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文档简介
2020年4月6日 理论力学CAI分析力学基础 1 拉格朗日第一类方程 自由质点系 分析力学基础 拉氏第一类方程 虚功形式的动力学普遍方程 质点系 自由 笛卡儿坐标阵 相互独立 牛顿方程 2020年4月6日 理论力学CAI分析力学基础 2 非自由质点系 分析力学基础 拉氏第一类方程 虚功形式的动力学普遍方程 质点系 笛卡儿坐标阵 约束方程 令待定的常数阵 约束方程等时变分 转置 2020年4月6日 理论力学CAI分析力学基础 3 分析力学基础 拉氏第一类方程 例 以列阵为元素 2020年4月6日 理论力学CAI分析力学基础 4 分析力学基础 拉氏第一类方程 例 以列阵为元素 合理选择 令为独立变量 令 2020年4月6日 理论力学CAI分析力学基础 5 分析力学基础 拉氏第一类方程 合理选择 带拉格朗日乘子的质点系动力学方程 拉格朗日第一类方程 拉格朗日乘子 2020年4月6日 理论力学CAI分析力学基础 6 分析力学基础 拉氏第一类方程 例 例 EXIT 一双质点摆 摆球P1与P2的质量分别为m1与m2 摆长分别为l1与l2 试利用拉格朗日第一类方程建立该双质点摆的动力学方程 2020年4月6日 理论力学CAI分析力学基础 7 分析力学基础 拉氏第一类方程 解 解 EXIT 惯性基 系统笛卡儿坐标阵 约束方程 自由度为2 引入拉格朗日乘子阵 主动力阵 2020年4月6日 理论力学CAI分析力学基础 8 分析力学基础 拉氏第一类方程 解 EXIT 2020年4月6日 理论力学CAI分析力学基础 9 分析力学基础 拉氏第一类方程 解 EXIT 拉格朗日第一类方程 上述4个方程中有6个变量 附加加速度约束方程 2020年4月6日 理论力学CAI分析力学基础 10 比较 分析力学基础 拉氏第一类方程 解 拉格朗日第一类方程 矢量力学一般方法 需对约束力进行受力分析 不考虑约束力 动力学方程 附加方程 未知变量 约束力的处理
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