大地和-金龙600NM

1 整车网络通讯协议CAN 总线 网络报文结构图IDENTIFIER 11BITSSRRIDEIDENTIFIER EXTENSION 18BITS优先级RDPPDU FORMAT(PF)SRRIDEPFPDU SPECIFIC(PS)SOURCE ADDRESS(SA)32111876543218765432187654321282726252423222120191817161514131211109876543210以上为29标识符的分配表：其中，优先级为3位，可以有8个优先级；R一般固定为0；DP现固定为0；8位的PF为报文的代码；8位的PS为目标地址或组扩展；8位的SA为发送此报文的源地址；关于偏移量的举例解释：如总线电压，如果控制器测到总线电压是384.5V，则该数据的值应是3845，但是如果要通过网络将该值发送出去，则实际应发送（3845-（-10000）=13845，也就是说，其他结点收到这个值是13845，应该这样计算：（13845+（-10000）*0.1=384.5V。显然，如果网络上传来一个表示总线电压的数据其值在0到10000之间的话，那么肯定该值是网络传输过程中受到了干扰，应该滤掉该数据，因为该值减去10000后小于0，超出了该数据的范围。注：按照J1939协议的规定，网络中传输数据高字节在前，低字节在后. k为比例系数，b为偏移量, x为网络数据，y为实际数据 实际数据：y = kx + b 网络数据：x = (y - b)/k 例如整车控制器报文PF7中,目标扭矩的比例系数为1, 偏移为 -10000, 那么 网络数据为 x = (y - (-10000)/1 = y + 10000 实际数据为 y = 1 * x + (-10000) = x - 100002整车动力系统控制网络CANA驱动电机控制器报文1 (驱动电机反馈报文) PF8OUTINID(0xc08A7F0)周期MS电机控制器整车控制器PGN-100PRDPPFPSSA3008167240数据位置数据名SPNBYTE1电机转矩低字节1NM/bit -10000BYTE2电机转矩高字节BYTE3电机转速低字节 0.5RPM/bit -10000BYTE4电机转速高字节BYTE5直流电流低字节0.1A/bit -1000BYTE6直流电流高字节BYTE7电机控制器工作状态低字节1N/bit 0BYTE8电机控制器工作状态高字节当前电机控制器状态低字节说明：BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0开波模式READY故障1驱动0制动1正转0反转怠机1启机0停机当前电机控制器状态高字节说明：BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0 CANLIFE（0-15） 档位状态主接预充 启机：开PWM波；怠机：1表示电机控制器当前状态为怠机，无转矩输出，0无效；正/反转：1正转，0反转；制/驱动：1驱动，0制动；故障：1故障，0无故障；Ready：1主接触器吸合，0主接触器断开；模式：1转速控制，0转矩控制；开波：1开PWM波，0关PWM波；预充：1预充接触器吸合，0预充接触器断开；主接：1主接触器吸合，0主接触器断开；档位状态：0空档，1前进，2后退，3制动；CANLIFE：CAN生命信号，0-15；驱动电机控制器报文2 (驱动电机反馈报文) PF9OUTINID(0xc09A7F0)周期MS电机控制器整车控制器PGN-100PRDPPFPSSA3009167240数据位置数据名SPNBYTE1接触器前端电压低字节0.1V/bit-1000BYTE2接触器前端电压高字节BYTE3电机温度1/bit -40BYTE4控制器温度1/bit -40BYTE5接触器后端电压低字节0.1V/bit -1000BYTE6接触器后端电压高字节BYTE7交流有效值低字节0.1A/bit0BYTE8交流有效值高字节驱动电机控制器报文3 (驱动电机反馈报文) PF10OUTINID(0xc0AA7F0)周期MS电机控制器整车控制器PGN-100PRDPPFPSSA30010167240数据位置数据名SPNBYTE1故障码1低字节1N/bit 0BYTE2故障码1高字节BYTE3故障码2低字节1N/bit 0BYTE4故障码2高字节BYTE5最大驱动转矩低字节1NM/bit 0BYTE6最大驱动转矩高字节BYTE7保留 BYTE8保留故障代码1低字节说明（1为有效，0为无效）：BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0 严重 过压 一般 过压 严重 过温 一般 过温 过流IGBT主接预充故障代码1高字节说明（1为有效，0为无效）：BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0 总线 电压 上升 电流 上升 超速 严重 堵转 一般 堵转 严重 欠压 一般 欠压故障代码2低字节说明（1为有效，0为无效）：BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0 保留 IGBT 温度 严重 异常 IGBT 温度 一般 异常 趋零 电流 滤波 旋变 硬件 旋变 角度 中点 电压故障代码2高字节说明（1为有效，0为无效）：BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0 保留 保留 保留 保留 保留 保留 保留 保留故障说明故障名称故障发生条件处理方式备注预充预充接触器损坏停机主接主接触器损坏停机IGBTIGBT损坏停机过流电流超过阈值停机阈值由硬件设定一般过温DMC温度大于80度限功率（1/2）可恢复严重过温电机温度大于90度停机一般过压母线电压大于620V/420V限功率（1/2）针对540V/336V系统严重过压母线电压大于650V/450V停机针对540V/336V系统一般欠压母线电压小于480V/280V限功率（1/2）针对540V/336V系统严重欠压母线电压小于450V/250V停机针对540V/336V系统一般堵转堵转10S停机可恢复严重堵转一般堵转连续发生5次停机超速转速超过最高转速的1.2倍停机电压上升相电压上升过快停机电流上升相电流上升过快停机总线总线通讯中断停机中点电压电流零飘超过阈值停机相电流和直流电流旋变角度旋变角度值异常