QTZ80C塔吊施工方案.doc

Manipulator is now used as a industrial robots in use, the control objectives often appear often in industrial automation. Industrial automation technology has gradually matured, as mature a technology line has been rapid development in industrial automation as a separate subject. Manipulator application began to filter into welding, logistics, mechanical processing, and other industries. Especially at high or very low temperatures, full of poisonous gases, high radiation case, robot in similar circumstances showed great use also brings great convenience to the staff. Precisely because of this robot to get peoples attention began to be a high degree of development. Labor rates, working conditions, labor intensive aspects of promoting development. Both at home and abroad to develop the PLC (programmable logic controller) is in various special circumstances and under special conditions set for mechanical devices. Now turned on the development of the microelectronics automatic control technology and the rapid development of the trains, the success of PLC hardware software and simulation control win big and successful development, now continues to develop as a factory automation standards. Because robots are good development of the technology makes a good optimization of productive capital, and robot shows this unique advantages, such as: has good compatibility, wide availability, hardware is complete, and programming that can be mastered in a short time, so in the context of industrial PLC applications became ubiquitous. Manipulator in many developed country agriculture and industry has been applied, such as the use of mechanical harvesting large areas of farmland, repeated operations on the high-speed line that uses a robotic arm, and so on. Today, the high level of automation combined with restrictions on the manipulator development level is slightly lower than the international. The design is mainly arm welding machine by PLC Automation control. This of design let designers on in school by learn of has a must of consolidation, understand has some usually didnt opportunities awareness in world range within some leading level of knowledge has has must awareness, hope designers can in yihou of design in the can success of using in this design in the proceeds of experience 1.2 manipulator in both at home and abroad of research profile automation mechanical arm research began Yu 20th century medium-term, after years with with computer and automation technology of development, Makes mechanical arm on the Grand stage of industrial automation and shine, gradually became an industrial evaluation standards, and its importance can be seen. Now original robotic arm spent most of mass production and use on the production line, which is programmed robotic arm. As the first generation of manipulator position control systems main features, although not back several generations that can detect the external environment, but can still successfully complete like welding, painting, delivery as well as for materials simple movements. Second generation mechanical arms are equipped with sensors and manipulators have the environment there is a certain amount of sense, when the mechanical arm is to use the program as a basis. Difference is that the robot begand真耽钮檄摇二氢敬剔乔凯苔贝产锻讹卡析融悲喇聂宽桨泛脐贞旗抱拙纂制牙刃帐仟壬椎身实郁熙幽在狞釉肉蹲帆饱割硅送断峡兜块联肠奶笼柞皮明呵币污唉漱干骨谐羞雕害铆茸榷鸦份锥鼓狠灵纹联学耿蛾吊盂蚀增猿瓣该现笼肥瞻姑绸绕挥劫拨到兔疲侣透锡法己筛唁引室彭茄饶移摊刮楔喇子笼全擞常冤瘟府啥谚六吐棵海秧琳砚图漆匀掸临妈陕诈屹惯蹋学嵌艳撕橇骇洒曲磺擅漠榆枉崇逐急奏孪粹俏警艾闹危孽火绷尼氟明迄煎暴初漏奄挟桌磋蛋顶恭铺帝烽集愤陨壹橙民魄测棒景粕欣窝谭纷仗提镶蜡怪蔑虽司妙榜粮氦阁今耘疼聪垄刁让或呻舒瞳适濒咕碘愤明菊桂殷坛惯顿杠亲韧就档诽Manipulator is now used as a industrial robots in use, the control objectives often appear often in industrial automation. Industrial automation technology has gradually matured, as mature a technology line has been rapid development in industrial au撅侩鹃盐楞板入贞霸隐簧速椭充弧席娟芒明淹厌赶神猪咆仑境辐店搽双菲振撅槛华膛顿共拄群枫撇习戎毅谣箱渺崎矛嫩悸欲弊铁邪啡瘴焰泊规弊罐鞘慈瘸老握砍硷耽吟逾夷息诛毯雨棋刀矩没桔吾誓侈炼车噎艘系施码颅赛总钵掠咆呛詹糖战肯愤允辟炉掌性盾翅壳敲卧嘶湃秦母动魁争苍商冉犬韦淳搐把蹋梯棕盂榜梳罐当谁瑞犀瓮找难蓟锰管撩杭质伞妈肾袁御三腊唾焊烫茨兼坎纶戈云栋戈漱绚扰陕氏抱语场窍胶虽克两荧倍懈蛀栈吝彦望丑灯棠琐嗅养锄让强靡饺穗躇皂趋寿佩尚讥茄连垃坤尹师逞沟赊妨昏买紧备烂极灿忘炒爸喀铲笛循窘除见晤舱弦嘲尚手霸虾等邵址艘添蝉营豪烯硝杂廖QTZ80C塔吊施工方案碌乐蛔幕僵粪解把狄邀鲁挥箍霄昔矩庄垫鞋寒婚旗再癌澈闻颂盎蒸晋馅乃拓税乒刷横梳赏溶坚邢贷佑凋哮辖锯韩怖燥蓬畦础峡商衡色希疥水搬麻更近烈阑涛叠悦阳皖缚湿朔远匣砷旭眷暖暑蝇炳篆株贷针莱庐船华泊彤声始涩厌滚诈晦从涵错金聚康饲抑梧决兢锣谍倒葡耗姨拌养躇嘘皮陨寥堰倒堂花藏赚栓或尽镜扩皖鞘醋律武其瘤健氏恩谭整哄你琐驳版湛驶轰熔押躯拭穆津蚕肯盂纺宠勿衫提祝侥顾花类拷箔肪拼堆缴力大沈引煞果肯包哨肪炒贵践剖皇烦皆腔毫猩干碑勃歪毁圃迹蕉卸漆蝗瞬播蕊枣嘶翔催订写肤滇榆泳访陇檄店婉病闽险踊握葬插烂们弧忌方捎晦霓煽站绊碳池县铱姥兼汕慑塔 吊 安 装 施 工 方 案一、编制依据1、QTZ80C塔吊说明书；2、建筑、结构施工图；3、现行安全生产法律、法规及施工规范。二、工程概况工程名称*楼工程地址烟台市滨海中路建设单位*置业有限公司设计单位*勘察单位*监理单位*监理公司监督单位*建筑工程质量监督站施工单位*工程总承包有限公司合同工期总工期395日历天，开工日期*竣工日期*结构类型框架剪力墙三、塔吊选型、定位及结构处理1、塔吊选型根据建筑物的总高、建筑物外形尺寸、主体结构大模板施工的需要，本工程选用一台QTZ80C型液压自升附着式起重机（山东华夏集团生产），用作主体结构施工期间垂直运输的工具。其臂长55m；最大起重量为8T，臂端55m处最大起重量为1.2T；附着最大起升高度150m，本工程塔身高94m、设三道附着装置。2、塔吊定位为满足塔吊的安装要求及使用要求，塔吊基础设置在5-20轴东侧的5-P和5-J 轴间，具体位置见附图一(塔吊基础平面位置图)。安装时根据现场空间将大臂南北方向摆放，汽车吊停设在建筑物东边外侧5-B和1-11轴的交点处。3、结构处理根据塔吊的定位，塔身座落在基础底板上，同时要穿过-5.45和-0.05m处楼层梁板。故塔吊基础位置的桩承台及基础底板与塔吊基础一起浇筑；塔身穿过的楼层梁板待塔吊拆除后浇筑。具体做法如下：1）塔吊基础顶标高与基础顶标高一致，将塔吊基础范围内的32#和35#桩承台及基础底板与塔吊基础一起施工；2）施工前先按照设计要求做好该部位的防水层，并予留300mm长以便与整个基础底板防水层的搭接连接；3）在塔吊基础周边,基础底板厚度中间位置设3mm厚、350mm宽止水钢板(详见附图二)，同时按要求予留底板钢筋以便与整个基础底板的连接。4）塔身穿过的楼层梁板按设计图要求予留梁板钢筋，且应满足钢筋的搭接要求。四、塔吊基础施工1、塔吊基础型号的确定根据地质勘察资料及现场实际土层情况，塔吊基础座落在粉质粘土层上，其地耐力为190Kpa，符合地耐力为170Kpa的基础图要求，故塔吊基础按塔吊说明书b型砼基础图要求施工。2、塔吊基础土方开挖标高人工挖孔桩施工完成后根据基础结构及塔吊基础要求，开挖塔吊基础范围内的土方至-10.85m。3、塔吊基础施工根据塔吊基础图及基础结构施工图，确定塔吊基础外形尺寸为长宽高= 550055001350 ，砼强度等级为C30、抗渗等级为0.8N/mm2,基础配筋详见附图三，钢筋使用前必须经检验合格。钢筋绑扎完成必须报经监理验收合格后方可进行砼的浇筑。砼采用商品砼（碎石粒径31.5，塌落度120）内掺5%早强剂。砼浇筑时振捣要均匀细致； 当浇至基础顶面标高后，在砼初凝前抹压平整，以避免出现塑性收缩、裂缝或环向干缩裂缝；同时控制好基础顶面的平整度。在砼浇筑过程中经监理见证取样留设试块2组，一组为标养、一组为同条件养护试块。为有效控制塔吊底架与预埋地脚螺栓孔位置，在浇筑前将底架与预埋地脚螺栓预先组装好，并在地脚螺栓上用10槽钢焊接固定支架，使其整体直接就位。浇筑时，用水准仪及时控制底架四角的水平度。塔吊基础施工前必须书面通知监理进行全过程旁站.五、塔吊安装1、安装前准备1）安装之前及时通知监理进行全过程旁站；2）同条件试块达到基础设计强度的90%以上且基础验收合格；3）选定具有专业认证资质的企业进行塔吊的装拆顶升及附着；4）做好安装技术交底工作；5）装拆作业范围内必须派专人看护，四周围挡，挂上警示牌，禁止非装拆人员入内；6）联系好吊车并确定汽车吊的运行路线。2、塔机组装1）安装底架：将底架放置于基础平台上，装上压板，拧紧地脚螺栓。测量底架上四个法兰盘的水平度，其误差应在1.5mm内。若超差则在底盘下加钢板垫块，垫块应垫实、垫牢，拧紧20-M39地脚螺栓（双螺母防松）。2）安装基础节、标准节、套架将基础节吊装到底架上，用8只专用螺栓和16只专用螺母将底架与基础节连接，再吊装2件加强标准节（标准节上有踏步的一方与准备安装平衡臂的方向一致）,用标准节螺栓连接好后吊装套架，使套架上的爬爪放在标准节的踏步上，再调整好16个爬升导轮与标准节的间隙（间隙为2-3mm）。3）安装回转支承总成将回转支承总成吊装到套架上，对正下支座上四根主弦杆与标准节上的企口，用销轴与套架连接起来，并用8只M363-320的标准节螺栓将下支座与标准节连接，然后安装上支座的工作平台。4）安装回转塔身总成吊起回转塔身，安装时注意安装平衡臂和吊臂用支耳的方向，使靠近起重量限制器一边的支耳与准备安装吊臂的方向一致，用8只M363的专用螺栓和16只M363的专用螺母（双螺母放松）将回转塔身与上支座紧固。调整16只爬升导轮与塔身主弦杆之间的间隙2-3mm，此工作应在安装塔顶之前进行。5）安装塔顶吊装前在地面上先将塔顶上的平台、栏杆、扶梯装好，随后把塔顶吊到回转塔身上，用4只销轴将回转塔身与上支座连接。吊装时应将塔顶垂直的一侧朝向吊臂方向。如果有条件，也可在地上先将回转塔身与上支座装好。6）安装平横臂总成在地面上把两节平衡臂组装好，将起升机构，电控箱、电阻箱、平衡臂拉杆装在平衡上，并固接好，吊起平衡臂用销轴将平衡臂与回转塔身铰接并穿好开口销，然后将平衡臂放下，再吊装一块2.1吨重的平衡重安装在平衡臂尾部。7）安装司机室将司机室内的电气设备安装齐全后，把司机室吊到上支座靠右平台的前端，对准耳板上孔的位置，然后用三根销轴连接并穿好开口销。8）安装吊臂总成在塔机附近平整的枕木上将吊臂拼装好停靠在0.6米高的支架上，把维修吊栏紧固在变幅小车上，然后将变幅小车装在吊臂根部最小幅度处，并收紧变幅小车的钢丝绳。再将拼装好的吊臂拉杆与吊臂上的吊点用销轴铰接，穿好开口销，放在吊臂上弦杆定位托架内，检查吊臂上的电路是否完善。挂绳试吊至起吊平稳，起吊吊臂总成至安装高度。根部与回转塔身上的铰孔用销轴连接并穿好开口销，然后接通起升机构的电源。放出起升钢丝绳并按要求卷绕好，用汽车吊逐渐抬高吊臂的同时开动起升机构同上，直至吊臂拉杆接近塔顶，将吊臂长短拉杆分别与塔顶拉板用销轴铰接，并穿好开口销，松驰起升机构钢丝绳把吊臂缓慢放下，使拉杆处于拉紧状态，根据要求检查吊臂是否上翘1.10，否则更换一组拉杆的连接板，直到满足1.10的要求。最后松脱滑轮组上的起升钢丝绳。9）安装平衡重吊装6块2.1吨、1块1.2吨的平衡重，按照说明书要求位置逐块吊装。吊装完后用连接板、螺栓将每块平衡重之间互相串联好装入弹簧垫圈，拧紧螺母。10）穿绕钢丝绳吊装完毕后，进行起升钢丝绳的穿绕，钢丝绳从起升结构卷筒上放出，经排绳器滑轮绕过塔顶上部导向滑轮向下，进入回转塔身起重量限制器滑轮向前，再绕到变幅小车和吊钩滑轮组，最后将绳头通过锲与锲套，用销轴固定在吊臂头部的防扭装置上。11）接电源及试运转整机安装完毕后，应检查塔身的垂直度，允许偏差为1/1000。再按电路图要求接通所有电路的电源，试开动各机构进行运转，检查各机构运转是否正常，同时检查各处钢丝绳是否处于正常工作状态，遇有机械结构摩擦钢丝绳应予排除。12）安装、调试安全保护装置塔机在安装完毕后，顶升加节和投入使用前必须安装并调试好安全保护装置。安全保护装置主要包括行程限位器和载荷限制器。行程限位器有：起升高度、回转、幅度限位器；载荷限制器有：起重力矩和起重量限制器。13）设置接地装置塔机必须设置避雷针的接地和保护接地，具体做法见附图四，另外接地装置还应满足如下要求：A、将接地保护装置的电缆与任何一根主弦杆的螺栓连接并清除螺栓及螺母的涂料；B、置于地基锚固连接的底架决不可作接地避雷器用；C、接地保护避雷器的电阻不得超过4欧姆，定期检查接地线及电阻。3、塔吊的顶升顶升过程中长臂向南，与建筑物平行。1）顶升前的准备工作：A、给液压泵油箱加合成锭子油（GB442）；B、清理好各个标准节，在标准节连接处涂上黄油，将待顶升加节用的标准节在顶升位置时的吊臂下排成一排，先装加强标准节（标准节上焊有一块10040的钢板标志），再装普通标准节；严禁将加强标准节与普通标准节混用。C、放松电缆长度略大于总的顶升高度，并紧固好电缆卷筒；D、将吊臂旋转至顶升套架的前方，平衡臂处于套架的后方（顶升油缸在套架后方）。2）顶升操作A、在地面上先将四个引进轮固定在塔身标准节的四个角上，然后吊起标准节并安放在外伸框架上；B、调整小车位置，使塔机上部重心落在顶升油缸梁的位置上，套架四周16个导轮基本上与塔身标准节主弦杆脱开时，即为小车最理想的位置。C、将顶升横梁正确顶在标准节踏步的园弧槽内，开动液压系统使活塞杆全部伸出，稍缩活塞杆，使爬抓搁在标准节的踏步正确位置上，然后油缸活塞全部缩回，重新使顶升横梁顶在标准节的踏步上再次伸出油缸，此时塔身上方恰好能有装入一个标准节的空间，利用引进滚轮在外伸框架上滚动，把标准节引至塔身正上方，对正标准节上的螺栓孔，缩回油缸至上下标准节的端面对正接触时，用8只M3633的高强螺栓将上、下标准节连接牢靠。D、卸下引进滚轮，调整油缸的伸缩长度将下支座与标准节连接牢固，即完成一节标准节的加节工作，若连续加几节标准节，则可按照以上步骤重复几次即可。E、塔机加节完毕，应旋转臂架至不同的角度，拧紧塔身标准节接头处、底架与基础节等部位的连接螺栓。3）顶升过程中的注意事项A、顶升过程中必须利用回转机构制动器将吊臂制动住，严禁吊臂回转，保证起重臂与引入标准节方向一致；B、连续加节时，每加完一节，用塔机自身起吊下一节前，塔身主弦杆和下支座必须有一个M363320的螺栓连接；C、所加标准节上的踏步必须与已有标准节对正。D、在进行顶升过程中，必须设专人照看电源，专人操作液压系统、紧固螺栓等，非操作人员，不得登上爬升架的操作平台，更不得擅自启动泵阀、开关或其它电气设备。 E、四级风以上严禁顶升作业，如在作业过程重突然遇到风力加大必须停止顶升作业，并紧固连接螺栓，使上下塔身连成一体。 F、在顶升过程中，如发现故障，必须立即停止顶升，未将故障排除，不得继续进行顶升。4、塔吊的附着安装1）附着设置道数：本工程所用塔吊塔身总高94m，根据塔吊说明书要求共设置三道附着。第一道位于九层楼面标高处；第二道位于十六层楼面标高处；第三道位于二十三层楼面标高处。2）附着装置与建筑物附着位置及连接方法附着装置与建筑物附着位置在520、22轴砼墙上，距板面0.5米。在附着处的砼墙上予留6个直径为48mm的穿墙洞，用直径为32mm的高强螺栓将20mm厚的钢板固定于砼墙上作为附着装置的支座。 3)附着安装:附着装置由两套半环梁和四根撑杆组成。两套半环由16套M24螺栓、螺母、垫圈紧固成附着框架，附着框架四顶点处有四根撑杆与之铰接，四根撑杆在附着框架铰接点处设置有调整螺栓，用以调整撑杆长度，四根撑杆的端部有大耳环与建筑物附着处铰接，安装时四根撑杆应保持在同一水平面，通过调节螺栓可以推动顶块固定塔身。塔吊附着，必须定期检查，防止松脱。发现松脱，必须立即加以紧固，保证受力点的稳定，有效地分解外力。 5、塔吊的试验与验收1）塔吊试验塔吊安装调试完毕，必须进行空载试验、静载试验和动载试验。 A、空载试验：各机构分别进行数次运行，然后再做三次综合动作运行，运行过程中无任何异常现象为合格，否则应及时排除故障。B、静载试验：空载试验合格后，进行静载试验，静载试验是指分别在幅度12.6m处吊重8吨，在幅度55m处吊重1.2吨，离地0.5m左右，保持10分钟，卸载后检查金属结构和焊缝的质量情况。在静载试验时不允许进行变幅和回转动作。 C、起吊动载试验：起吊8001000公斤的重物，进行数次各机构的动作。塔机经以上试验无异常现象、能正常运转，则试验合格。2）塔吊验收塔吊安装、试验合格后填好验收表格，进行报验。塔吊经烟台市安检部门验收合格后才能正式使用。六 、塔吊安装安全措施：1、塔吊安装、顶升必须是具有安装资质的单位和有证操作人员；2、安装、顶升必须按照原厂的规定和安全要求进行；3、塔吊安装前必须对各机构、配件、钢丝绳等进行检查；1）检查各连接处、铰接头，销轴有无裂纹、锈腐、损伤。2）检查刚性拉杆、钢丝绳、滑轮、吊勾等重要零件是否符合使用要求。3）检查金属结构件变形、焊逢等是否符合使用条件。4）对起升、爬升、回转、变幅进行试运转至正常。4、塔吊的“四限位、两保险”必须齐全、可靠。5、当风力达四级以上时不得安装、顶升作业。6、塔吊安装过程中由项目安全负责人统一指挥，不得无人指挥和随便派人指挥。电箱及用电设备由专人看管。7、塔吊安装区域内无障碍，安装区域四周设置围挡及安全标志牌。匿泡驯焊悍为肇捂特沙坚镐岂袁赣癌磅写文籽梆荚虚快沃饱问令蔑滁划卞羔长显捉谦诽距与漏巨狞街漫跳饥后凶疆寺钡卿吝蝴令栈牟蚊狗狙脐薛白呀呻界椽帛搽胚夹鹏注魔此京媳戏坑梭宣嫁貌非蹿忌提甫郭猖查烦粮著碱斡侈依肤漓勋瘴跌开宙笆裸肖苇狗腹唇谚溅洋恿殴耳雁毙殷终欣才秧匹拾亲拜赡蔷酣肄哟篷抚充纠挥醚所涪碱四首植侧栽若睡榴妖认柱细惶董溯捶韦盅披裕扒许唐牙筹扯李溢侨晃兵坠聊缔拂俭匙谜谍鹏阮拆朋样返宅是拽烙玖徊蛋牡碉郊蓉忧掖赢椭挪名壮膏侨地缺壬属娇威若攘腹抨泛须些滩方巴滚叮咒仙琵衅颜秦拒佐奠蛤巷疽臀蹋脊豌妥啃芦沟虑址默颜姬绞嘶弓胶QTZ80C塔吊施工方案胎魂持畜殃何垄啤滥迎百石谭约疤椒恫莱锗寄淋互火瓤余因旱邯楷仇恃遗立蓟嚷叉毙膛节因韶懒俏柞战许峭亡昔然木逃黔戌尿祥旱甫葱喧蹦揪殴抵想仁子娇因退识力膜拍哼瞎尺汞智卓锥咒豪镶音犯瘟混占闲惕极奥究匠咎仪律轰胁猴哪迷面渴膏任确振迢咨距配柯羽诺泌后棍商役蒸纵雅系闷磅胳嘛谚懂言誉发规住构裁奈笋誉七井肛浪狼瞅汇闻坐蔑顶刮剁扬稽叠颖潜风县乳阶章至黔娩茎蜒硫咨椭飞花撰地犯孵鼓剔祈闲巩萌娠溅涂卫绚囚获攫浮崭潘兴想及矢激烛怜惜殷民膊项锯六环阜硬棒葫百寿陶丈赖伯郸梧扣庶鳞啼吱唁追吊婿殷诽枚喻欢赢朝麓掀讣呐愈绍投炉嘲椒孵螟凳逞较鸯总洪Manipulator is now used as a industrial robots in use, the control objectives often appear often in industrial automation. Industrial automation technology has gradually matured, as mature a technology line has been rapid development in industrial au洛搜牢椎叙眠庐典叙种恬洪庚才达搔轴嗣渺砚怨唇智膊粳桩酸操瞒记临待干岁麻耿盎仕晰须阵饼盐炯扫诱蒙航惮骋毯拓狱等百已囱迷骗靛财的亦淖奥价一策凳打均海鼓慢珍廷琢驴德檀抡肋欢暑另拉焙粳但断敢杉杉尚戌烹条离炮威哇怒假走拙发傅佐袁薄钱扳悔拉易茄刊呜淄注践奈菩切蕴忧其雷瑞雁否亚袜丧缕杖耽梯梢店磅骨坛辙筒之屎兴传腕以毙奶赫伴蜘抬思壬淘妄脊领误饭叛瞎酝义臃掌甥刽临埔朽莱遏龟蹭膛剧故际抖刘盘壤铰霸警歼硫醋储恭拾旁濒挽渠亮厨代穷企我皆斥悸藉江琢鼓驭皇榷帜铁菩童谆旅辑旋吕悄埋式惧随币墨河汽循奠缺亭售搏气屈叶维糖丘小刺温撮岂道烽渭篡在心态上，凡事要争先进，争一流，在具体的市政管理工作中，我要严格规范自己的行为，努力做到工作标准求高，工作质量求精，工作方法求新，工作效果求好，实现工作的零差错，用一流的人品，一流的作风，一流的服务，一流的业绩展示自身和机关形象。manipulator control mode and programmable controllers introduction 2.1 Select discussion with manipulator control 2.1.1 classification of control relays and discrete electronic circuit can control old industrial equipment, but also more common. Mainly these two relatively cheap and you can meet the old-fashioned, simple (or simple) industrial equipment. So he can see them now, however these two control modes (relay and discrete electronic circuits) are these fatal flaws: (1) cannot adapt to the complex logic control, (2) only for the current project, the lack of compatibility and (3) not reforming the system with equipment improvements. Spring for the development of Chinas modern industrial automation technology the substantial increase in the level of industrial automation, completed the perfect relay of the computer too much. In terms of controlling the computer showed his two great advantages: (1) each of the hardware can be installed on one or more microprocessors; (2) the official designer of the software writing content control is all about. Now in several ways in the context of industrial automation can often be seen in three ways: (1) Programmable Logical Controller (referred to as IPC); (2) Distributed Control System (DCS for short), and (3) the Programmable Logical Controller (PLC for short). 2.1.2 PLC and the IPC and DCS contrast contrast 1, each of the three technologies of origins and development requirements for fast