Detailed Response to Reviewers-检测控制.doc

Reviewer #1: Comments to the authors:? The paper addresses the Fuzzy-Adaptive method for uncertain nonlinear systems. The idea proposed by authors is of interest. However, the authors must also take into consideration the ?following remarks:本文添加了对于非线性系统的模糊自适应方法，作者提出的该思想是有意义的，但是作者需将如下的备注考虑在内：1- In all Sigma (summations), this is better that the authors change the main sigma subscript variable for avoiding from confusing with other subscripts. for example in definitions after the ?equ. (1).? ?1.在所有的求和s中，如果作者把主要变量的下标进行修改，以避免其与其他下标混淆，其效果将会更好，比如在定义的例题之后，或者方程(1).已经重新统一下标2- The variable B_i in equation (2) did not defined before or after the equation.? ?2.在方程(2)前后，作者并没有就该方程中的变量Bi进行定义根据后面的要求，此段已经删除3- I think that the variable u_i(t) is correct instead u(t) in equ. (2).? ?3.我认为变量代替方程(2)中的u(t)而写作ui(t)是正确的根据后面的要求，此段已经删除4- The results of substitution (3) in (1) or equation (4) is not correct, I think that and are ?used incorrectly in equ. (1).? ?4. 在方程(1)或(4)中用来(3)替代是不正确的，我想其中的 and 指的是？其在方程(1)中也被不正确的引用了根据后面的要求，此段已经删5- The results of equ. (4) Should be presented in more details for clearness to readers.? ?5.方程(4)中的结果应该为读者提供更多清晰的细节根据后面的要求，此段已经删除6- The variable f_l and f_r (or regression equation) should be defined before or after the ?equation (7).? ?6.回归方程里的变量f_l和f_r应该在方程(7)前后予以定义已经重新编排符号，重新定义7- After equ. (7), this is better that the definition x(n)_r transferred to before equation (8) (after ?other definitions).? ?7.在方程(7)之后，在转移到方程(8)之前把x(n)_r进行定义将会更好（之后或者其他定义）已经重新编排符号，重新定义8- The variable g_l and g_r (or regression equation) should be defined before or after the ?equation (9).? ?8. 回归方程里的变量g_l和g_r应该在方程(9)前后予以定义已经重新编排符号，重新定义9- In the equation (12) the subscript i should be start from 1 instead 2.? ?9.在方程(12)中，下标i应该从1开始而非2已经修改10- The simulation example is good but not enough for showing all characteristics of proposed ?methods. As we know when control gain (g(X) is constant, the system is less sensitive and the ?control is simpler in proposed nonlinear system.? ?10仿真实例的提供是好的，但并不能反映所有的论文中提供的方法的特性，众所周知，但我们的控制增益是常数的时候，系统较不敏感，其控制较提供的非线性系统较为简单本文通过对生物模型环状脑动脉问题的仿真，与Type-1 T-S系统比较，Type-2 T-S系统只需选择较少的规则数，隶属度函数的选择无需严格的条件，就能达到更好效果，优越性明显。本文的写作动机是将已有的传统T-S区间自适应模糊脉冲控制推广到Type-2模糊脉冲系统上，建立一种区间Type-2 T-S自适应模糊脉冲控制器的设计方法。（详见摘要，引言p1-p2）11- The learning process (as showed in simulations figures) is very slowly. This is the nature of ?the considered example. But authors should simulate faster system and show the convergence for ?it.? ?11.学习过程（正如仿真图示中的显示）是非常缓慢的，这是所考虑的例子自然固有的吗？作者应该模拟更快的系统并且显示其收敛特性画图时，在横坐标的选择上发生错误，已经修改。 12- This is better that authors discuss about adaptive convergence rating selection or minimum ?some insights about selecting the parameter gamma.? ?12.如果作者考虑自适应收敛速率部分或者其最小限度将是更好的，比如对论中的参数s的见解本文考虑了自适应率和最小逼近误差，对参数的约束条件，采用参数投影算法， 如果参数向量，和在约束集合内或处在约束集边界上并向集合内移动，则可以直接表示出自适应律。反之，若参数向量在约束集合边界上并向集合外移动，则采用参数投影算法来修正。13- The paper is too long, if is possible, some materials or proofs can be omitted or transferred to ?appendix.? ?13.论文篇幅太长，如果可能，许多关于证明的过程可以省略或者缩略，以及索引等等We have improved the English writing. For readability, we have cut the manuscript，如：由于与Type-2 T-S模糊系统推理运算方法相同，删除了相同部分的推导过程。自适应律与推理相同，删除了相同部分的推导过程。14- I think that the authors should determine their work and clearly determine their contribution ?in manuscript and remove unnecessary materials in the text.? 14. 在手稿中，我认为作者应该细致考虑文献中他们的工作并确切指出其结论的优劣，以及删除论文中的赘述（1）引言已作修改。添加了研究问题的意义，必要性等相关内容。（详见引言p1-p2）（2）论文中添加了Type-2 T-S模型方法在应用上的不足。指出了二型模糊脉冲与经典二型模糊系统在构造上的区别（详见结论p21）（3）本文通过对生物模型环状脑动脉问题的仿真，与Type-1 T-S系统比较，Type-2 T-S系统只需选择较少的规则数，隶属度函数的选择无需严格的条件，就能达到更好效果，优越性明显。本文的写作动机是将已有的传统T-S区间自适应模糊脉冲控制推广到Type-2模糊脉冲系统上，建立一种区间Type-2 T-S自适应模糊脉冲控制器的设计方法。（详见摘要，引言p1-p2）（4）本文研究对象，n阶非线性系统（1）中未知连续函数和是用区间Type-2 T-S模糊逻辑系统来估计，规则前件是区间Type-2模糊集，隶属函数的不确定性使T-S模糊系统更好的满足万能逼近性。（详见二、1、区间Type-2 T-S 模糊系统规则p2-p3）（5）二型模糊系统也存在一些不足:实现比较困难,运算量大而且计算复杂;设计方法不完善,目前还没有一种系统化的方法能将二型模糊系统应用于各个领域;缺乏有效、实用的性能分析与评估工具等。这些不足阻碍了其发展与应用。（6）由于与Type-2 T-S模糊系统推理运算方法相同，删除了相同部分的推导过程。（详见p6）自适应律与推理相同，删除了相同部分的推导过程。（详见p12-p13）Reviewer #2: Some of the comments are 1- The simulation results should be compared with at least two approaches from literature and explaining the merits of the propsed algorithm should be clarified in discussing the results. 1仿真结果应该对比至少文献中的两种方法，并且对论文中的算法在结果中予以分类讨论在数值仿真中，已经分别就控制器，扰动，追踪等方面进行了绘图比较与分类讨论。由于目前对二型脉冲方法的研究尚不丰富，横向比较难以对比，故选择对比一型模糊脉冲系统，以及在现有的二型成果上进行各项讨论，来表现出设计方法的优异性。2- The introduction part (1. Introduction) should involve strongly the literature review including algorithms related to the current approach (up to 2010). The authors should compare their approach with Refs. cited in paper.2.在第一部分的介绍中，论文应该包含强劲的对于相关包括直到2010年的关于当前相关研究的算法的文献，并且作者应该将论文中的结论对比相关文献中的结论（意指提供和说明论文中方法的优劣性）先修改引言，加点最近的文献文献12针对一般的非线性系统，给出了Type-2模糊控制保证稳定性的系统设计方法。文献13建立了基于Mamdani型非线性系统的区间Type-2直接自适应模糊控制。本文是基于T-S型区间Type-2间接自适应模糊控制。（详见引言p2）研究背景和动机：已有证明T-S模糊系统比Mamdani模糊系统具有更好的逼近性能，然而系统输出误差不容易获得，数据的不确定性、误差噪声和外界扰动也无法避免。同时，当模糊集合的隶属函数不合适时，模糊系统也无法满足万能逼近性，因此要使模糊控制达到较精确的控制效果，则需要相当丰富的被控对象知识和控制规则来逼近系统的非线性特征。实际上是被控对象信息少，专家经验少，使基于Type-1模糊系统的自适应控制很难达到预期的控制效果。Type-2模糊集隶属函数的“三维”特性和 “宽带”效应，能够用来表现不确定性和传递隶属函数中的不确定性，非常适合描述语言和数字信息。基于Type-2模糊系统和T-S模糊动态模型的优势，同时国内二型模糊系统的研究和开发比较少，还未见基于区间Type-2 T-S自适应模糊控制方法的报道，本文提出了区间Type-2 T-S间接自适应模糊控制器的设计方法。（详见引言p1-p2）3- The authors mentioned in the abstract: controller is robust with respect to unmodeled dynamics, external disturbance and approximation errors but i did not see unmodeled dynamics in simulations. The author consider continuous uncertainty. What are the effects of discontinuous uncertainty (i.e. uncertainty which vary abruptly at some instant and suddenly parameter changes). 3.作者在摘要中提到的：控制器对于未建模的动力系统，外部扰动和渐进估计误差是强健有力的，但在仿真中i并没有看到未建模的动力系统，作者需考虑连续不确定性，关于连续不确定性（即在即时和突然参数改变的时候，变量突然中断带来的未确定性）的影响因为现在还未将研究重点与方向转移到未建模动态系统，故删除了有关未建模动态系统的表述，以留作日后进一步研究。4- Eq. (12) in page 9 contains d(t)(unknown external disturbance) as well Eqs. (14) and (15) in page 10 but when transforming Eq. (15) to Eq. (16), d(t) is missed. The control law in page (13) did not involve d(t). So the controller design should be treated again.