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目 录毕业设计说明书设计题目：运送铝活塞铸造毛坯机械手学生姓名： 学 号：专业班级： 学 部：指导教师本设计包含说明书及CAD图纸 QQ229780692： 2008年06月15日目录摘要Abstract21绪论31.1工业机器人简介31.2工业机器人的发展41.3工业机械手41.4机械手的组成和分类61.4.1机械手的组成61.4.2机械手的分类91.5国内外发展状况112 机械手的总体设计132.1机械手的组成及各部分关系概述132.2机械手的设计分析132.2.1设计要求132.2.2总体方案拟定142.2.3工业机器人主要技术性能参数143 机械手的机械系统设计163.1机械手的运动系统分析163.1.1机械手的运动概述163.1.2机械手的运动过程分析173.2机械手的执行机构设计183.2.1末端执行机构设计183.2.2手臂机构的设计223.2.3腰部和基座设计254 机械手的计算机控制系统概述314.1机械手控制系统的特点及对控制功能的基本要求314.2计算机控制系统的设计方案324.3硬件电路的组成324.4电路接口说明335 机械手运行时应采取的安全措施365.1安全要求365.2
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