ProDriver说明书

ProDriver使用简易说明目录一、ProDriver使用概述- 3 -二、ProDriver基本使用简介：- 4 -三、故障信息- 23 -一、ProDriver使用概述ProDriver作为驱动器的参数设置与调试软件，主要为我们完成电机控制参数的设定，以及调试监控功能。 电机参数，通常我们都有现成的电机模板参数文件或者ProDriver中自带的电机参数库文件，完成参数DATA的Download工作。 对于一台新的驱动器，简单的电机运转测试过程：1、 联机确认驱动器的型号正确2、 选择正确的Motor型号。（ProDriver、导入文件或自己根据参数设定）3、 确认Power、编码器以及转速、报警等安全参数设定无误4、 寻找编码器原点5、 Autotuning自整定6、 通过Ramp function generator运行Speed control 进行简单的电机动作测试7、 回原点方式设置并运行测试（如果有使用需求的话）如果有其他的模块使用，可参见详细的ProDriver参数手册，进行相关设置。使用提示：1、 确认你点击了软件左下角的Connect按钮进行了联机。2、 注意驱动器的设定参数有保存save至EEPROM中。3、 注意Driver manager中当前对驱动器的控制方式选择。4、 确认你使用的模块有激活（编码器、DIO等都需要选择激活）5、 注意软件下方的H1-H4状态指示以及Driver manager页面中的ErrorID6、注意save是参数下载至EEPROM，Load是读取EEPROM参数设置；Import是导入参数文件，Export是备份驱动器参数设置至PC。二、ProDriver基本使用简介：驱动器版本选择ProDriver启动按钮通讯方式选择通讯测试按钮，点击后测试pc与驱动器的连接状态1、 选择驱动器版本2、 选择通讯方式3、 测试通讯状态4、 启动ProDriver。功能页面tab切换已打开页面全部在这里切换选择导航栏所有的操作功能画面这里点击选择打开语言选择在线连接驱动器按钮驱动器连接状态驱动器连接按钮单击导航栏中的“power unit”（电源模块）。注意：如果你单击电源模块，但是显示“wrong version”（版本错误），那么你选择了一个与驱动器不匹配的软件版本，你需要关闭ProDriver并且重新打开一个。在开始窗口必须选择“test connection”（测试连接）或者必须选择合适的ProDriver参数表，如果没有合适的参数表，你需要更新你的ProDriver软件。在操作窗口的最上端，有如下图所示首先点击存储管理按钮或者直接点击，进入参数存储管理页面。对于一台新的bmaXX4400驱动器，其内存中是没有参数的，但为确保不出错，我们可以先清除EEPROM中的内存数据，按“Delete EEPROM”按钮。然后我们将保存在电脑中的参数备份下载到驱动器内，按 “Import configuration”按钮，弹出路径窗口，找到保存的正确的参数备份文件（*.bpd），按确认即可下载入驱动器。注意！如果修改了驱动器中的任何参数设置，此时参数只是下载到驱动器的RAM中，只在本次上电期间有效，要下次上电后参数不丢失，必须将RAM中的参数保存到EEPROM中去。具体方法是在DS1的小方块上按左键，弹出保存参数子菜单，选择save，按确认即可，也可以按RAM框下的Save all按钮，将所有参数级别的参数保存到EEPROM中去，当执行保存参数的动作时，页面右上角的Data set status显示in progress信息，保存完成则显示OK。注意！在以后的操作中，每当修改了参数，注意经常保存，尤其在断电之前，要将修改后的参数保存到EEPROM中。保存参数操作：完成备份参数下载之后，按工具栏中的，进入Drive Manage驱动器管理页面。首先，在页面的右侧的Control选项中，只勾选by ProDriver，将其它的控制方式选项都去除，确保当下调试只受PC的软件控制。其次检查页面左上角的Pulse enabling 和Quickstop指示灯是否为银色点亮，如果没有，请确认驱动器X3-4/X3-5接线是否闭合。页面左下角的白色方框内显示驱动器的各种报警故障信息，如果有报警，且故障已排除，可以通过Quit Errors按钮来复位。下载完备份参数之后，驱动器内应该是正确的应用参数了，接下来做一些确认检查的工作。首先，确认驱动器最大输出电流是否正确。从导航栏中切换到Power Unit页面。此页面中需要确认的参数是左侧第二项中的Max. drive current，此最大电流值为驱动器的最大输出电流，在本应用中，一般设定为右侧第三项PWM斩波频率为4kHz时的峰值电流，当然此时PWM斩波频率也要选择在4kHz上。接下来检查电机参数。通过导航栏切换到电机参数页面。在此页面，首先检查电机型号Motor type是否正确。如果此处显示的马达型号跟实际使用的型号不一致，请按工具栏上的按钮，进入马达参数数据库设定页面。在此页面的Motor Type下拉菜单中选择实际连接的马达型号。然后按确认即可。如果实际连接的马达没有在列表中，则按Add motor data按钮，进入马达参数数据库设定窗口。电机参数设定正确以后，还需要在Motor页面上确认Max. drive speed， 此参数为驱动器最大的输出转速，一般与马达的最高机械转速Max. speed mechanical相同。第三步确认编码器参数。首先是电机编码器Encoder1。当驱动器A槽正确插入编码器卡并且编码器正确连接之后，Encoder Type 和Type code能够自动识别显示，Number of pulse与 Smoothing time为应对不同的参数设定。注意！页面左侧第二项的Activate encoder要勾选上，否则Encoder无作用。观察页面右侧的实际转速Actual speed的正负，若与编码器的工作方向相反，可以通过改变页面左下角的Signal polarity的设定来纠正。如果编码器的信号存在一定的干扰，所以可以在页面右侧第二项的Smoothing time里设定一个值，一般35ms比较合适。至此，驱动器的主要参数设定已经完成，还有两个跟本应用相关的参数需要确认一下，一个为总线IO设定，从导航栏切换到BACI-IO Control页面。 如果使用了DIO模块，所以在此页面上需要把DIO模块后的选项勾选上。第二个需要确认的是机械回原点设定，从导航栏切换到Homing页面。 在此页面首先选择Homing mode回原点方式。如果使用了Switch，则点击页面下方Switch mode的按钮，在Switch mode窗口中选择相应的模式与输入通道信号。设定完成以后，按导航栏，进入Homing-detailed view页面。在此页面中要注意回原点的速度Homing speed 和 Homing Final speed的值，看其是否为合适的值，注意不要设得过大（根据马达所连减速机的减速比不同而有区别）。至此，设定检查参数的工作做完了，回到参数存储页面将参数保存。接下来要做寻找电机参考点工作。从导航栏切换到Find notch position页面。 在工具栏中按按钮，弹出Drive manager小窗口，在小窗口的第二行下拉列表中选择Find notch position，选完后可以看到小窗口第一行当前工作模式也会相应变为Find notch position。 然后按Start按钮（小窗口上的跟页面上的相同），驱动器开始寻找马达参考点，小窗口上的operation enabled显示4，同时驱动器上的7段数码管也显示为4，页面右上角的Status显示为run，此时可以看到Notch position的数值在跳动。当寻找参考点完成时，驱动器7段数码管显示2，Status显示done，而Notch position显示一个确定的数值。（在寻找参考点的过程中电机可能会有一些轻微响声，这是正常的；如果电机有震动或者飞车的现象发生，请马上按Stop按钮或者外部急停按钮）。接下来做马达的自整定工作，通过项目树切换到Autoturing页面。同样在工具栏中按弹出Drive manager小窗口，在控制模式下拉列表中选择Autotuning。在页面左上角Mode的选项中只勾选第一个Measuring of resistance, inductance。然后按Start按钮（小窗口上的跟页面上的相同），开始Autoturning。驱动器上数码管显示4，页面右上角Status显示Measuring of resistance, inductance，并且绿灯闪亮。当Autoturning完成时，驱动器数码管显示2，Status显示Measuring of resistance, inductance done。页面左侧中部的Stator resistance和Lq inductance为现场的实际测量值。按此项目下的Calculate按钮，获得实际的电流环参数Current controller parameter : Controller P-gain和Integral-action time，此参数为推荐值，在调试过程中一般不需要再修改了。做完Autoturning之后，再切换到参数存贮页面将参数保存一下。在做完以上的设定以及整定之后，我们可以试运转一下马达。（此时最好脱开机械负载）通过导航栏到Ramp Function Generator页面。首先通过工具栏上的弹出Drive manager小窗口，控制模式下拉列表中选择Speed control mode。在页面中部的Input里设定目标转速，注意此处的单位是rpm还是%，两者的切换可以在tab栏的页面完成。在此页面中也同样可以设定电流、电压、角度、位置等参数的不同表示方法。回到Ramp Function Generator页面，设定Ramp-up time和Ramp-down time加减速时间一个适当的值，然后按Start按钮（小窗口上的跟页面上的相同），驱动器数码管显示4，电机开始以设定的转速旋转。按Stop按钮，停止电机。注意，如果出现飞车现象或者电机不转，H3灯亮，请立即按Stop按钮或外电路急停按钮。造成飞车或过流的可能的原因为电机和驱动器的三相电源线没有一一对应，请检查接线。通过电机试运转可以判断电机的转向，如果电机的转向跟要求的方向相反，需要在Motor页面的左下角，将Motor rotating field改变。同时在Encoder1页面的左下角，将Signal polarity改变为反方向。注意！做完以上两项改变电机转向的设定之后，必须再做一次寻找参考点Find notch position，此时参考点位置已经改变了。至此，ProDriver对bmaXX4400驱动器的调试已经初步完成。按工具栏上的按钮切换到Drive Manager页面，在页面右侧的Control中将by ProDriver的勾选去除，将by BACI，BACI, Enable write access via service data，BACI, Enable access via process data三项勾选上，此操作将驱动器的控制权交回给PLC。切换到参数存储页面，将参数保存。以上内容为驱动器的基本调试设定，接下来的内容为机械负载连接上之后，设备运行旋切程序之后的参数调整以及监控。1 速度环增益通过项目树切换到Speed Controller页面。速度环主要调整Controller P-gain和Integral-action time。在保持I值在一个合适的值不变的情况下，将P值增大到电机不震荡的较大值。2 位置环增益通过项目树切换到Position Cotroller页面。在位置环主要微调Kv值以及Speed feed forward factor值。Kv值不要调得过大，否则会造成位置偏差震荡。而Speed feed forward factor值可以根据监测到的位置偏差值的正负，做一些偏上或偏下的微调。在导航栏上按进入Position controller-detailed view页面。在此页面可以调整Speed feed forward的Smoothing time来使位置偏差比较平整，一般4.56.5ms比较合适。3 示波器监测通过导航栏切换到Oscilloscope function页面。在示波器功能页面，可以监控所设定的变量的实际值。按页面右上角的Configuration按钮，弹出监测参数设定窗口。设定需要监测的参数号，如352（设定速度）、353（实际速度）、333（实际电流）、354（速度偏差值）、367（实际位置偏差）、等。按Close按钮回到示波器功能页面，右下角设定示波器采样时间Sampl