长春轨道客车企业车体室外运输车投标书.doc

投投 标标 书书 附附 件件 招招标标单单位位 长长春春轨轨道道客客车车 股股份份有有限限公公司司 项项目目名名称称 车车体体室室外外运运输输 车车 投投 标标 人人 吉吉林林省省吉吉瑞瑞机机电电设设备备有有限限公公司司 20142014 年年 1 1 月月 1414 日日 目录 1 概述 1 1 1 设备现状 1 1 2 研制设备概述 1 2 依据文件和标准 1 2 1 依据文件 1 2 2 依据标准 1 3 功能分析和技术要求 2 3 1 功能分析 2 3 1 1 运输单元功能分析 2 3 1 2 车体室外运输车功能分析 2 3 2 技术要求 3 3 2 1 运输单元技术要求 3 3 2 2 车体室外运输车技术要求 3 4 总体设计 4 4 1 总体设计介绍 4 4 1 1 运输单元总体设计 4 4 1 2 车体室外运输车总体设计 5 4 2 技术指标 7 4 2 1 运输单元技术指标 7 4 2 2 车体室外运输车技术指标 7 4 3 功能和优点介绍 8 4 3 1 功能介绍 8 4 3 2 设备优点 9 4 4 工作过程 10 4 4 1 运输单元工作过程 10 4 4 2 车体室外运输车工作过程 10 5 详细设计 11 5 1 运输单元详细设计 11 5 1 1 车体模块设计 11 5 1 2 控制模块设计 16 5 2 车体室外运输车详细设计 21 5 2 1 车体室外运输车总体设计 21 5 2 2 转接架设计 22 5 3 安全性及可靠性设计 23 5 3 1 安全性设计 23 5 3 2 可靠性设计 23 6 研制实施计划 24 6 1 时间节点要求 24 6 2 输入输出文件 24 6 2 1 输入文件 24 6 2 2 输出文件 24 6 3 项目完成形式 25 6 3 1 交付产品 25 6 3 2 交付文件 25 6 4 售后 25 6 5 常见问题处理 25 7 生产过程及其质量控制综述 26 7 1 原材料 标准件 元器件采购 26 7 2 图纸和工艺文件 26 7 3 加工质量控制 27 7 4 外协质量控制 27 7 5 其他 27 8 结论 27 1 1 概述概述 1 11 1 设备现状设备现状 轨道客车领域大型结构件体积大 载荷重 生产制造过程中包括转运 下料 焊 接 机加 装配等多个环节 各环节的转运及精确定位过程均存在大量问题 随着我 国轨道客车行业的快速发展 如何实现大型设备制造业生产过程的转运及精确定位成 为限制该行业生产效率提高的一个重要因素 目前轨道客车领域通常采用气垫车 叉 车等协助完成大型结构件的生产 但上述设备均不能同时满足实际生产要求 1 21 2 研制设备概述研制设备概述 针对现有设备的不足 本技术方案依据 车体运输车招标文件 设计车体室外 运输车 该设备采用先进的航天技术为依托 选用我公司成熟的全向智能移动装备产 品 研制车体室外运输车 实现设备的大承载 高精度 操作简单 安全 灵活 良 好的通过性等要求 满足客户对于此类产品的需求 本技术方案开发的车体室外运输车具有单台设备和两台设备联动两种工作模式 在此约定本技术方案所述单台设备 简称运输单元 是指单台设备工作模式 两台设 备联动 简称车体室外运输车 是指两台运输单元组合拼接后组成的设备 运输单元 最大可承载 10t 载荷 具有精度高 操作简单 运动方式灵活可靠等优点 车体室外 运输车最大可承载 20t 载荷 拆分组合方式简单可靠 可满足客户根据需要快速组合 拆分 提高生产效率的要求 2 2 依据文件和标准依据文件和标准 2 12 1 依据文件依据文件 车体室外运输车技术方案依据文件为 车体运输车招标文件 2 22 2 依据标准依据标准 车体室外运输车技术方案依据标准如表 2 1 所示 表表 2 12 1 设计引用标准情况表设计引用标准情况表 标准号标准号标准名称标准名称 GB T1591 2008 低合金高强度钢结构 GB T8923 1988 涂装前钢材表面锈蚀等级和除锈等级 GB T3776 2001 液压系统通用技术条件 GB T5226 1 1996 工业机械电气设备 JB T 3811 1 1999 固定平台搬运车基本参数 JB T 3811 2 1999 固定平台搬运车技术条件 GB T985 1988 气焊 手工电弧焊及气体保护焊焊缝坡口的基 本形式与尺寸 GB T24343 2009 绝缘标准 GB T22840 208 抗干扰标准 GB4208 93 防护等级 GB T3797 2005 电气控制设备 GB 14048 1 2006 低压开关设备和控制设备 3 3 功能分析和技术要求功能分析和技术要求 3 13 1 功能分析功能分析 3 1 13 1 1 运输单元功能分析运输单元功能分析 根据客户需求 对运输单元功能分析如下 1 重点克服厂房内空间环境的局限 并充分考虑客户厂房外路面环境 设备需要 有良好的路面适应性 同时可实现二维平面内的全向移动功能 从而保证良好的通过 性能 2 针对大型结构件重量较大的问题 设备必须有大承载功能 3 设备操作简单可靠 通过平面全向移动 可实现设备的准确快速定位及转运功 能 3 1 23 1 2 车体室外运输车功能分析车体室外运输车功能分析 车体室外运输车除具有运输单元所具有的所有功能外 还具有如下功能 1 可实现快速组合 拆分 提高作业效率 2 承受更大载荷功能 3 联动模式功能即整体全向自驱移动 3 23 2 技术要求技术要求 3 2 13 2 1 运输单元技术要求运输单元技术要求 根据客户需求及功能分析 确定运输单元具体技术要求如下 1 运输单元长度 4000mm 宽度 2600mm 高度 700mm 2 最大有效载荷 10T 3 运输单元底盘距地面高度 150mm 4 设备移动定位精度高于 1mm 5 运输单元行走速度 0 25m min 可调 6 过坡能力大于 3 7 设备实现二维平面内任意方向的移动功能 包括直行 横行 斜行 任意曲线 移动 零回转半径转动等全向移动形式 8 操作简单 移动 起升平稳 转向灵活 有效工作效率高 9 采用遥控手持器无线控制移动操作 10 设备采用蓄电池提供动力 使用寿命不小于 3 年 11 采用 AC220V 充电 并具有相应充电接口 12 适用环境温度 25 35 相对湿度 90 13 外观轻盈 经久耐用 实用方便 3 2 23 2 2 车体室外运输车技术要求车体室外运输车技术要求 根据客户需求及功能分析 确定车体室外运输车具体技术要求如下 1 最大有效载荷 20t 2 设备移动定位精度高于 1mm 3 车体室外运输车能够在两分钟之内原地转 90 4 设备实现二维平面内任意方向的移动功能 包括直行 横行 斜行 任意曲线 移动 零回转半径转动等全向移动形式 5 车体室外运输车底盘距地面高度 150mm 6 过坡能力大于 3 7 两台运输单元组合成组合体或分离时 操作简单 方便 8 整体操作简单 移动 转向灵活 有效工作效率高 9 采用遥控手持器无线控制整体移动 10 设备采用蓄电池提供动力 使用寿命不小于 3 年 11 采用 AC220V 充电 并具有相应充电接口 12 适用环境温度 25 35 相对湿度 90 13 外观轻盈 经久耐用 实用方便 4 4 总体设计总体设计 4 14 1 总体设计总体设计介绍介绍 4 1 14 1 1 运输单元总体设计运输单元总体设计 运输单元主要由车体模块和控制模块两部分组成 车体模块采用我公司全向智能移动装备系列产品 可实现全向自驱移动 包括直 行 平移 原地旋转和任意角度转弯等移动要求 控制模块实现对设备进行供电管理 和对移动进行控制操作 设备外观如图 4 1 所示 设备组成如图 4 2 所示 整体布局紧 凑美观 每台运输单元采用 4 4 轮组方案 即 4 组全向轮组均有动力 并采用减振悬挂 保证各种路面的通过性 图图 4 14 1 运输单元外观图运输单元外观图 图图 4 24 2 运输单元组成图运输单元组成图 运输单元整体外形尺寸为 4000 2600 700mm 具体如图 4 3 所示 图图 4 34 3 运输单元外形尺寸图运输单元外形尺寸图 4 1 24 1 2 车体室外运输车总体设计车体室外运输车总体设计 车体室外运输车采用两台运输单元拼接而成 拼接后可实现组合体一体化操作控 制即联动模式 车体室外运输车具有整体全向自驱移动功能 包括直行 平移 原地 旋转 任意角度转弯 整体承载等 车体室外运输车最大载重 20t 可满足客户对于大 承载的要求 控制模块 车体模块 根据客户需求和要求 车体室外运输车按照客户使用工况进行设计 设计结构拆 分 组合操作简单 运行平稳 噪音小 通过性良好 车体室外运输车外观如图 4 4 所示 外形尺寸如图 4 5 所示 图图 4 44 4 车体室外运输车外观图车体室外运输车外观图 图图 4 54 5 车体室外运输车外形尺寸图车体室外运输车外形尺寸图 4 24 2 技术指标技术指标 4 2 14 2 1 运输单元技术指标运输单元技术指标 运输单元的主要技术指标如下 1 运输单元外形尺寸 4000 2600 700mm 2 设备设计额定载荷 10t 3 设备定位精度 0 5mm 满足客户准确定位要求 4 设备最大移动速度 0 5m s 行驶速度多档可调 5 蓄电池提供动力 有效工作时间 8 小时 6 电池使用寿命不小于 3 年 7 充电采用市电 AC220V 充电 8 过坡能力不小于 3 9 使用环境温度 25 35 环境湿度 90 10 设备噪音 65dB 4 2 24 2 2 车体室外运输车技术指标车体室外运输车技术指标 车体室外运输车的主要技术指标如下 1 车体室外运输车可运载货物尺寸长度 12000mm 25500mm 宽度 2600mm 3260mm 高度 60mm 3625mm 2 额定载荷 20t 3 定位精度 0 5mm 4 最大移动速度 0 3m s 行驶速度多档可调 5 蓄电池提供动力 有效工作时间 8 小时 6 电池使用寿命不小于 3 年 7 充电采用市电 AC220V 充电 8 过坡能力不小于 3 9 使用环境温度 25 35 环境湿度 90 10 设备噪音 65dB 4 34 3 功能和优点介绍功能和优点介绍 4 3 14 3 1 功能介绍功能介绍 4 3 1 14 3 1 1 运输单元功能介绍运输单元功能介绍 运输单元主要功能包括如下几点 1 全向移动功能 设备采用麦克纳姆轮实现二维平面内任意方向的移动功能 包括直行 横行 斜行 任意曲线移动 零回转半径转动等全向移动形式 设备运动 方式如图 4 6 所示 图图 4 64 6 设备运行方式示意图设备运行方式示意图 2 高精度定位功能 通过车体模块实现二维平面内的精确定位 3 不损伤地面功能 轮组与地面接触处材质为聚氨酯材料 工作过程不损伤地 面 4 多种路面通过功能 运输单元可满足在厂房内外多种路面的使用 承载低位 状态能够横越过高差约 20mm 轨道 能顺利通过 53mm 宽的轨道轮缘槽 如图 4 7 所示 满足客户适应厂房环境的要求 5 过坡功能 运输单元最大通过 3 坡时 车架与地面之间 90mm 安全距离 如 图 4 8 所示 6 免维护功能 设备主要零部件均采用免维护设计 除日常充电外 不需要其 它维护工作 可大大减少客户维护成本 图图 4 74 7 设备过沟坎能力示意图设备过沟坎能力示意图 图图 4 84 8 设备过坡能力示意图设备过坡能力示意图 4 3 1 24 3 1 2 车体室外运输车功能介绍车体室外运输车功能介绍 车体室外运输车除了具备全向移动功能 高精度定位功能 不损伤地面功能 免 维护功能等外 还具备大承载功能和联动模式功能 最大可承载 20t 载荷 整体全向 移动 用于车体的整体转运 4 3 24 3 2 设备优点设备优点 运输单元和车体室外运输车具有主要优点如下 1 不需要气源 2 对地面要求不高 不损伤地面 3 对使用环境要求低 可在厂房 道路等条件使用 4 全向移动定位精度高 5 维修方便 快速 成本低 6 综合使用成本低 仅需充电费用 7 噪音低 8 操作简单 工作效率高 9 单车可单独控制使用 4 44 4 工作过程工作过程 在使用设备时 全部操作过程均采用我公司研制的无线遥控操作手持器 简称手 持器 进行操作 手持器使用方法具体见第 5 1 2 2 2 节相关内容介绍 4 4 14 4 1 运输单元工作过程运输单元工作过程 运输单元在单独使用时 首先在手持器上选择单动模式 然后将运输单元移动至 被转运货物附近 由其他起重设备将被转运货物平稳放置于运输单元上 然后通过手 持器的操作来实现控制运输单元的移动 实现货物转运 4 4 24 4 2 车体室外运输车工作过程车体室外运输车工作过程 在使用车体室外运输车时 首先在主手持器上的选择开关 2 拨至 联动 档 使 用主手持器进行操作 此时副手持器将不能操作 车体室外运输车工作过程如下 1 将其中一个运输单元移动至距车体较近位置后 首先在运输单元上表面通 过法兰安装转接架 安装好后调整转接架上表面为水平状态 如图 4 9 所 示 图图 4 94 9 工作过程示意图工作过程示意图 1 1 2 将另外一个运输单元移动到距离第一个运输单元一定的的位置后 左右对齐 在运输单元上表面通过法兰安装转接架 并调整转接架上表面为水平状态 如图 4 10 所示 3 将车体通过吊车或天车等起重设备放置于转接架上 车体与转接架通过销轴 定位 如图 4 11 所示 4 整体操作车体室外运输车 按指定路线进行运输 上表面调平 法兰连接位置 转接架 图图 4 104 10 工作过程示意图工作过程示意图 2 2 图图 4 114 11 工作过程示意图工作过程示意图 3 3 5 5 详细设计详细设计 5 15 1 运输单元详细设计运输单元详细设计 5 1 15 1 1 车体模块设计车体模块设计 图图 5 15 1 车体模块基本组成示意图车体模块基本组成示意图 全向轮组 防撞块 上表面尽量在同一平面 定位销位置 旋转吊环 蒙皮 车架 限位块 车体模块主要由车架 蒙皮 限位块 旋转吊环 全向轮组和防撞块等组成 其 基本组成如图 5 1 所示 5 1 1 15 1 1 1 车架车架 车架是车体模块的基础框架 也是车体模块最重要的承力部件 采用整体焊接结 构 车架外形尺寸为 3880 2480 500mm 基本结构及外形尺寸如图 5 2 图 5 3 所示 图图 5 25 2 车架基本结构示意图车架基本结构示意图 图图 5 35 3 车架外形尺寸示意图车架外形尺寸示意图 5 1 1 25 1 1 2 蒙皮蒙皮 蒙皮主要是起到防护 防尘 美观的作用 由上蒙皮 侧蒙皮及下蒙皮等组成 其中上蒙皮材料采用铝质花纹板 下蒙皮采用厚度为 2mm 铝板 侧蒙皮采用厚度为 1 5mm 钢板 蒙皮安装示意图如图 5 4 所示 上蒙皮 侧蒙皮 图图 5 45 4 蒙皮安装位置图蒙皮安装位置图 5 1 1 35 1 1 3 限位块限位块 限位块主要是对转接架起到限位的作用 在安装转运支架时 能够快速定位和安装 5 1 1 45 1 1 4 旋转吊环旋转吊环 设备起吊时 四个旋转吊环承受设备全部的自重 所以必须保证旋转吊环的强度足 够 设备吊环选用巨力 M30 旋转吊环 该旋转吊环额定载荷 7t 破坏载荷 42t 结构 如图 5 5 所示 按照设备总重 5 5t 计算 四组旋转吊环起吊升降车安全系数 5 1 满 足起吊要求 旋转吊环与设备连接采用螺接设计 旋转吊环在不需要的时候可以拆下 图图 5 55 5 旋转吊环结构图旋转吊环结构图 下蒙皮 5 1 1 55 1 1 5 全向轮组全向轮组 全向轮组选用单组承载能力为 4 5t 的 597 全向轮组 轮径为 597mm 每组全向轮 组自重为 500kg 包含麦克纳姆轮全向轮 电机 减速器 减振悬挂等 为有效的适用路面以及满足实际使用需求 597 全向轮组配备的减振悬挂系统采用 的是成熟的油气悬挂方案 其工作原理图如图 5 6 所示 图图 5 65 6 被动悬架工作原理图被动悬架工作原理图 全向轮组安装图如图 5 7 所示 图图 5 75 7 全向轮组安装示意图全向轮组安装示意图 5 1 1 55 1 1 5 防撞块防撞块 防撞块布置在车体的四周 采用橡胶制作 当设备操作不当与其他物体相撞时 对车体起到缓冲和保护作用 5 1 1 65 1 1 6 工具箱与手持器存放箱工具箱与手持器存放箱 为了方便操作者放置扳手 旋转吊环等工具 在设备上设置工具箱 同时 为了 方便操作者放置手持器 在设备上设置了手持器存放箱 工具箱及手持器存放箱位置 如图 5 8 所示 图图 5 85 8 工具箱及手持器存放箱位置示意图工具箱及手持器存放箱位置示意图 5 1 25 1 2 控制模块控制模块设计设计 5 1 2 15 1 2 1 控制模块总体设计控制模块总体设计 运输单元的控制模块主要由行走控制模块 供配电系统 紧急制动系统 面板操 作系统 故障反馈系统和状态显示系统等组成 行走控制系统主要实现设备的全向移 动控制 供配电系统主要为设备提供动力 紧急制动系统主要用于紧急情况停车 主 要由安装在设备四角的四个急停按钮及主副手持器急停按钮组成 操作面板主要功能 是实现设备本体的各种操作控制 故障反馈系统用于当检测到控制系统发生故障时 可以控制车体运输车 运输单元 停止工作 状态显示系统能够实时的显示设备的运 行状态 5 1 2 25 1 2 2 行走控制模块行走控制模块 行走控制模块主要由行走控制器 手持器 行走驱动控制系统 行走控制软件组 成 工具箱及手持器存放箱 5 1 2 2 15 1 2 2 1 行走控制器行走控制器 基于 ARM 平台的行走控制器为自主研发的控制器 该控制器具有 12 轴脉冲控制 能力 能够同时控制 12 路脉冲驱动模式的电机 并扩展无线通讯模块 实现与手持器 的实时通讯功能 5 1 2 2 25 1 2 2 2 手持器设计手持器设计 1 手持器功能介绍 手持器功能介绍 车体车体室外运输车配有两部手持器 分别为主手持器和副手持器 主手持器上 安装有电源开关 选择开关 急停 数字拨码开关 亮度调节 加减速操纵杆 液晶 屏和方向操纵杆 副手持器上安装有电源开关 选择开关 急停 数字拨码开关 亮 度调节 加减速操纵杆 液晶屏和方向操纵杆 主 副手持器的操作面板如图 5 9 图 5 10 所示 图图 5 95 9 主手持器外形图主手持器外形图 电源开关 选择开关 急停数字拨码开关亮度调节 方向操纵杆加减速操纵杆液晶屏 图图 5 105 10 副手持器外形图副手持器外形图 手持器通过采集按键 摇杆状态获得用户的控制信息 通过液晶显示当前角度 速度以及运动状态等 控制软件根据当前角度和速度 计算各个电机的运行速度和方 向 并通过无线传输到行走控制器 实现对移动平台的各种运动状态控制 手持器按 键功能如表 5 1 所示 表表 5 15 1 手持器按键功能表手持器按键功能表 功能键名称功能键实现功能 电源开关手持控制器的总电源控制开关 内置无线收发模块 外置天线 以对多功能车辆运输车传输控制指令 急停按下运输单元将停止运动 适用于紧急情况下的停止 操作 亮度用于液晶屏亮度 使手持控制器适用于任何亮度工况 中 联动 单动选择开关选择车体联动或单动 数字拨码开关两车联动时设置两车间距离 加 减档位操作杆控制平台行驶速度及顺 逆时针旋转 方向操作杆主要用于车体室外运输车行走角度方向控制 纵向开 关可以用于车体室外运输车行进速度的调节 横向开 关可以控制车体室外运输车的顺 逆时针转动 2 手持器的操作方法 手持器的操作方法 选择开关 对手持器操作方案介绍如下 1 当对两台运输单元组合成车体室外运输车联动使用时 将主手持器上的选择 开关 2 拨至 联动 档 此时副手持器将不能操作 2 当对两台运输单元单独操作时 将主手持器上的选择开关拨至 单动 档 此时副手持可以进行操作 主 副手持器可以分别控制两台运输单元 5 1 2 2 35 1 2 2 3 行走驱动控制系统行走驱动控制系统 行走驱动控制系统主要由行走伺服电机控制器组成 由行走控制器接收遥控器无 线模块传输过来的控制命令字 将其转换为控制信号 分别控制 4 个行走伺服电机控 制器 完成对电机的转速 加减速以及方向控制 实现运输单元的行走控制 并且可 根据用户需求 增减速度档位 当移动平台的速度调整到 1 档时 可实现点动控制下的精确定位 使运输单元实 现 0 5mm 的位置控制精度 5 1 2 2 45 1 2 2 4 行走控制软件行走控制软件 设备的行走控制软件 采用成熟的全向智能移动平台行走控制软件 可实现设备的 全向移动功能 5 1 2 35 1 2 3 供配电系统供配电系统 5 1 2 3 15 1 2 3 1供电配系统总体设计供电配系统总体设计 供电配系统主要为车体室外运输车提供电力 主要由铅酸蓄电池组 充电逆变一 体机 直流电源等组成 可满足整个设备的供配电及充电功能 5 1 2 3 25 1 2 3 2铅酸蓄电池组铅酸蓄电池组 铅酸蓄电池组采用美国进口铅酸电池组合 其性能分析如表 5 2 所示 表 5 2 卷绕式电池性能分析表 序号项 目卷绕式铅酸蓄电池 1结 构 只有 30 个零件 电解液是固态酸 电极板是纯材料 且和酸一起捆绑并卷起 来做成独特的螺旋卷绕 2启动功率10KW 左右 3 冷启动电流 CCA 值 12V100AH 卷绕式铅酸蓄电池 零下 40 时的最大输出电流高达 830A 4启动时间0 6 秒 5启动后的恢复性 由于活性铅的面积至少比传统蓄电池多出 4 倍 在启动后能快速恢复 故能 在短时间内应付多次启动循环 6工作温度 55 65 7保用性存放 250 天 仍有起动电量 8 100 深放电再充 能力 至少 40 次 9最快速充电时间 不到 1 小时即可满载 10防过充电能力 在任何地方均可进行充电 本身具有过充电保护系统 可以避免因过充电而 产生的爆炸危险 11启动次数至少 15000 次 12使用寿命4 倍以上 13抗震性至少能承受 4G 33HZ 震动 12 小时以及 6G 震动 4 小时 14保养和维护无需要任何的维护和保养 15规格尺寸与传统蓄电池大小相当 16安装可以以任何角度或方式固定 甚至倒置也一样安全 17安全性 即使在严重撞击破损下照样能正常工作 且无漏液之担忧 在高温环境下也 不会发生漏气乃至爆炸的危险 18适用范围 适用于水陆空各个领域的交通运输工具 特别适用于军事领域的各类交通运 输工具中 19环保生产过程可实现零污染 节约更多的铅 电池容量计算 每台车采用 12 块 12V100AH 电池组成 48V300AH 电池组 电池组可 提供 48 300 14400 瓦时电能 电机采用额定功率 2Kw 的松下伺服电机 在满载的情 况下 移动速度按照 0 5m s 计算 转运操作和待机占用总工作时间分别为 60 和 40 可满足连续工作 8 小时的要求 电池通过市电 AC220V 16A 50Hz 交流电输入 配有充电电缆和充电接口 操作简单 5 1 2 3 35 1 2 3 3充电逆变一体机充电逆变一体机 充电逆变一体机将直流电逆变成交流电 输出 AC220V 50Hz 交流电 为负载提供 电力 逆变器的额定功率为 10KW 逆变效率为 90 充电逆变一体机还具有充能功能 充电时采用 AC220V16A50Hz 交流电输入 充电时间为 8h 5 1 2 3 45 1 2 3 4直流电源直流电源 电源系统中包含 2 个直流电源 将逆变器提供的交流电转化为直流 24V 12A 24V 2A 分别为电机制动和控制系统供电 5 1 2 45 1 2 4 紧急制动系统紧急制动系统 为保障安全可靠性 在运输单元车体模块四个角分别布置 急停 开关 按下该 按钮 将切断运输单元的供电电源 从而实现运输单元紧急停车需求 适用于遥控器 发生故障或者通讯出现障碍的场合 顺时针旋转该急停开关 即可解锁 运输单元恢 复供电 主副手持器上都具备急停按钮 在软件通讯无故障情况下 操作人员可以方便的 控制车体停止复位 确保车辆及人员安全 5 1 2 55 1 2 5 面板操作系统面板操作系统 运输单元控制面板上安装总电源开关 停止 行走开关 电池开关 充电开关 指示灯等 实现设备的总电源开 关 充电状态 工作状态 行走操作 等不同模式的 切换功能 控制面板所有操作开关均有功能标识 操作简单可靠 5 1 2 65 1 2 6 故障反馈系统故障反馈系统 为保障安全可靠性 在车体控制模块内安装有故障反馈系统 当车体车体室外运 输车单动或联动时 如全向轮组中有电机发生故障 故障信息会被故障反馈系统采集 故障反馈系统将控制车体装运平台停止工作 保证使用安全可靠 5 1 2 65 1 2 6 状态指示系统状态指示系统 状态指示系统采用警示灯和蜂鸣器显示设备的状态 当设备启动静止时 警示灯 为绿色闪烁状态 无声音 当设备正常运行时 警示灯为黄色 蜂鸣器带有轻微鸣叫 当设备故障时 警示灯为红色 蜂鸣器带有刺耳嗡鸣 以提醒操作人员 5 1 2 75 1 2 7 系统电气件系统电气件 该设备需要大量电气件 主要组成及产地如表 5 3 所示 表 5 3 设备主要电气件组成及产地 名称品牌产地 蓄电池傲铁马美国 电源逆变器日不落能源中国 断路器上海天逸中国 直流电源台湾明纬台湾 端子上海天逸中国 接触器施耐德德国 运动控制卡自研中国 手持器自研中国 急停上海天逸中国 天线上海上志中国 指示灯威浦中国 运动控制卡盒上海天逸中国 伺服电机松下日本 减速器 APEX 台湾 报警灯上海天逸中国 5 25 2 车体室外运输车详细设计车体室外运输车详细设计 5 2 15 2 1 车体室外运输车总体车体室外运输车总体设计设计 车体室外运输车由两台运输单元 两个转接架以及控制模块组成 两台运输单元组成组合体后 主运单元控制系统可以控制组合体 实现一体化操作控制即联动模式 具有最大载重 20t 的整体全 向转运功能 其中运输单元是车体室外运输车的主体 由两台运输单元承载货物 转接架在被转运 货物与车体室外运输车之间 在转运车体时 车体通过销与转接架相连 保证了在转运时能够通过 具有一定坡度的斜坡 控制模块控制多功能车辆运输车移动实现车体的直行 横行 斜行 任意曲 线移动 零回转半径转动等全向移动 两运输单元配有单独的手持操作器 可联合使用 也可单独 使用 车体室外运输车的控制模块集成在主运输单元控制模块中 使用主运输单元的主遥 控器进行操作 具体见 4 4 2 车体室外运输车工作过程 5 2 25 2 2 转接架设计转接架设计 转接架是在车体室外运输车运载 20t 车体时 在车体与车体室外运输车之间起到连 接作用的机构 并用于实现车体室外运输车的过坡功能 转接架由固定块和旋转块组成 固定块与旋转块通过转轴铰接 固定块与运输单元 用螺钉连接固定 旋转块与车体面接触 并通过销定位 其中转接架固定块的安装孔 位与车体法兰孔位对应 转接架在固定块与旋转块上设计有用于限位的凸台 能够在转运过程中快速调整旋 转块位置 降低调整时间 销的外皮包覆有橡胶 防止在装运过程中与车体碰状 保 护车体安全 转接架的整体高度在满足要求的情况下尽量低 以防在转运过程中发生危险 转 接架示意如图 5 10 所示 销 外包覆尼龙 图图 5 105 10 转接架示意图转接架示意图 5 35 3 安全性及可靠性设计安全性及可靠性设计 5 3 15 3 1 安全性设计安全性设计 5 3 1 15 3 1 1 结构部分的安全性设计结构部分的安全性设计 车体室外运输车结构部分进行了如下设计 确保设备安全和操作者人身安全 1 零件的边角均进行倒角 去毛刺等处理 避免对人身造成伤害 2 出现突然断电等故障 车体模块电机自动锁死 避免出现溜车等危险 3 设备噪音严格按照国家标准执行 不超过 65dB 防止噪音污染 5 3 1 25 3 1 2 控制部分的安全性设计控制部分的安全性设计 车体室外运输车控制部分进行了如下设计 确保设备安全和操作者人身安全 1 车体模块四角处及主 副手持器上均设有急停开关 保证紧急情况下能够及 时停止设备 2 因带有强电 为了提高安全性 采用接地装置将整个电路进行接地处理 防 止漏电或触电 固定块 旋转块 转轴 限位块 5 3 25 3 2 可靠性设计可靠性设计 5 3 2 15 3 2 1 结构部分的可靠性设计结构部分的可靠性设计 车体室外运输车结构部分进行了如下设计 确保设备工作过程的可靠性 1 设备依托航天技术 采用我公司成熟模块组合设计 确保技术的成熟与可靠 性 2 主要承力结构零部件有 2 倍以上安全系数 吊具有 5 倍以上安全系数 3 对材料和外购件提出相应要求 并进行入厂检验 5 3 2 25 3 2 2 控制部分的可靠性设计控制部分的可靠性设计 车体室外运输车控制部分进行了如下设计 确保设备工作过程的可靠性 1 防止干扰及漏电 各种走线均在屏蔽护线槽中 强电与弱电 交流电与直流 电分开布置 2 所选用的电子 电气元件是先进 优质 可靠 实用的系列产品 且符合国 际标准 3 控制元器件选择都高于需求的范围和精度 4 所有元器件选型均经过详细的设计计算 严格的质量体系检验 均有合格证 并经过充分的试验验证 5 设备所有的元器件均封闭 不外露 且保护等级均不低于 IP54 6 6 研制实施计划研制实施计划 6 16 1 时间节点要求时间节点要求 研制进度初步预定安排见表 6 1 以签订合同日起算 计划安排时间分别为 135 天 4 5 个月 或根据合同规定的时间执行 表表 6 16 1 车体室外运输车研制进度安排表车体室外运输车研制进度安排表 序号序号研制阶段内容研制阶段内容计划周期计划周期 1 方案设计 报告编写及评审7 天 2 详细设计 报告编写及评审 工程图纸出图 会签 30 天 3 加工工艺设计 外购件订货10 天 4 零部件生产加工完成 30 天 外购件到货 软件编制完成 运输方案确定 包括包装箱设计生产 5 装配 调试 外购件复验 30 天 6 测试试验10 天 7 交付文件完成 预验收 13 天 8 交付验收3 天 9 运输前准备及运至甲方2 天 合计90 天 6 26 2 输入输出文件输入输出文件 6 2 16 2 1 输入文件输入文件 车体室外运输车研制实施过程输入文件为 车体运输车项目招标文件 6 2 26 2 2 输出文件输出文件 车体室外运输车研制实施过程输出文件如表 6 2 所示 表 6 2 输出文件清单表 序号序号名称名称数量数量单位单位备注备注 1产品合格证书2份 2产品使用说明书3份 3出厂试验报告1套 4出厂质量评审证明书3份 6 36 3 项目完成形式项目完成形式 车体室外运输车交付前 设备需根据实际作业情况进行模拟试验 试验结果作为评 定和出厂检验的依据 货物交付前 组织我公司与客户共同对设备进行验收 验收无 误后 投入到连续的实际应用中去