基于PLC和MCGS的自动化立体停车库自动控制系统设计.doc

西安航空学院题目：基于PLC和MCGS的自动化立体停车库自动控制系统设计姓名： 畅森专业名称：电气自动化 指导老师：周武 班 级：电气1343 完成时间：2013年5月1日 29摘要随着我国经济的飞速发展，城市人口日益增多，特别是随着改革开放以来，我国进入了汽车拥有率迅速上升时候。以往那种单层平面停车场也越来越不能满足市场的需求。对多停车位、少占空间、使用操作简单、安全可靠的“立体停车库”的建设，是解决目前寸土寸金的大都市内停车难的有效办法。立体车库是一种以单层平面停车场为核心、多平面的空间停车车库，通过可编程控制器(Programming Logic Controller，简称PLC)控制车位空间位置的变动,使车位能够实现空间到平面的转化，实现多重单层平面停车的功能。升降横移式立体车库利用托盘移位产生垂直通道，实现多层车位的升降来存取车辆。本文档主要通过对升降横移式立体车库原理的研究，探讨了应用可编程控制器PLC实现车库的控制系统，介绍了36立体车库模型实现情况。控制系统的监控采用基于WINDOWS平台的工控组态软件MCGS，通过对组态软件数据库的构建、动画的连接及控制流程编制、调试，实现了立体车库的监控系统，最后探讨了利用MCGS实现远程控制的网络功能。本文的研究对PLC在计算机自动化控制系统中的应用，以及利用MCGS实现工业工程实时监控，提高工业的自动化水平，都具有很重要的实践意义。目 录一、 绪论二、 MCGS监控系统总体方案设计三、 控制要求四、 控制指标五、 控制方案1、 PLC控制流程图2、 PLC外部接线图3、 PLC I/O地址表4、 MCGS控制方案六、 MCGS设计具体步骤七、 PLC程序设计1、 程序设计思想2、 程序解析3、 程序八、 联机调试及出现的问题九、 学习心得第1章 绪论立体车库的概述1.概述机械式立体车库就是以立体化的方式用机构来存取、停放车辆的整个停车设施，即用机械设备将汽车存放到立体化的停车位或从停车位取出的方式。机械式立体停车库是近几十年顺应市场经济发展，在市场需求的迫切影响下应运而生的一种新型停车系统，与传统的自走式停车库不同，在用地紧张，车多位少的状况下，将车辆多层存放，其最大的优点是能够大量节省有限的地表面积，将停车位向空间和地下发展，采用光机电方式存取汽车，自动化程度较高，代表了停车场的发展方向。2.立体车库的分类及其特点机械式立体车库种类较多，运行原理和结构组成各有特点，目前我国把机械式停车设备共分为九大类，代码4D10-4D90，即：升降横移类(psh)，垂直循环类(pcs)、多层循环类(pds)、平面移动类(ppy)、巷道堆垛类(pxd)、水平循环类(psx)、垂直升降类(pcs)、简易升降类(pjs)、汽车专用升降机类(pqs)。上述各种类型的停车设备，采用不同的工作原理和技术，适用于不同的场地条件，各有其特点和优势。(1)升降横移类采用以载车板升降或横移存取车辆的机械式停车设备的立体停车库叫升降横移机械式车库。升降横移式立体车库采用模块化设计，车位数从几个到上百个均可采用，能利用多种场地条件，运用多种组合方式，有效利用场地现有空间，也能广泛使用于地下停车场及地面停车场的改造，主要应用在住宅社区的公用停车场、机关单位、商用写字楼、宾馆饭店的地上、地下停车场，如图1-1所示。 图1-1升降横移类立体车库 一.升降横移式立体车库总体方案设计1概述升降横移式立体停车库由于适应性强而备受青睐，该类车库每个车位均有载车板（即托盘），所需存取车辆的载车板通过升、降、横移运动到达地面层，驾驶员进入车库，存取车辆，完成存取过程。停泊在这类车库内地面的车只作横移，不必升降，上层车位或下层车位需通过中间层横移出空位，将载车板升或降到地面层，驾驶员才可以进入车库内将汽车开进或开出车库，升降由一台电机驱动，通过钢丝绳拖动搬运器垂直升降，横向移动借助导轨，也是利用一台电机便可实现车位的移动，它的主要优点在于同一层的车位移动独立，可以自由动作，并且动作时间短，缩短了存取车的时间。车库可设在地上，也可设在地下，或一半设在地下一半设在地上。其钢结构框架按一定规格的分格单元进行组合，可纵向延伸、分段集中控制，也可横向并列，分排单独控制。车库组合布置的不同形式可适应不同场地条件的需要，配置非常灵活。2升降横移式立体停车库的主要组成部分升降横移式立体停车库主要由主框架部分、载车板部分、传动系统、控制系统、安全防护措施五大部分组成。本文主要研究其控制系统。3升降横移式立体车库车位结构升降横移立体车库车位结构为NM二维矩阵形式，可设计为多层、多列，车库提供的总车位容量为:P=NM一(N一1) 其中:N为二维矩阵的行，即车库的层数 M为二维矩阵的列，即车库的列数由于受收链装置及进出车时间的限制，一般为2-4层(国家规定最高为4层)，以2, 3层者居多，可根据泊车的多少决定停车库的规模。假如要设计一座能提供16车位的三层升降横移式立体车库。由公式可知，N=3, P=16则M6，即设计36立体车库完全可满足要求。本论文就以36地面上布置的升降横移立体车库为例，介绍其运行原理。4升降横移式立体停车库的结构及运动规律图2-1是全地上布置型式的36升降横移式立体停车库，共18个车位，16个托盘，最多停16辆车，n号托盘上为n号车。车在库内运行的情况是这样的：图中1、 2、3、4、5号车直接存取车；16号车下降到地面层后存取车；6、7、8、9、10号车需通过1、2、3、4、5号车横移出空位后下降到地面层存取车。11、12、13、14、15、16号车位通过1、2、3、4、5号车位和6、7、8、9、10号车位的横移让出空位后，再下降到地面层存取车。如需在13号车位存取车，则将8、9、10号车位和3、4、5号车位向右移动，13号车位下降即可，如需在6号车位存取车则1、2、3、4、5号车位向右横移，6号车位下降即可。同样n层m排的存取车原理都是相同。图3-1全地上布置型式的PSH16D/5K升降横移式立体停车库我们发现地面上布置的升降横移立体车库结构特点为:底层只能平移，顶层只能升降，中间层既可平移又可升降。除顶层外，中间层和底层都必须预留一个空车位，供进出车升降之用。当底层车位要存取车时，无需移动其它托盘就可直接进出车;中间层、顶层进出车时，先要判断其对应的下方位置是否为空，不为空时要进行相应的平移处理，直到下方为空才可进行下降和进出车动作，进出车后托盘再上升回到原位置。其运动总原则是:升降复位，平移不复位。地下布置、半地上半地下布置车库的结构与此类似。 二、控制要求升降横移式立体停车库由于适应性强而备受青睐，它有如下控制要求： 升降横移式立体车库的存取车位是一个自动运行过程。在按下取车按钮后，8、9、10号托盘向右移 右移到右限位行程开关 2、3号托盘左移 左移到左限位行程开关 15号托盘下移 车走之后 15号托盘上移 2、3号托盘右移 右移到右限位行程开关 8、9、10号托盘左移 左移到左限位行程开关，回到原始位置。 在托盘处在运行中，如果按下停止按钮，所有的托盘则立即停止。直至再次按下取车按钮，托盘才能继续运行。 1 车库每个车位均有载车板（即托盘），所需存取车辆的载车板通过升、降、横移运动到达地面层，驾驶员进入车库，存取车辆，完成存取过程。2 当驾驶员进入车库，取上层车辆，下层车位需通过中间层横移出空位。将载车板升或降到地面层，驾驶员才可以进入车库内将汽车开出车库，而横移过的车辆会恢复到原位。3 当在取车过程中，任何时候只要驾驶员按下急停按钮，车马上停在当前位置，急停指示灯亮。三、控制指标项目控制指标取车提取车辆停止完成本次取车后，自动停止急停车马上停在当前位置四、控制方案1、控制程序流程图该系统存取车控制只针对上层(二、三层)车位，而对于下层车位，存取车只需直接开进开出即可。控制软件采用梯形图语言编写，程序流程图如图4-1所示。需要说明的是，托盘用钢丝绳或链条依靠托盘上的吊点悬在托架上，在静止状态时，防坠（安全）挂钩挂住托盘，托盘要下降时，必须移开安全挂钩才能下降软件在设计不同层进出车程序时运用了“并行分支与汇合”的技巧，所谓并行分支指的是各分支流程可同时执行，待各流程动作全部结束后，根据相应执行条件，汇合状态动作。即如果选择第三层托盘进出车，可以使一层二层同时平移(左移或右移)，这样，设备动作顺序之间联锁或双重输出时，控制系统均能自动处理，而且控制系统的试运行及故障检查非常方便，可节约大量时间，提高工作效率。控制程序优化由于上层的托盘升降都必须使其下层车位为空车位之后才能进行，以地上三层车位运动为例，一层空车位位置有N种，二层托盘升降涉及的运动方式有N2种，三层托盘可能的运动方式有N3种，随着车位和层数的增加，程序会出现剧烈膨胀，因此，如何寻求简便方法，使程序得到优化将是该系统程序设计的难点。以第二层为例，在变量Dm中存放第二层需要存取的车位号，该车位号为1N，如进行上层X(1XN)号车位存取，则DmX；在Dn中存放下层空车位号，设空车位为Y号车位，则DnY；在进行存取车时，把Dm和Dn中的数值进行比较，其结果为零，则上层车位的托盘可以直接下移；如果结果大于零，则表示空车位在左边，这样先把空车位右边第一个托图4-1车库控制流程图模块化程序设计PLC控制程序采用模块化编程形式，车位运行过程中只需调用子程序模块，这样大大降低了程序的复杂程度，方便了程序的修改，而且为车位的拓展提供了便利的条件。整个程序包括主程序模块、手动按键子程序模块、紧急停车按键子程序模块、初始化程序模块、存取车位号赋值程序模块、空车位号与移动车位号赋值程序模块、托盘平移运动程序模块、光电开关子程序模块、托盘升降运动程序模块和故障报警子程序模块。软件设计中关键问题的处理程序所用状态元件、定时器及数据存储器均选用具有掉电保护功能的元件，当系统掉电时元件保持掉电前的状态，以保存现场信息，待上电后继续完成被中断的动作；当发生意外情况时，按下急停按钮中止系统的运行并保存现场断点信息；当出现如电机过载、过热电气或机械故障时，自动中止系统的运行，并发出声光报警，同时系统转入手动方式进行故障处理。2 MCGS控制方案3个按钮输入接口计算机输出接口电动机中间继电器7个指示灯键盘显示器亮I/O接口I/O接口取车 3、PLC外部接线图根据上述停车库控制系统的各部分控制硬件及停车库的具体结构和运动规律，以及在满足现有技术和实际功能的情况下，生成控制系统PLC硬件接线图如图3-9所示，然后编写控制程序。图3-9 控制系统PLC硬件接线图4、 PLC的I/O口资源配置36升降横移类立体车库的输入点、输出点具体分布可按表表4-1输入点分配启动I0.015上限位I1.4停止I0.115下限位I1.58右限位I0.28号右移Q0.09右限位I0.39号右移Q0.110右限位I0.410号右移Q0.28左限位I0.58号左移Q0.39左限位I0.69号左移Q0.410左限位I0.710号左移Q0.52左限位I1.01号左移Q0.63左限位I1.12号左移Q0.72右限位I1.21号右移Q1.03右限位I1.32号右移Q1.115号下移Q1.215号上移Q1.3取车灯Q1.4停车灯Q1.5五、MCGS设计具体步骤MCGS组态软件所建立的工程由主控窗口、设备窗口、用户窗口、实时数据库窗口和运行策略五部分构成，每一部分分别进行不同的组态设计，完成不同的工作，具有不同的特性。组成MCGS工程各要素间关系如下图5-3所示。图5-3 MCGS工程各要素间关系对于工程画面的制作，是在用户窗口中完成，由用户组建。升降横移式立体车库画面的制作具体步骤为:(1)在“用户窗口”中单击“新建窗口”按钮，建立“窗口0，如图5-4所示图5-4新建窗口图面(2)选中“窗口0”，单击“窗口属性”，进入“用户窗口属性设置”。(3)将窗口名称改为“立体车库”，窗口位置选中“最大化显示”，其它不变，如图5-5所示：图5-5用户窗口属性设置画面 (4)在“用户窗口”中，选中“立体车库”，点击右键，选择下拉菜单中的“设置启动窗口”选项，将该窗口设置为运行时自动加载窗口，如图5-6所示：图5-6画面的建立（5）在“用户窗口”中，选中“立体车库”，双击左键，进入静态画面设计，最后生成的画面如图5-7所示: 图5-7最后生成的静态画面MCGS中的数据不同于传统意义的数据或变量，它不但包含了变量的数值特征，还将与数据相关的其它属性(如数据的状态、报警限值等)以及对数据的操作方法(如存盘处理、报警处理等)封装在一起，作为一个整体，以对象的形式提供服务。这种把数值、属性和方法定义成一体的数据称为数据对象。MCGS用数据对象来表述系统中的实时数据，用对象变量代替传统意义的值变量。实时数据库是MCGS的核心，它是所有数据对象的集合，是应用系统的数据处理中心，如图5-3所示，系统各个部分均以实时数据库为公用区交换数据，实现各个部分协调动作。设备窗口通过设备构件驱动外部设备，将采集的数据送入实时数据库;由用户窗口组成的图形对象，与实时数据库中的数据对象建立连接关系，以动画形式实现数据的可视化；运行策略通过策略构件，对数据进行操作和处理。数据对象的类型在MCGS组态软件中，数据对象有开关型、数值型、字符型、事件型、组对象等五种类型。不同类型的数据对象，属性不同，用途也不同。 开关型:记录开关信号(0或非0)的数据对象，通常与外部设备的数字量输入输出通道连接，用来表示某一设备当前所处的状态，也用于表示MCGS中某一对象的状态，如对应于一个图形对象的可见度状态。 数值型:数值型数据对象除了存放数值及参与数值运算外，还提供报警信息，与外部设备的模拟量输入输出通道连接。数值型数据对象的数值范围是:负数是从一3.402823E38到一1.401298E-45，正数是从1.401298E-45到3.402823E38。 字符型:字符型数据对象是存放文字信息的单元，用于描述外部对象的状态特征，其值为多个字符组成的字符串，字符串长度最长可达64KB 。事件型:事件型数据对象用来记录和标识某种事件产生或状态改变的时间信息。事件型数据对象的值是19个字符组成的定长字符串，用来保留当前最近一次事件所产生的时刻:“年，月，日，时，分，秒”。年用四位数字表示，月、日、时、分、秒等分别用两位数字表示，之间用逗号分隔。如“1997,02,03,23,45,56”。 组对象:数据组对象是MCGS引入的一种特殊类型的数据对象，类似于一般编程语言中的数组和结构体，用于把相关的多个数据对象集合在一起，作为一个整体来定义和处理。车库控制系统数据库的研究及构造 实时数据库中定义的数据对象都是全局性的，MCGS各个部分都可以对数据对象进行操作，通过数据对象来交换信息和协调工作，数据的各种属性在整个运行过程中都保持有效。通过对36升降横移式立体车库的研究分析，若仿真取图状态下15号托盘上的车，我们需要表5-1中的实时数据及数据对象:表5-1升降横移立体车库控制系统变量分配表变量名类型注释取车按钮开关取车信号，输入，1有效停止按钮开关停止信号，输入，1有效取完标志开关取完信号，输出，1有效左移开关托盘左移信号，输出，1有效右移开关托盘右移信号，输出，1有效上移开关托盘上移信号，输出，1有效下移开关托盘下移信号，输出，1有效水平移动量1数值二层托盘水平移动距离水平移动量2数值一层托盘水平移动距离垂直移动量数值三层托盘垂直移动距离定时器启动开关控制定时器的启停，1启动，0停止定时器复位开关控制定时器复位，1复位计时时间数值代表定时器计时时间时间到开关定时器定时时间到为1，否则为0八九十左移开关8 9 10 托盘左移信号, 输出1有效标题移动数值标题移动距离,输出1有较车走开关车行驶信号,输出1有较二三右移开关二三托盘右移信号,输出1有较急停开关停止信号, 输出1有较取车灯开关取车信号灯, 输出1有较停止灯开关停止信号灯, 输出1有较下移15限位开关托盘15下限开关,上移15限位开关托盘15上限开关右移10限位开关托盘10右限开关右移9限位开关托盘9右限开关右移8限位开关托盘8右限开关左移10限位开关托盘10左限开关左移9限位开关托盘9左限开关左移8限位开关托盘8左限开关左移2限位开关托盘2左限开关左移3限位开关托盘3左限开关右移2限位开关托盘2右限开关右移3限位开关托盘3右限开关工程画面的连接及图面仿真研究在用户窗口搭制而成的图形画面是静止不动的，需要对这些图形对象进行仿真设计，使它们动起来，真实地描述外界对象的状态变化，从而达到实时监控仿真的目的。 在MCGS中实现动画仿真设计是通过将用户窗口中图形对象与实时数据库中的数据对象建立相关性连接来完成的。在系统运行过程中，图形对象的外观和状态特征，由数据对象的实时采集值驱动，从而实现图形的动画效果。 用户窗口中的图形界面是由系统提供的图元、图符及动画构件等图形对象搭制而成的。动画构件是作为一个独立的整体供选用的，每一个动画构件都具有特定的动画功能，一般说来，动画构件用来完成图元和图符对象所不能完成或难以完成的、比较复杂的动画功能，而图元和图符对象可以作为基本图形元素，便于用户自由组态配置，来完成动画构件中所没有的动画功能。 定义动画连接，实际上是将用户窗口内创建的图形对象与实时数据库中定义的数据对象建立对应连接关系，通过对图形对象在不同的数值区间内设置不同的状态属性(如颜色、大小、位置移动、可见度、闪烁效果等)，用数据对象的值的变化来驱动图形对象的状态改变，使系统在运行过程中，产生形象逼真的动画效果，因此，动画连接过程就归结为对图形对象的状态属性设置的过程。在MCGS中，每个图元、图符对象都可以实现11种动画连接方式。利用这些图元、图符对象来制作实际工程所需的图形对象，然后再建立起与数据对象的对应关系，定义图形对象的一种或多种动画连接方式，实现特定的动画功能。这11种连接方式如图5-8: (1)填充颜色连接 (2)边线颜色连接 (3)字符颜色连接 (4)水平移动连接 (5)垂直移动连接 (6)大小变化连接 (7)显示输出连接 (8)按钮输入连接 (9)按钮动作连接 (10)可见度连接 (11)闪烁效果连接 图5-8 组态属性设置值为了简化用户程序设计工作量， MCGS将工程控制与实时监测作业中常用的物理器件，如按钮、操作杆、显示仪表和曲线表盘等，制成独立的图形存储于图库中，供用户调用，这些能实现不同动画功能的图形称为动画构件。 在组态时，只需要建立动画构件与实时数据库中数据对象的对应关系，就能完成动画构件的连接，如对实时曲线构件，需要指明该构件运行时记录哪个数据对象的变化曲线；对报警显示构件，需要指明该构件运行时记录哪个数据对象的报警信息。本课题中需要制作的动画效果的部分包括：(1)车库托盘、车的水平移动，如图5-9所示：(2)车库托盘、车的垂直移动，如图5-10所示： (3)车的可见度，如图5-11所示：(4)按钮、指示灯的动画连接，如图5-12所示： 图5-9水平动画连接 图5-10 垂直动画连接 图5-11 车可见度动画连接 图5-12按钮、指示灯动画连接控制系统控制流程的研究脚本程序简介 脚本程序是组态软件MCGS中的一种内置编辑语言引擎，能对特定的流程控制程序和操作处理程序提供方便的途径。当某些控制和计算任务通过常规组态方法难以实现时，通常使用脚本语言，能够增强整个系统的灵活性，解决其常规组态方法难以解决的问题。它被封装在一个功能构件里(称为脚本程序功能构件)，在后台由独立的线程来运行和处理，可以避免因单个脚本程序错误而导致整个系统的瘫痪。在MCGS中，脚本语言是一种语法上类似于Basic的编程语言。可以应用在运行策略中，把整个脚本程序作为一个策略功能块执行，也可以在菜单组态中作为菜单的一个辅助功能运行，更常见的用法是应用在动画界面的事件中。MCGS引入的事件驱动机制，与VB或VC中的事件驱动机制类似，比如:对用户窗口，有装载、卸载事件;对窗口中的控件，有鼠标单击事件，键盘按键事件等等。这些事件发生时，就会触发一个脚本程序，执行脚本程序中的操作。但是它较VB或VC在概念和使用上更简单直观，普通用户都能正确、快速地掌握和使用。脚本程序的引入，可简化组态过程，大大提高工作效率，优化控制过程。脚本程序基本语句 由于MCGS脚本程序是为了实现多分支流程的控制及操作处理，因此只包括了几种最简单的语句:赋值语句、条件语句、退出语句和注释语句。所有的脚本程序都可由这四种语句组成，当需要在一个程序行中包含多条语句时，各条语句之间须用“：”分开，程序行也可以是没有任何语句的空行。大多数情况下，一个程序行只包含一条语句，赋值程序行中根据需要可在一行上放置多条语句。 (1)赋值语句 赋值语句的形式为：数据对象二表达式。它具体的含义是：把“二”右边表达式的运算值赋给左边的数据对象。 赋值号左边必须是能够读写的数据对象，如：开关型数据、数值型数据、事件型数据以及能进行写操作的内部数据对象。而组对象、事件型数据、只读的内部数据对象、系统内部函数以及常量，均不能出现在赋值号的左边，因为不能对这些对象进行写操作。 赋值号的右边为一表达式，表达式的类型必须与左边数据对象值的类型相符合，否则系统会提示“赋值语句类型不匹配”的错误信息。 (2)条件语句条件语句有如下三种形式：IF【表达式】THEN【赋值语句或退出语句IF 表达式 THEN 【语句】ENDIFIF 表达式1 THEN 【语句】ELSEENDIF 条件语句中的四个关键字 “IF ”、“THEN ”、 “ELSE”、“ENDIF”不分大小写。如拼写不正确，检查程序会提示出错信息。 条件语句允许多级嵌套，即条件语句中可以包含新的条件语句，MCGS脚本程序的条件语句最多可以有8级嵌套，为编制多分支流程的控制程序提供了可育旨。“IF”语句的表达式一般为逻辑表达式，也可以是值为数值型的表达式，当表达式的值为非0时，条件成立，执行“THEN”后的语句，否则，条件不成立，将不执行该条件块中包含的语句，而是执行该条件块后面的语句。值为字符型的表达式不能作为“If”语句中的表达式。 (3)退出语句 退出语句为“Exit”用于中断脚本程序的运行，停止执行其后面的语句。一般在条件语句中使用退出语句，以便在某种条件下，停止并退出脚本程序的执行。 (4)注释语句 以单引号 ，开头的语句称为注释语句，注释语句在脚本程序中只起到注释说明的作用，实际运行时，系统不对注释语句作任何处理。脚本语言的编辑 脚本程序编辑环境是用户书写脚本语句的地方。脚本程序编辑环境主要由脚本程序编辑框、编辑功能按钮、MCGS操作对象列表和函数列表、脚本语句和表达式4个部分构成，编辑脚本应该注意的几个方面:(1)脚本程序编辑框是用于书写脚本程序和脚本注释，在编辑的过程中必须遵循MCGS规定的语法结构，否则语法检查不能通过。(2)用户可以使用编辑功能按钮提供的文本编辑来进行基本操作。表达式语句和表达示符号除了直接手写编译外，还可以用鼠标单击要选的语句和表达式符号，在脚本编辑处光标所在的位置填上语句或表达式的标准格式。(3) MCGS对象和函数列表以树结构的形式，列出了工程中所有的窗口、策略、设备、变量、系统支持的各种方法、属性、以及各种函数，以供用户快速的查找和使用。脚本语言编辑环境是在策略组态窗口中创立，单击工具条中的“新增策略行” 图标，增加一策略行，如果策略组态窗口中，没有策略工具箱，单击工具条中的“工具箱”图标，弹出“策略工具箱”，如图5-13:图5-13工具箱单击“策略工具箱”中的“脚本程序”，将鼠标指针移到策略块图标上，单击鼠标左键，添加脚本程序构件，同样添加定时器如图5-14:图5-14生成策略图双击脚本程序进入了脚本程序编辑环境用户可以在编辑环境中输入程序，以实现对组态工程的控制。本文脚本程序编辑如下： IF 车走=1 THEN 水平移动=水平移动+1 ENDIF 标题移动=标题移动+1 IF 标题移动10 THEN 标题移动=0 ENDIF IF 取车=1 AND 停止=0 THEN 定时器复位=0 定时器启动=1ENDIFIF 取车=0 THEN 定时器启动=0ENDIFIF 停止=1 THEN 定时器启动=0ENDIFIF 右移=1 THEN 水平移动量1=水平移动量1+ 1ENDIF IF 左移=1 THEN