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(1)Simulink模型及输入节约信号后系统的响应曲线(2)Simulink模型及输入正弦函数后的响应曲线(3)速度校正k=4k=8k=16结论：随着k值的增大，系统系统响应逐渐不稳定（4）PID校正图一Kp=0.1，ki=1，kd=0.05图二Kp=0.5，ki=1，kd=0.05图三Kp=1，ki=1，kd=0.05图四Kp=2，ki=1，kd=0.05图五Kp=2.2，ki=1，kd=0.05图六Kp=2.3，ki=1，kd=0.05图七Kp=2.5，ki=1，kd=0.05图八Kp=1，ki=10，kd=0.05图九Kp=1，ki=100，kd=0.05图十Kp=1，ki=200，kd=0.05图十一Kp=1，ki=0.5，kd=0.01图十二Kp=1，ki=0.5，kd=0.1图十三Kp=1，ki=0.5，kd=0.2结论由一至七图可以看出积分和微分环节一定时，比例环节在12.2之间是输出波形和输入波形重叠比较好，当比例环节大于2.2时，输出波形震荡比较明显。由八、九、十图可以看出比例和微分一定时，积分对系统稳定性影响较小，当积分大于100左右时波形出现震荡，大于200时系统输出不稳定。由图十一、图十二、图十三可以看出比例和积分一定时，微分要小于等于0.1，波形能较好
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