步进电动机控制系统设计毕业论文.doc

步进电机 学 生 实 训 设 计 报 告 设计题目： 步进电动机控制系统设计 院 别： 机电学院 专 业：机械设计制造及其自动化 班 级： 姓 名： 学 号： 指导教师： 教务处制 二零一零年七月二日课程名称：微机原理与接口综合设计 课程代码： 09402707 实训周数： 1 学 分： 1 实训单位： 机电学院 实训地点： 机电学院 目录一、设计任务要求.22、 方案比较及评论证.2 2.1 方案一.2 2.2 方案二.2 2.3 最终方案.23、 系统工作理.2四、硬件设计.34.1 硬件原理框图.34.2 8086CPU构成的最小模式系统.44.3 外设接口电路部分.44.4 步进电机模块.54.5 LED模块和8279键盘控制模块.64.6 系统编码.7五、软件设计.75.1 主程序流程图.85.2 延时程序流程图.9六、调试与测试.106.1 硬件测试.106.2软件测试.106.3 最终结果测试 .11七、芯片资料.117.1 8279可编程芯片：.117.2 8255并行接口芯片.12八、课程设计总结.14九、附录软件设计序.15十、电路总图.21十一、参考文献.22指导老师评语.23一、设计任务及要求： 设计内容：设计控制电路，要求：（1） 用8255输出电机激励脉冲。（2） 可用电平开关实现转速的控制。（3） 编写程序使步进电机正转10圈，反转5圈，再正转10圈，反转5圈。（4）调节延时参数，使步进电机的转速为每秒5转。2、 方案比较及评估论证：2.1方案一：以8088CPU为核心,扩展8255A及相应的接口电路.产生步进电机所需的脉冲系列.该脉冲系列经驱动电路后,直接驱动步进电机.实现速度调节,及方向控制.这个系统的特点就是：可设定三个固定常用的速度，和一个可无极调速的速度，操作简单可靠。2.2 方案二：采用电机专用驱动数字芯片L297以及L298组合使用控制步进电机。 采用数字电路对单片机对步进电机控制信号进行处理，由于L297以及L298的组合使用，能有效减少单片机I/O接口的使用，并大幅提高单片机的带负载能力，但由于该课程设计可用的I/O充足，如果过多地使用数字芯片，这样必然带来高成本，电路负杂的缺点，因此本方案灵活性不高，效率低，不利于步进电机的性能。同时对各路信号处理也比较困难。2.3 最终方案： 比较以上两种方案的优缺点，方案一简洁、灵活、可扩展性好，能达到设计要求，因此本设计采用方案一实现。3、 系统工作原理：本实验以8088CPU为核心、8279、8253、8259、8251、8255、步进电机等主要的芯片。通过四个开关和一个外接电路的旋钮来控制步进电机的正反转及速度的调节，其中一个开关S1控制步进电机的开启，一个开关S2控制步进电机的正反转，剩下的两个开关S2,S3的前三种组合00，01，10控制三种不能调的预先设定好的三个速度，第四种组合11，通过8255A和ADC0809将由外接电路的旋钮控制的一个连续可调电压信号采样有这个数值的大小来控制延时的长短从而控制步进电机的速度来实现无极调速。四、硬件设计4.1硬件原理框图8253 OUT21 IN7ADC0809IN7 D0D78088控制机 A口PB0PB18255APB6PB7 PB2PB3PB4 PB5A 12VB A 驱动器ULN2803 B C C D D 步进电机54S33S421S2S11图一系统的硬件原理框图4.2 8086CPU构成的最小模式系统图2 8086最小系统结构示意图根据使用目的的不同，8086/8088系统可以有最小模式和最大模式两种系统配置，两种方式的选择主要取决于硬件，当CPU引脚MN/MX端接高电平+5V时，构成最小系统。4.3 外设接口电路部分本部分设计使用了ADC0809采样电路,8255A接口芯片,译码器74LS138等构成.ADC0809的数据输出端口接在8255A的A口上。同时ADC0809采样的启动信号由定时器/计数器8253提供和时钟频率CLOCK由系统应用时钟频率OPCLK提供。B口是分时复用的,有时输出,有时输入.输入是控制信号,输出的是电机驱动信号。其中8253，8255A的地址见系统编码表。输入/输出接口编码电路名称信号线寄存器编址8253IOY20#计数器40H1#计数器41H2#计数器42H控制寄存器43H8255AIOY3A口60HB口61HC口62H控制寄存器63H4.4 步进电机模块步进电机的驱动原理是通过它每相线圈的电流的顺序切换来使电机作步进式旋转，驱动电路由脉冲来控制，所以调节脉冲的频率便可改变步进电机的转速，微控制器最适合控制步进电机。另外，由于电机的转动惯量的存在，其转动速度还受驱动功率的影响，当脉冲的频率大于某一值（本实验为f.100hz）时，电机便不再转动。实验电机共有四个相位（A,B,C,D），按转动步骤可分单4拍（A-B-C-D-A）,双4拍（AB-BC-CD-DA-AB）和单双8拍（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）.此模块的主要功能是通过接收8255的C口输入信号来控制步进电机的转动，A,B,C,D分别代表不同的四个相位，分别接入到PC0,PC1,PC2和PC3,实现转动控制。图4.4步进电机模块4.5 LED模块和8279键盘控制模块LED模块的主要功能是前四位显示步进电机的步数，第六位显示速度，最后一位显示正反转的标志；8279能自动完成键盘输入和显示控制两种功能。键盘控制部分提供一种扫描工作方式，可与64个按键的矩阵键盘连接，能对键盘进行自动扫描、自动消抖、自动识别出按下的键并给出编码，能同时按下双键或键实行保护，其接收键盘上的输入信息存入内部FIFO缓冲器，并可在有键输入时向CPU请求中断。此键盘模块主要是通过键盘输入设置速度、正反转、步数和停止来控制电机的转动。图4.5 LED模块和8279键盘控制模块（1）4.6 系统编码 存储器译码芯片信号线地址2732(两片)/Y0/Y10000000FFFH02000-02FFFH6264(一片)/Y20400005FFFH待扩展/Y3/Y4/Y5/Y6/Y70600007FFFH0800009FFFH0A0000BFFFH0C0000DFFFH0E0000FFFFFH 4.7 总电路图：见附表。五、软件设计 软件设计主要是根据具体的硬件设计，应用汇编语言编写具体的控制程序执行相应的控制功能；通过串口程序使得控制更加方便。5.1 主程序流程图5.2 延时程序流程图六、调试与测试通过硬件和软件的结合测试，使该系统符合设计的基本要求，并保证可靠稳定地运行。在此基础上使系统能够更加全面地产生波形，给用户提供一个可操作观察的界面，以更方便容易操作和检查。6.1 硬件测试通过电脑中的相关实验来检测相应的硬件，具体情况如下：8255控制A、B、C、D相位检测8255；8279键盘显示实验检测8279；七段数码管实验检测七段数码管；可编程定时器/计数器实验检测8253；串行通信检测8251电路；步进电机控制实验检测步进电机；6.2软件测试本系统的测试主要分为集成测试和验收测试2个阶段。集成测试也叫组装测试或联合测试，是把经过单元测试检验的模块按某种策略装配起来，再进行测试。实践表明，一些模块虽然能够单独地工作，但并不能保证连接起来也能正常的工作。程序在某些局部反映不出来的问题，在全局上很可能暴露出来，影响功能的实现。例如，在本系统中，需要调用很多其它模块，因此，在这些模块编写完成并进行模块测试以后，需要再将它们组装起来并进行测试。验收测试是在集成测试之后，按照任务说明书的要求所进行的测试。验收测试一般使用的是黑盒测试法，用户按照说明书里阐述的系统功能，一步一步地验证各个功能点，看是否能满足所有的功能要求，并且检查系统的性能是否达到需求规格说明书中的要求。在软件调试过程中，串口助手COMPort.exe和星研集成开发软件里的单步执行对整个程序的调试起到了重大的作用。通过串口助手可以把有效的命令传给寄存器来控制步进电机，并且可以做适当的调试；通过单步执行程序，能够清楚的看到执行本条指令后各寄存器的变化程序，并判断这些变化是否是在控制之中的。如果这些变化是异常的，那么很容易就能找到问题的所在。在不断的调试过程中，我也遇到了很多很多的问题，通过老师、同学以及指导书的帮助，这些问题都逐一得到解决，直到达到基本要求，符合预测结果为止。6.3 测试操作实验箱的左上角有一个信号产生模块，左下角有一个开关输入模块有四个开关(S1,S2,S3,S4)分别接在PB4,PB5,PB6,PB7上，通过开关的输入控制信号来控制步进电机的停转、正反转、选择有级调速和无级调速。功能如下表： 其中的无极调速是通过调节实验箱左上角的信号产生模块的旋钮来调节信号的大小再经过A/D转换采样信号数值控制延时的长短，从而实现无极调速，同时此时信号的数值会显示在屏幕上，还能通过屏幕上数值的大小来了解步进电机速度的变化。结论：该直流电机速度控制系统完全符合设计基本要求，并且运行稳定可靠，电机的启动/停转、改变转速都与预测结果相同。7、 芯片资料7.1 8279可编程键盘/显示接口芯片介绍8279是可编程的键盘、显示接口芯片。它既具有按键处理功能，又具有自动显示功能。8279内部有键盘FIFO/传感器、双重功能的64BRAM，键盘控制部分可控制8*8=64个按键或控制8*8阵列方式的传感器。该芯片能自动消除键抖动并具有双键锁定保护功能。本次实验我们将利用8279的以上功能设计点阵广告屏。首先介绍一下8279芯片：DB0DB7:8位数据总线与系统数据总线相连，用CPU和8279间的数据/命令传送。CS:片选信号CS=0时，8279被选中。WR:WR=0.控制8279写操作。A0：数据选择输入线，A=0，CPU读出为数据；A=1,CPU写入数据为命令字，读出数据为状态字。BD:消隐输出线，BD=0有效，在切换显示数据或使用消令时，该信号将显示器熄灭。CLK:外部时钟信号输入线，8279通过内部定时器将该信号变为内部时钟，内部时钟频率的高低直接决定显示器的扫描时间，通常与编程设置为100Hz,此时，每位显示数码管的选通时间为0.64ms,设定显示字符8位和16位时，显示扫描周期分为5.1ms和10.2ms.OUTA0OUTA3:A组显示数据输出线。OUTB0OUTB3:B组显示数据输出线。两组数据输出线可独立使用，也可合并使用，合并使用时OUTA3为最高位，OUTB0为最低位。SL0SL3：扫描输出线，有2种工作方式，即译码和编码输出，方式选择可通过编程设定。RL0RL7:输入线，它们是键盘矩阵或传感器矩阵的列或行信号输入线。7.2 8255可编程并行接口芯片介绍8255作为主机与外设的连接芯片，必须提供与主机相连的3个总线接口，即数据线、地址线、控制线接口。同时必须具有与外设连接的接口A、B、C口。由于8255可编程,所以必须具有逻辑控制部分，因而8255内部结构分为3个部分：与CPU连接部分、与外设连接部分、控制部分。RESET:复位输入线，当该输入端处于高电平时，所有内部寄存器（包括控制寄存器）均被清除，所有I/O口均被置成输入方式。8255CS:芯片选择信号线，当这个输入引脚为低电平时,即/CS=0时,表示芯片被选中，允许8255与CPU进行通讯; /CS=1时,8255无法与CPU做数据传输.RD:读信号线，当这个输入引脚为低电平时,即/RD=0且/CS=0时,允许8255通过数据总线向CPU发送数据或状态信息，即CPU从8255读取信息或数据。WR:写入信号，当这个输入引脚为低电平时,即/WR=0且/CS=0时,允许CPU将数据或控制字写入8255。D0D7:三态双向数据总线，8255与CPU数据传送的通道，当CPU 执行输入输出指令时，通过它实现8位数据的读/写操作，控制字和状态信息也通过数据总线传送。PA0PA7:端口A输入输出线，一个8位的数据输出锁存器/缓冲器， 一个8位的数据输入锁存器。PB0PB7:端口B输入输出线，一个8位的I/O锁存器， 一个8位的输入输出缓冲器。PC0PC7:端口C输入输出线，一个8位的数据输出锁存器/缓冲器， 一个8位的数据输入缓冲器。端口C可以通过工作方式设定而分成2个4位的端口， 每个4位的端口包含一个4位的锁存器，分别与端口A和端口B配合使用，可作为控制信号输出或状态信号输入端口。A0,A1:地址选择线,用来选择8255的PA口,PB口,PC口和控制寄存器.八、课程设计总结： 在摸索中前行 作为刚接触微机这门课程的我来说，步进电机速度控制系统这个课程设计,最大的特点就是程序太过繁杂。要编出这样的程序不花些时间和精力是难以成功的。从最基本的要求出发，一个小段一个小段的往下编很繁琐，还要实现很多循环、嵌套，但是却比较高效。实验的过程中我遇到了很多棘手的问题,而汇编语言本身没有其他高级语言那样好编写调试,又换了实验箱，所以在刚开始的时候,出现错误的时候感觉无从下手,走了不少弯路，于是就在实验室中不断的摸索，查资料，最后终于有了些头绪。在编写串口程序时，遇到了很多的困难，在串口助手上可以运行，但在自己编写的程序上就不能运行，于是只得一边更改，一边实验，忙得不可开交，最终在自己的努力之下，终于写好了程序，顺利运行。总的说来,在这次实验中,从最初的确定方案,然后编写代码到最后的调试和增加扩展功能,花费了很多的时间，最终有了成果，没有白白浪费宝贵的实习时间，挺有成就感的。不过程序还有一些不完善的地方，不够简练、清晰，有所不足，很多地方还需要改进。 这个课程设计是对我们所学的微机原理和接口课程的一种总结性实验,既让我们巩固了微机和接口技术的理论知识,也增强了我们的思考、动手能力和对学以致用的体会。虽然在实验中遇到了许许多多的问题，但这周的接口课程设计给我很多的收获，可以说我是从零开始，老师只给我们提供了基本的实验方法，所用的工作都是我们自己完成，我们需要去查资料，理清整个实验的设计思路，考虑实验中要用到的芯片以及对各个芯片的功能设计，包括实验芯片的连接和程序的编写都是我们自己一手完成，极大的锻炼了我们的思考能力和动手能力，而且通过本次实验也学会了很多的学习方法。9、 附录：软件设计程序*- ;定义堆栈段;- STACK SEGMENT STACK DW 256 DUP(?) STACK ENDS;- ;定义数据段;- DATA SEGMENT TABLE1 DB 01H,03H,02H,06H,04H,0CH,08H,09H ;顺时针旋转脉冲列表 TABLE2 DB 09H,08H,0CH,04H,06H,02H,03H,01H ;逆时针旋转脉冲列表 RD DB 03H ;用以记录是顺时针转，还是逆时针转 SD DB 08H ;用于记录所输入的开关的速度 DATA ENDS;- ;代码段;- CODE SEGMENT ASSUME CS:CODE, DS:DATA, ES:DATA START: MOV AX,DATA MOV DS,AX MOV ES,AX MOV SI,OFFSET RD ;用SI指向存储上次是正反转的存储单元 MOV DI,OFFSET SD ;用DI指向存储速度信息的存储单元 MOV AL,0A4H ;初始化8253芯片，送控制字，使用2号计数器 OUT 43H,AL ;并工作在方式2下，只读写高位字节 MOV AL,17H ;8253的2号计数器计数初值，计数1毫秒 OUT 42H,AL JMP CHECK ;逃到检查开关的状态程序处执行;- MAIN: MOV AL,90H ;初始化8255芯片，A口为基本的输入方式，B OUT 63H,AL ;口为基本输出方式 MOV AL,SI ;SI的数为0正转，SI为1则反转 CMP AL,00H JNE B0;- ;步进电机正传;- MOV AL,DH ;DH用于记录上次的转向和现在这次是否同向 CMP AL,00H ;若DH为0，则同向BX则继续加一，否则BX JE XA ;指向表头1重新开始 A1: MOV BX,OFFSET TABLE1 ;BX指向顺时针转脉冲列表的表头 MOV CX,0008H ;步进电机的步数为八 A2: MOV AL,BX OUT 61H,AL MOV AL,DI ;检测DI的值来确定速度大小 CMP AL,01H ;调用延时程序控制步进电机速度一（开关控制） JE Y1 CMP AL,02H ;调用延时程序控制步进电机速度二（开关控制） JE Y2 CMP AL,03H ;调用延时程序控制步进电机速度三（开关控制） JE Y3 CMP AL,04H ;控制步进电机速度（通过A/D转换的数值控制 JE Y4 ; 延时大小，来控制速度）,速度调节范围广 XA: INC BX LOOP A2 JMP A1;- ;步进电机反转;- B0: MOV AL,DH ;DH用于记录上次的转向和现在这次是否同向 CMP AL,03H ;若DH为3，则同向BX则继续加一，否则BX JE XB ;指向表头2重新开始 B1: MOV BX,OFFSET TABLE2 ;BX指向逆时针转脉冲列表的表头 MOV CX,0008H ;步进电机的步数为八 B2: MOV AL,BX OUT 61H,AL MOV AL,DI ;检测DI的值来确定速度大小 CMP AL,01H ;调用延时程序控制步进电机速度一（开关控制） JE Y1 CMP AL,02H ;调用延时程序控制步进电机速度二（开关控制） JE Y2 CMP AL,03H ;调用延时程序控制步进电机速度三（开关控制） JE Y3 CMP AL,04H ;控制步进电机速度（通过A/D转换的数值控制 JE Y4 ; 延时大小，来控制速度）,速度调节范围广 XB: INC BX LOOP B2 JMP B1;- ; 调用延时程序中转过程;- Y1: CALL DALLY ;速度一 JMP CHECK Y2: CALL DALLY ;速度二 CALL DALLY JMP CHECK Y3: CALL DALLY ;速度三 CALL DALLY CALL DALLY JMP CHECK Y4: CALL DALLY1 ;通过A/D转换的数值大小控制延时，速度四 JMP CHECK;- ;检测开关状态程序;- CHECK: MOV AL,92H ;初始化8255芯片，B口基本输入，初始化A OUT 63H,AL ;口基本输入 IN AL,61H ;读入B口数据，即开关状态 AND AL,0F0H ;屏蔽低四位 TEST AL,10H ;检测PB4是否为1 JZ CHECK ;如果为1则开启电机否则等待 TEST AL,20H ;检测PB5是否为1，为1则正转，为0则反转 JZ B;- ;步进电机正转;- A: PUSH AX MOV AL,SI ;检测SI为0则上次为正转，DH赋值为0 CMP AL,00H ;否则上次为反转，DH赋值为1 JE X1 JMP X2 X1: MOV DH,00H JMP AA X2: MOV DH,01H AA: MOV DL,00H ;正转SI赋值为0 MOV SI,DL POP AX CMP AL,30H ;检测到PB6是0,PB7为0则为速度一 JZ SUDU1 CMP AL,70H ;检测到PB6是1,PB7为0则为速度二 JZ SUDU2 CMP AL,0B0H ;检测到PB7是1，PB6是0则为速度三 JZ SUDU3 CMP AL,0F0H ;检测到PB7是1，PB6是1则为速度四 JZ SUDU4;- ;步进电机反转;- B: PUSH AX MOV AL,SI ;检测SI为1则上次为反转，DH赋值为3 CMP AL,01H ;否则上次为正转，DH赋值为4 JE X3 JMP X4 X3: MOV DH,03H JMP BB X4: MOV DH,04H BB: MOV DL,01H ;反转SI的赋值为1 MOV SI,DL POP AX CMP AL,10H ;检测到PB6是0，PB7为0则为速度一 JZ SUDU1 CMP AL,50H ;检测到PB6是1，PB7为1则为速度二 JZ SUDU2 CMP AL,90H ;检测到PB7是1，PB6是0则为速度三 JZ SUDU3 CMP AL,0D0H ;检测到PB7是1，PB6是1则为速度四 JZ SUDU4;- SUDU1: MOV DL,01H ; 速度为一时，DI赋值为1 MOV DI,DL JMP MAIN SUDU2: MOV DL,02H ;速度为二时，DI赋值为2 MOV DI,DL JMP MAIN SUDU3: MOV DL,03H ;速度为三时，DI赋值为3 MOV DI,DL JMP MAIN SUDU4: MOV DL,04H ;速度由A/D转换的数值控制延时大小 MOV DI,DL ; 来控制速度时DI赋值为4 JMP MAIN;- DALLY: PUSH CX ;延时环节 MOV CX,1000H T1: PUSH AX POP AX LOOP T1 POP CX RET;-;通过8255A口读入0809采样数值大小来控制延时大小的延时程序;- DALLY1 PROC NEAR ;延时环节 PUSH CX PUSH BX IN AL,60H ;读A口的经过A/D转换过来的数据 MOV AH,00H MOV BX,AX PUSH AX ;显示空格 MOV AX,0120H INT 10H POP AX CALL XIANSHI ;调显示子程序（将采样值送至液晶显示） MOV AX,BX MOV CL,6 ;将输入的AD值左移6位，是延长时间明显增 SHL AX,CL ;长。扩大转速范围 MOV CX,AX T2: LOOP T2 POP BX POP CX RET DALLY1 ENDP;- XIANSHI PROC NEAR MOV CL,04H ;先将采样值转换成ASCII码，再送至液晶显示 MOV DL,AL SHR AL,CL CMP AL,09H JBE DIS1 ;显示高位小于9跳到DIS1，大于再加7后到DIS1 ADD AL,07H DIS1: ADD AL,30H MOV AH,01H ;显示采样信号高位数值大小 INT 10H AND DL,0FH CMP DL,09H ;显示低位小于9跳到DIS2，大于再加7后到DIS2 JBE DIS2 ADD DL,07H DIS2: ADD DL,30H MOV AL,DL MOV AH,01H ;显示采样信号低位数值大小 INT 10H RET XIANSHI ENDP;- CODE ENDS END START ;汇编结束*十、电路总图十一、参考文献1 朱兆优 陈坚 王海涛编著. 单片机原理与应用. 北京：电子工业出版社，2010年7月2 肖静编. mcs-51实验指导书实验指导书. 东华理工大学机电学院3 周荷琴 吴秀清编著. 微型计算机原理与接口技术.第四版. 中国科学技术大学出版社，2008年12月4 蔡明文 冯先成编著. 单片机课程设计. 湖北京：华中科技大学出版社，2009年7月签字：年 月 日指导教师评语成绩评定： 指导教师（签名）： 2011年 7月 5 日葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿