前值 GOutput 读取数字输出信号组的当前值 GOutputDnum 读取一组数字输出信号的当前值 能够处理 高达 32 位的数字组信号 返回 dnum 数据 类型中的读值 GInputDnum 读取一组数字输入信号的当前值 能够处理 高达 32 位的数字组信号 返回 dnum 数据 类型中的读值 WaitDI 等待一个数字输入被设置或重置 WaitDO 等待数字输出设置为重置时 WaitGI 等待一组数字输入信号被设置为一个值 WaitGO 等待一组数字输出信号被设置为一个值 WaitAI 等待模拟输入更少或更多时 才会有一个值 WaitAO 等待模拟输出更少或更多时 才会有一个值 TestDI 测试数字输出是否设置 ValidIO 有效的输入输出信号 IODisable 禁用一个 I O 模块 IOEnable 启用一个 I O 模块 AliasIO 用别名定义一个信号 IOUnitState 返回 IO 单元的当前状态 IOBusState 获得输入 输出总线的当前状态 IOBusStart 启动一个 I O 总线 TPErase 清除示教器屏幕的操作符 TPWrite 在示教器屏幕显示写的文本 ErrWrite 在示教器上显示上写文本 同时将该消息存 储在程序的错误日志中 TPReadFK 给函数键标上标签 并读取按下哪个键 TPReadDnum 从示教器屏幕上读取一个值 TPReadNum 从示教器屏幕上读取一个值 TPShow 从示教器选择窗口中选择一个窗口 tpnum 用一个符号常量表示FlexPendant窗口 UIMsgBox 写消息 FlexPendant 从 FlexPendant 读取按下按钮 UIShow 在 FlexPendant 上打开一个应用程序 UIMessageBox 写消息 FlexPendant 从 FlexPendant 上读取的优先按下按钮 UIDnumEntry 从 FlexPendant 上读取一个数值 UIDnumTune 从 FlexPendant 上调整一个数值 UIAlphaEntry 从 FlexPendant 上读取一个数值 UINumTune 从 FlexPendant 上调整一个数值 UIAlphaEntry 读取 FlexPendant 的文本 UIListView 从 FlexPendant 选择一个列表 UIClientExist 是 FlexPendant 连接到系统 Open 打开一个串行通道 文件 用于二进制传输 数据 WriteBin 写入一个二进制串行通道 文件 WriteAnyBin 写入任何二进制串行通道 文件 WriteStrBin 将一个字符串写到二进制串行通道 文件 Rewind 将文件位置设置为文件的开头 Close 关闭通道 文件 ClearIOBuff 清除串行通道输入缓冲区 ReadAnyBin 从任何二进制串行信道读取 WriteRawBytes 将类型 rawbytes 的数据写入二进制串行通道 文件 文件总线 ReadRawBytes 从二进制串行通道 文件 文件总线读取类型 rawbytes 的数据 ReadBin 从二进制串行通道读取 ReadStrBin 从二进制串通道文件中读取一个字符串 ClearRawBytes 将 rawbytes 变量设置为 0 CopyRawBytes 从一个 rawbytes 变量复制到另一个 PackRawBytes 将一个变量的内容打包成原始字节的 容器 UnPackRawBytes 将 rawbytes 类型的 容器 的内容解压缩到 一个变量中 PackDNHeader 将DeviceNet信息的头部数据打包到 rawbytes 的 容器 中 RawBytesLen 在 rawbyte 变量中获取有效字节的当前长度 SocketCreate 创建一个新连接 SocketConnect 连接到远程计算机 SocketSend 将数据发送到远程计算机 SocketReceive 从远程计算机接收数据 SocketClose 关闭连接 SocketBind 将一个连接绑定到一个端口 只有服务器应 用程序 SocketListen 监听连接 只有服务器应用程序 SocketAccept 接收连接 只有服务器应用程序 SocketGetStatus 得到当前连接状态 RMQGetSlotName 从一个给定的标识号获得一个快速消息队列 客户端的名称 这是从一个 rmqslot 插槽中 获得的 中断 CONNECT 将一个变量 中断标识 连接到中断例程 ISignalDI 来自数字输入信号的中断 ISignalDO 来自数字输出信号的中断 ISignalGI 来自一组数字输入信号的中断 ISignalGO 来自一组数字输出信号的中断 ISignalAI 来自模拟输入信号的中断 ISignalAO 来自模拟输出信号的中断 ITimer 定时中断 TriggInt 一个位置固定的中断 从动作选择列表中 IPers 改变一个持久性的中断 IError 在出现错误时 命令并启用中断 IRMQMessage 当一个指定的数据类型被快速接收时 中断 消息队列 IDelete 取消 删除 一个中断 ISleep 禁用一个中断 IWatch 激活一个中断 IDisable 禁用所有中断 IEnable 使用所有中断 GetTrapData 在中断例程中 获取关于中断的所有信息 从而导致中断例程被执行 ReadErrData 在一个陷阱例程中 为了获得关于错误的数 字信息 域 类型和数字 一个状态的改 变 或者一个警告 导致了中断例程被执行 ERROR 错误 RAISE 创建 一个错误并调用错误处理程序 BookErrNo 制订一个新的快速系统错误编号 EXIT 在发生致命错误的情况下停止程序执行 RETRY 重新执行导致错误的指令 TRYNEXT 按照导致错误的指令执行指令 RETURN 回到调用当前例程的例程 RaiseToUser 从常规的步骤中 错误被提升到用户级别的 错误处理程序 StartMoveRetry 一种替换两个指令开始移动和重试的指令 它既恢复了运动 又重新执行了导致错误的 指令 SkipWarn 跳过最近请求的警告信息 ResetRetryCount 重置计数的重试次数 RemainingRetries 剩下的重试要做 ErrLog 在示教器上显示一条错误信息 并将其写入 机器人消息日志中 ErrRaise 在程序中创建一个错误 然后调用例行程序 的错误处理程序 ProcerrRecovery 在机器人运动过程中产生过程错误 System time 系统与时间 ClkReset 重置用于计时的时钟 ClkStart 启动一个用于计时的时钟 ClkStop 停止计时的时钟 ClkRead 读取用于计时的时钟 CDate 将当前日期作为字符串读取 CTime 把当前时间作为字符串读取 GetTime 将当前时间读取为数值 FileTime 检索最后一次修改文件的时间 ModTime 为加载的模块检索文件修改时间 ModExist 检查程序模块是否存在 ProgMemFree 检索例行程序内存的大小 Clear 确定的值 Add 添加或减去一个值 Incr 递增 1 Decr 递减 1 Abs AbsDnum 计算绝对值 Round RoundDnum 圆的数值 Trunc TruncDnum 整除的数值 Sqrt SqrtDnum 计算平方根 Exp 用 e 来计算指数值 Pow PowDnum 用任意的基底来计算指数值 ACos 计算弧余弦值 ASin 计算弧正弦值 ATan 计算范围内的弧正切值 90 90 度 ATan2 计算范围 180 180 度的弧正切值 Cos 余弦值计算 Sin 正弦值计算 Tan 正切值计算 EulerZYX 从一个方向计算欧拉角 OrientZYX 从欧拉角计算方向 PoseInv 反转一个姿势 PoseMult 乘以一个姿势 PoseVect 把一个姿势和一个矢量相乘 Vectmagn 计算一个 pos 矢量的大小 DotProd 计算两个 pos 向量的点 或标量 乘积 NOrient 非规范取向正常化 四元数 StrDigCmp 两个字符串的数字比较 只有数字 StrDigCalc 在两个字符串上的算术运算 BitClear 在已定义的字节或 dnum 数据中清除指定的 位 BitSet 在一个已定义的字节或 dnum 数据中设置一 个指定的位到 1 BitCheck BitCheckDnum 检查已定义字节数据中的指定位是否设置为 1 BitAnd BitAndDnum 在数据类型字节上执行逻辑位和操作 BitNeg BitNegDnum 在数据类型字节上执行逻辑位否定操作 BitOr BitOrDnum 在数据类型字节上执行逻辑位或操作 BitXOr BitXOrDnum 在数据类型字节上执行逻辑位的或非操作 BitLSh BitLShDnum 在数据类型字节上执行逻辑位向左移位操作 BitRSh BitRShDnum 在数据类型字节上执行逻辑位右移位操作 外部通讯 SCWrite 向上级计算机发送信息 MakeDir 创建一个新的目录 RemoveDir 删除一个目录 OpenDir 打开一个目录进行进一步的调查 CloseDir 关闭一个与 OpenDir 保持平衡的目录 RemoveFile 删除一个文件 RenameFile 重命名一个文件 CopyFile 复制一个文件 ISFile 检查文件的类型 FSSize 检索文件系统的大小 FileSize 检索指定文件的大小 ReadDir 在目录中阅读下一个条目 RAPID support instructions 快速支持指令 GetSysData 获取当前活动工具或工作对象的数据和名称 ResetPPMoved 在手动模式下移动程序指针的复位状态 SetSysData 为指定的数据类型激活指定的系统数据名 IsSysID 测试系统的身份 IsStopStateEvent 获取关于程序指针 PP 移动的信息 PPMovedInManMode 测试程序指针是否以手动模式移动 RobOS 检查执行是否在机器人控制器 RC 或虚拟 控制器 VC 上执行 GetSysInfo 获取关于系统的信息 ProgMemFree 获得自由程序内存的大小 ReadCfgData 读取指定系统参数的一个属性 WriteCfgData 写出命名系统参数的一个属性 WarmStart 当您从快速更改系统参数时重新启动控制器 TextTabInstall 在系统中安装一个文本表 TextTabGet 获取一个用户定义的文本表的文本表号 TextGet 从系统文本表中获得一个文本字符串 TextTabFreeToUse 测试文本表名 文本资源字符串 是否自由 使用或不是 ArgName 返回原始数据对象名称 GetTaskName 获取当前程序任务的标识 名称和编号 MotionPlannerNo 得到当前运动计划者的数量 EventType 获取当前事件例程类型 ExecHandler 获取执行处理程序的类型 ExecLevel 得到执行水平 SetAllDataVal 为某一特定语法的某一特定类型的所有数据 对象设置一个新的值 SetDataSearch 连同 GetNextSym 数据对象一起可以从系统 中检索 GetDataVal 从一个用字符串变量指定的数据对象中获得 一个值 SetDataVal 为用字符串变量指定的数据对象设置一个值 GetNextSym 与 SetDataSearch 数据对象一起可以从系统 中检索 GetServiceInfo 从系统中读取服务信息 MToolRotCalib 校准移动工具的旋转 MToolTCPCalib 为移动工具校准工具中心点 TCP SToolRotCalib 校准工具中心点 TCP 和一个固定工具的 旋转