大疆精灵3飞行模式的介绍.doc

精灵3遥控器篇：P、A、 F 三种飞行模式的详细说明：假如您想使用P模式以外的飞行模式，请按如下步骤操作：在APP相机界面中，找到“飞控参数设置”，选择“高级设置”，打开“允许切换飞行模式”，才能使遥控的模式切换生效。否则遥控器切换档位后，飞行器仍是默认的P模式。(1) P模式 精灵3的P模式是最为常用的模式，表现比较安全稳定。P模式又分为PGPS、P-OPTI和PAtti三种模式， 在遥控器切换到P档时，这三种模式根据条件不同自动进行切换，并不需要手动调整。PGPS PGPS模式在卫星数大于或等于6个时自动启用， 此时飞行器可以实现空中准确悬停，而且卫星数越多，飞行器的悬停精度越高。 假如飞行器高度低于3米，视觉定位系统满足工作条件，同时提供视觉定位和超声波增稳。 因此，在PGPS状态下，飞行器在水平和竖直方向都比较稳定。P-OPTI当飞行器接收不到卫星信号或卫星信号非常微弱，但飞行环境满足视觉定位条件时， 飞行器将自动切换到POPTI模式，这一模式仅限于飞行高度三米以下时使用。(超过3米高度，将为PGPS或PAtti模式。 此时视觉定位和超声波模块使飞行器在水平和垂直方向比较稳定。 注意：在室内飞行时，假如地面和光照不满足视觉定位条件，那么飞行器无法使用这个模式， 将自动切换到P-Atti模式（姿态模式）。PAtti当飞行器接收不到卫星信号或卫星信号非常微弱，飞行的地面也不满足视觉定位条件时，飞行器将自动切换到PAtti模式，即姿态模式。 在这一模式下飞行器仅能依靠气压计在竖直方向上相对稳定，而水平方向表现为自然漂移。 因此 PAtti模式下，您需要手动调整飞行器的水平方向姿态，此时返航点无法成功记录。 这个模式下飞行器漂移存在炸机风险，最好避免进入这一模式。 建议新手在视矩内的近处使用飞行器，并且远离建筑或树木等障碍物,减少进入该模式的风险。(二) A模式A模式是半手动的姿态模式，在使用时飞行器的表现与PAtti模式相同， 飞行器在竖直方向比较稳定，水平方向表现为自然漂移。 这一模式是手动选择不使用GPS模块，使飞行器不使用卫星信号增稳， 与P-Atti的最大区别在于A模式是主动选择使用姿态模式， 而PAtti模式则是由于条件不足被迫进入姿态模式。 这一区别也使A模式在卫星信号良好的情况下可以记录返航点，并实现准确返航。PAtti模式由于是卫星信号不足被动进入的，所以无法记录返航点，也无法准确返航。 (三) F模式F模式是高级应用模式。目前仅能使用F模式中的航向锁定功能。 航向锁定功能是用于确定一个飞行坐标系，X轴正方向为水平向右，Y轴正方向为水平向前， 当飞行器处于航向锁定状态时，无论机头朝向是哪边，飞行器对遥控信号的响应如下： 控制飞行器向右飞行时，飞行方向与X轴正方向一致； 控制飞行器向前飞行时，飞行方向与Y轴正方向一致。 因此，航向锁定又称为无机头模式。 航向锁定功能的开启办法如下：在飞控参数设置页面，找到高级功能选项， 点击进入后选择允许切换飞行模式和允许航向锁定模式。 请将遥控器切换到F档， 飞行器的机