Compax 3调试步骤.doc

Compax 3调试步骤V1.12一 软件安装31伺服驱动器设置软件32 PLC编程软件33 CAM编辑软件44 安装PLC软件的库文件45 安装帮助文件4二 驱动器连线41 控制电源端口X452 电机动力线端口X353 驱动器主电源端口X164 制动电阻、母线端口X275 通讯端口X1076 电机反馈端口X1387 模拟量、编码器端口X1198 数字量端口X129三 伺服驱动器参数设置101 连线伺服驱动器102 设置伺服通讯参数103 设置驱动器参数113.1 检测驱动器113.2 驱动器参数设置123.3 参数优化363.3.1 察看参数373.3.2 清除错误383.3.3试运行模式393.3.4 负载自整定393.3.5 示波器413.3.6 参数修改413.3.7 察看错误历史423.3.8 I/O模拟423.4 保存参数以及上传参数43四 PLC程序编写以及调试441 程序编写442 程序调试443 编程实例453.1 创建程序453.2 选择T30/T40463.3 选择编程语言463.4 选择一个功能块463.5 选择功能块473.6 实例化473.7 输入变量483.8 完成程序483.9 保存编译493.10 链接并下载503.11 调试50五 CAM（电子凸轮）功能52一 软件安装1伺服驱动器设置软件安装SETUP-ParkerIntegratedEngineeringTool-C3MGR2plugin-V2_7_2_7_BUILD20080708.exe或者更高版本。下载地址：/portal/site/PARKER/menuitem.338f315e827b2c6315731910237ad1ca/?vgnextoid=7d56ce74fa65e210VgnVCM10000048021dacRCRD&vgnextfmt=EN&vgnextfmt=EN&productcategory=partlist&vgnextdiv=A87859&vgnextcatid=3208900&vgnextcat=COMPAX3+DOWNLOADS&Wtky=2 PLC编程软件安装codesysv2385.exe或者更高版本。该软件适用于Compax 3 T30、T40版本。下载地址:/portal/site/PARKER/menuitem.338f315e827b2c6315731910237ad1ca/?vgnextoid=7d56ce74fa65e210VgnVCM10000048021dacRCRD&vgnextfmt=EN&vgnextfmt=EN&productcategory=partlist&vgnextdiv=A87859&vgnextcatid=3208899&vgnextcat=CODESYS+DOWNLOADS&Wtky=3 CAM编辑软件根据需要安装CAM编辑软件，该软件适用于T40版本。4 安装PLC软件的库文件在运行中找到3S software-CoDeSys V2.3-InstallTarget，点击Open，找到Compax 3.tnf，然后点击Install。该步骤适用于T30、T40版本。下载地址同Codesys下载地址。5 安装帮助文件打开ServoManager，选择?-Help，选择所需的帮助文件，并从网上下载帮助文件，或者直接安装已有的Help文件。二 驱动器连线Parker Compax 3伺服驱动器的典型外观如下图，如下详细介绍各接口的具体信息。通讯口上方的左灯（绿灯）/右灯（红灯）含义如下：绿灯常亮为运行状态；绿灯闪烁表示伺服准备好，但未使能；红灯常亮表示报错。1 控制电源端口X4其中X4-3为硬件使能输入。2 电机动力线端口X3请注意电机动力线需要采用屏蔽线，PE与电机PE需要对接。如果电机采用了制动抱闸，则连接BR+和BR-，该连接端子需要套入磁环。3 驱动器主电源端口X1如上针对单相220V伺服驱动器（V2）。如上针对三相400V伺服驱动器（V4）。4 制动电阻、母线端口X2制动电阻的参数需要根据手册来选择合适的阻值和功率。5 通讯端口X10如上为RS232端口针脚描述。如上为RS485两线式针脚描述。如上是RS485四线式针脚描述。6 电机反馈端口X13如上为旋转变压器反馈，Sincos编码器（Hiperface）以及EnDat编码器接口的定义。注：目前F10和F11的硬件是一致的，可以互换。7 模拟量、编码器端口X118 数字量端口X12三 伺服驱动器参数设置1 连线伺服驱动器PC和Compax 3之间通过RS232接口通讯。在简易接线方法中，可以采用2，3交叉，5对接的连线方式。2 设置伺服通讯参数在伺服参数设置软件C3Mgr2中，选择Options-RS232/RS485 com port setting，选择正确的COM端口。3 设置驱动器参数3.1 检测驱动器在Device selection-Online device identification，点击Click to begin “hardware auto-detect”，并确认替换当前配置。在Device selection-Device selction wizard中，点击Click to start “Hardware setup wizard”根据驱动器铭牌上的数据确认驱动器型号。3.2 驱动器参数设置双击C3S I11 T40 Configuration，开始一步步往下配置：3.2.1 选择电机注意，目标库中只有SMH/MH电机，如果采用SMB/MB系列电机，则相位角相差180度。此外，可以点击以自定义电机。需要输入电机的各项必要参数。 230V/400V样本中列出了230V/400V电压等级的电机，其中不少电机是同一个电机在不同电压等级下的参数。例如：SMB1603230和SMB3003400这个电机的相间电阻、相间电感、转矩常数是一样的，事实上是同一个电机。该电机在230V电压等级下额定转速为1600rpm，在400V电压等级下额定转速为3000rpm。所以如果在电机库中找不到SMB1603230，选择SMB3003400也是同样的。 SMB/SMH在Compax3对应电机系列为SMH，在电机库中找不到SMB。SMB和SMH的主要区别是相位角相差180度。 自定义电机当采用SMB电机以及第三方电机的时候需要自定义电机。.1 创建电机点击，选择Edit motor library，然后选择Create rotary motor-Template，点击从现有电机中创建新电机。以SMB1003006230为例，因为没有对应的SMH1003006230电机，所以选择相应的SMH10056064，然后点击OK。.2 电机命名输入一个合适的电机名称，然后可以添加注释，然后点击Next.3 输入电机参数如果选择SMB电机，则无需修改电机参数，第三方电机需要根据厂家提供参数输入。.4 输入零位角对于SMB电机直接在Commutation angle输入0。然后点击finish完成电机创建。对于第三方电机1、点击 Automatic setting of commutation parameters，然后将弹出自动寻相窗口。通常情况下只允许接动力线和反馈线，且不带负载。点击Next。2、注意保存之前的文档提示您保存文档，寻相过程中该文件将更新，且会下载特定的配置和程序给驱动器，所以之前的程序需要保存到备份文档中。备份后点击Next。3、选择寻相方式如果勾选Discontinuous position feedback，电机将会反复短程慢速的往复运动。如果运动正常，则将会弹出确认画面。然后点击Next。如果没有勾选Discontinuous position feedback，电机将会顺时针或者逆时针转动，需要根据电机运转实际情况，作出正确的选择。然后点击Next。4、确认寻相结果将自动弹出寻相结果，然后点击Finish。然后将自动更新之前的角度、方向等设置，点击Finish完成第三方电机创建。 至此自定义电机完成。3.2.2 根据需要修改电机部分参数，以及伺服驱动器的PWM频率。3.2.3 根据实际情况设置制动电阻。通常，在需要快速制动的场合，需要外加制动电阻。选择采用的制动电阻型号，或者填入自行定制的制动电阻参数。3.2.4 设定负载惯量。该参数也可以通过自整定获得。如无法确认，可以勾选External inertia is unknown: Use default value.3.2.5 设定齿轮比，每圈所移动的行程。根据负载的类型（直连，减速机，同步带）等填入合适的参数。比如：电机通过减速比为1：5的减速机带动导程为10mm的丝杆，那么Unit of Travel选择为mm，Travel distance per revolution 设置为10, Travel distance per revolution-Denominator 设置为5。即电机5圈实现进给10mm。此时，如果控制电机前进10mm，则电机会自动正向转动5圈。修改电机默认转向则勾选Invert motor rotation3.2.6 设定回零方式可以点击Homing mode wizard选择合适的回零方式。该向导中可以根据回零点开关、极限（反向）开关、电机参考点等来选择合适的回零方式。回零是运动控制的重要步骤，是精密加工中要求较高的环节。结合Parker Compax3伺服驱动器的内部回零设置，介绍下常见的回零方式。Parker Compax3内置了这些回零功能。1、当前点为回零点用于设定当前点位置，通常设置为0。2、采用机械参考点外部加接近开关或者行程开关，当接触到下降沿或者其上升沿时，回零完成。这里需要设置的几个参数是：正向还是反向回零；上升沿还是下降沿回零。这样就有四种不同的回零方式：以下图为例：19号回零方式意味着启动回零时：如果不在原点处，则正向运行直到碰到原点开关，然后反向运行直到原点开关信号消失（下降沿），完成回零；如果在原点处，则反向运行直到原点开关信号消失。3、采用机械参考点和极限点在机械参考点回零时，有时候起点位于原点开关与某向极限中，而开机回零方向则往该极限方式，会导致回零无法正常运行，需要碰到该极限时反向运行。可选的设置是：正向还是反向回零；上升沿还是下降沿回零；碰到原点开关是否反向。这样就有八种不同的回零方式。 24号回零方式：如果起点位于原点与负极限之间，则正向运行直到碰到原点开关，然后反向运行直到原点开关信号消失（下降沿），完成回零；如果在原点处，则反向运行直到原点开关信号消失；如果起点位于原点与正极限之间，则正向运行碰到机械后返回，然后碰到原点，且原点开关信号消失。4、采用编码器零点对于增量编码器，为Z相，绝对值编码器也有相应的编码器零点。采用编码器零点的好处是机械参考点响应并不一定一致，所以精度不够高。所以较为精确的回零方式是：机械参考点、极限点以及编码器零点。可选的设置是正向还是反向回零；上升沿还是下降沿回零；碰到原点开关是否反向；正方向还是反方向找编码器零点。这样一共有八种方式。如7号回零方式是在24号回零方式的基础上增加了反向寻找编码器零点这个步骤。采用Z相回零方式需要有脉冲信号锁存的功能，需要在碰到Z相的瞬间记录电机实际位置，并将其设置为零点（原则上电机停止时总会过冲，需要自动定位到零点）。此外，回零速度、碰到原点后减速后的速度需要设置。Compax3在基本回零功能外还提供了几个不错的功能：向导式的配置；回零后设置位置值（不一定是0）；如果有时候无法提供极限点，当电机输出电流超过最大输出电流（意味着机械堵住）时作为极限点，将自动反向。3.2.7 设定硬件以及软件极限可以在此设定极限错误响应；设置极限的极性；以及正负极限的定义。3.2.8 设定错误时的减速度3.2.9 设置驱动器输出限制、到位参数、最大偏差注意，恰当设置可允许的Following Error值，不恰当的设置会在运动过程中触发Following Error报警。3.2.10 设置仿真编码器参数，设置每圈增量值3.2.11 设置用户参数，该参数列表为用户使用参数列表，分别用C3Array.Col1.Row1等符号表示。该用户变量为驱动器和PLC共用的变量。3.2.12 设置其他错误反应 3.2.13 下载配置到驱动器，下载后该参数自动保存到伺服驱动器内。3.2.14 信号源设置在Signal Source中，选择外部编码器或者虚拟轴。如外部编码器。设置外部编码器每圈的线数以及对应的长度；有时候需要改变外部编码器的计数方向。3.2.15 通讯设置对于RS232来说，其通讯数据固定为115200，无法在此修改；可以修改RS485的设置。3.3 参数优化双击Optimization-C3 ServoSignalAnalyzer，打开参数优化页面。该界面为Compax 3的参数优化界面。所提供的功能包括：使能以及复位、惯量测试、测试运动（回零、点动、定位）、示波器功能、基本以及高级参数修改、I/O模拟、观测参数值等等。根据示波器功能以及具体运行情况，调整刚度、阻尼、滤波时间等参数，以期达到最优的控制效果。注意：在系统运行时示波器最多只能观测两个通道。修改参数后，必须点击VP才能有效，然后点击download才能掉电保存。点击QT可以清除错误。可以在此察看I/O状态。从左到右，从上到下分为1，2，3，4区。优化步骤：3.3.1 察看参数第四区选择status value，将需要监控的参数，拖到第二区的status display中，在连线并On的状态下（显示）点击第二区的循环读取（）按钮，就能显示这些参数。常用的参数是：Target position 目标位置Actual position 实际位置Actual RMS motor current(torque-producing) 实际电流的力矩分量3.3.2 清除错误如果有报错，将会在第二区中显示红色字样。清除掉错误来源后，点击清除错误。3.3.3试运行模式在第三区中选择Set up，点击进入试运行（注：在试运行模式下，总线通讯和PLC程序均无效）模式。点击驱动器使能。如果配置正常，可以点击向左或者向右的箭头实现点动操作。3.3.4 负载自整定在上述界面点击Enter setup/test move parameters，点击选择Setting for load identification，输入恰当的参数和运动模式（静止，往复，同向运行），然后点击Accept input。然后在第四区选择，进入并开始负载识别。在负载识别过程中出错，请清除掉错误源，如果是7320 Following Error错误，请加大可允许的Following Error参数后重试。如果无法成功，显示tips，则从帮助文件找到相应tip的解决方法。得到结果后点击Process results，在下列界面中选择Accept J_load，点击OK完成负载自整定。3.3.5 示波器第二区选择Scope Setting，然后从第四区中拖入相应的欲察看的参数。然后点击选择Roll，然后点击start measure就可以察看电机参数波形。其中较为有参考意义的是：Position tracking error（位置偏差值），Actual RMS motor current(torque-producing) 实际电流的力矩分量等。3.3.6 参数修改在第二区选择tunning，然后点击切换到高级模式，则显示所有可修改的参数。重要的参数有：stiffness （刚度），Damping（阻尼），Moment of interia(惯量比)修改参数之后，点击参数方能有效。如果需要驱动器断电之后该参数会继续保存，则需点击。3.3.7 察看错误历史在第二区中选择Compax3 Error History。3.3.8 I/O模拟在第四区中选择Set Up，然后点击，选择launch Compax3 input simulator，然后选择Execute，然后会弹出模拟窗口。3.4 保存参数以及上传参数在DownloadPC-Compax3根据需要选择并下载配置到驱动器中，在UploadCompax3-PC根据需要选择并上传驱动器配置到计算机。四 PLC程序编写以及调试1 程序编写Compax3的T30、T40具有内置PLC功能。在IEC61131-3 Programming中双击IEC61131-3 CoDeSys，将打开PLC编程软件CoDeSys，如果没有默认链接的程序，则选择相应程序并将该PLC程序链接到当前驱动器配置中。该编程体系完全符合IEC61131-3编程体系。程序编写无误后选择Project-Rebuilt all，在弹出的窗口中选择=V03.04.00(C3 2007R07)，然后编译（Compile）。2 程序调试在IEC61131-3 Programming中双击IEC61131-3 Debugger点击login in，能够对PLC可用的所有参数进行观察和修改。对驱动器的状况