ABB弧焊机器人培训教程

ABB Engineering Co. Ltd机器人弧焊系统应用培训教材ABB 工业自动化工程有限公司19/06/2005目录第一部分 ArcWare 编程及调试程序结构 弧焊指令 定义弧焊参数 编写弧焊指令 修改弧焊参数简单的焊接指令示例第二部分 重要的手动功能Process blocking 禁止焊接功能 Manual wirefeed 手动送丝 Maunal gas on/off 手动吹保护气第一部分 ArcWare 编程及调试程序结构当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接 参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程 序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行 工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如： 辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的 协调下，实现焊接系统的各项功能。要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅 助程序。弧焊指令弧焊指令的基本功能与普通 Move 指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个 参数：seam，weld，weave。各参数详解如下：ArcL（ArcC） ：焊接指令关键字，类似于 MoveL（MoveC）。On：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照 seam 参数 中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往 焊机。（Off）：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照 seam 参数 中的定义，结束焊接过程。Seam1：Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常有 Purge_time，定义了保护气管路的预充气时间。 Preflow_time，定义了保护气的预吹气时间。 Bback_time，定义了收弧时焊丝的回烧量。 Postflow_time，定义了收弧时为防止焊缝氧化保护气体的吹气时间。Weld1：Welddata，弧焊参数的一种，定义了焊缝的焊接参数。通常有 Weld_speed，定义了焊缝的焊接速度，单位是 mm/s。 Weld_voltage，定义了焊缝的焊接电压，单位是 Volt。 Weld_wirefeed，定义了焊接时送丝系统的送丝速度，单位是 m/min。Weave1：Weavedata，弧焊参数的一种，定义了焊缝的摆焊参数。通常有 Weave_shape，定义了摆动类型。0，无摆动。1，平面锯齿型摆动。2，空间 V 字型摆动。3，空间三角形型摆动。 Weave_type，定义了机器人实现摆动的方式。0，机器人所有的轴均参与摆动。1，仅手腕参与摆动。 Weave_length，定义了摆动一个周期的长度。 Weave_width，定义了摆动一个周期的宽度。 Weave_height，定义了空间摆动一个周期的高度。P1：目标点的位置，同普通的 Move 指令。v100：单步（FWD）运行时，TCP 的速度。在焊接过程中为 Weld_speed 所取 代。Fine：zonedata，同普通的 Move 指令，但焊接指令中一般均用 fine。 gun1：tooldata，同普通的 Move 指令，定义了焊枪的 TCP 等参数。定义弧焊参数打开编程窗口，View：Data Types。选择想要定义的 seamdata，welddata 或 weavedata，回车。 按下功能键：New，出现了下面的窗口。如果要修改变量名，可以先用光标选中变量，然后回车并输入新名字。 按下功能键：New，出现了下面的窗口。如果想将焊接参数定义到当前模块之外，可以选中 In Module 域，回车后另选其他模块用切换键将光标移到窗口下部，用光标选中焊接参数中的各属性，即可直接用数字键 修改。最后按 OK 功能键确认并结束定义。编写弧焊指令操纵机器人定位到所需位置。 切换到编程窗口，IPL1：Motion&Process。 选择 ArcL 或 ArcC，出现如下窗口。指令将被直接加入程序，指令中的焊接参数仍然保持上一次编程时的设定。修改焊接参数，例如 seam1选中该参数并回车，出现如下窗口：刚才被选中的参数前有一个？号，窗口的下半部分列出了所有可选的该类型的参数。 选中想要的参数或新建一个，回车后即完成对该参数的替换。按 Next 功能键可令？号移动到下一个参数。采用上述方法可对 weld1 进行修改。最后按 OK 功能键确认并结束修改。简单的焊接指令示例程序如下：第二部分 重要的手动功能Process blocking 禁止焊接功能选择 Arcweld：Blocking。显示如下窗口：在窗口的下半部分列出了可被禁止的功能，用光标选中想禁止的功能。 选 Block 功能键以禁止该功能，Release 功能键可释放。按 OK 功能键确认并结束。Manual wirefeed 手动送丝选择 Arcweld：Manual wirefeed。显示如下窗口：按住 Fwd 功能键，焊丝会以 50mm/s 的速度送出，松开 Fwd 功能键，送丝即停止。 按 OK 功能键确认并结束该窗口。Man