基于单片机的步进电机控制器设计论文.doc

基于单片机的步进电机控制转速器设计论文摘要：随着科学技术的快速发展，社会对产品的要求也越来越高。各种精密器件需求增加，这就使得我们对制造产品的机器要求越高。而步进电机恰好有运行平稳、低噪音、响应快、使用寿命长、高输出扭矩和控制误差小的特点。步进电机必将会在国民生产起到越来越大的作用。本文介绍了一个利用STC89C52RC单片机来控制步进电机的系统实例。该系统可通过键盘输入相关数据，步进电机根据这些数据来进行相应的动作。并能对步进电机的工作方式进行设置，具有交互性的特点。显示电路能实时显示步进电机运行的速度，具有实时性的特点。本文也介绍了单片机AT89S51、步进电机驱动芯片ULN2003等器芯片的使用方法和运用的场合。文中还提到系统的硬件组成、程序流程图、程序及说明。关键词：单片机；步进电机；控制；显示Abstract ：With the rapid development of science and technology, social requirements of products is getting higher and higher. Increased demand for a variety of sophisticated devices, which allows us to manufacture products that require higher machine. The stepper motor has just run a smooth, low noise, fast response, long life, high output torque and control the characteristics of error.Stepper motor in the national product will play an increasingly important role.This article describes a single-chip microcomputer to control the use of STC89C52RC stepper motor examples of the system. The system can be related through the keyboard input data, stepper motor based on these data to carry out the corresponding action. Stepper motor is able to set up ways of working with interactive features. Display circuit to display real-time rate operation of stepper motor rotation, with the characteristics of real-time. This paper also introduced the single-chip AT89S51, Stepper Motor Driver IC ULN2003 chip such as the use of methods and the use of the occasion. The article also mentioned that the hardware component, the program flow chart, procedures and notes.Keywords：single-chip microcomputer ；stepper motor；control；show 目录第一章 引言11.1步进电机的发展11.2步进电机的分类21.3步进电机的应用2第二章 步进电机的控制及驱动32.1四相步进电机八拍驱动原理32.2步进电机的控制方式42.3论文研究内容及意义4第三章 控制系统硬件电路组成53.1电源模块53.2单片机-STC89C52RC63.2.1单片机RST复位电路83.2.2晶振选定83.3步进电机 28BYJ-4893.4步进电机的驱动模块103.5液晶显示模块12第四章 软件设计134.1 程序设计思路134.2系统软件主流程144.3脉冲输出子程序-定时器0154.4按键扫描子程序-定时器116第五章 系统调试与改进175.1 开发软件简介175.2前期仿真调试175.3硬件调试185.4运行结果19第六章 开发总结与体会19致谢20参考文献21 第一章 引言1.1步进电机的发展 随着着数字化技术发展，数字控制技术得到了广泛而深入的应用。步进电动机已成为除直流电动机和交流电动机以外的第三类电动机。传统电动机作为机电能量转换装置，在人类的生产和生活进入电气化过程中起着关键的作用。可是在人类社会进入自动化时代的今天，传统电动机的功能已不能满足工厂自动化和办公自动化等各种运动控制系统的要求。为适应这些要求，发展了一系列新的具备控制功能的电动机系统，其中较有自己特点，且应用十分广泛的一类便是步进电动机。1.2步进电机的分类 步进电机按工作原理可分为永磁式、磁阻式（也叫反应式）及永磁感应子式三种基本类型永 磁式步进电机定子上有多相绕组，转子由永久磁铁构成，其磁化方向为辐向磁化，无激磁时有保持转矩转 子极数与定子每相的极数相同依转子材质区分，其步进角有 45、90及 7.5、11.25、15、18等几种永 磁式步进电动机消耗功率小，制造成本低、起动频率和运行频率都较低磁阻式步进电动机在定、 转子铁心的内外表面上设有按一定规律分布的相近齿槽，利用这两种齿槽相对位置变化引起磁路磁 阻的变化产生转矩其步矩角可做到 115，甚至更小，精度容易保证，起动和运行频率较高， 但功耗较大，效率较低永磁感应子式步进电动机又称混合式步进电动机是永磁式步进电动机和 反应式步进电动机两者的结合，转子由轴向磁化的磁铁制成，磁极做成复极的形式，兼有两者的优点精 确度高、转矩大、步进角度小。1.3步进电机的应用 步进电机是一种将数字信号直接转换成角位移或线位移的控制驱动元件, 具有快速起动和停止的特点。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，同时步进电机只有周期性的误差而无累积误差，精度高，步进电动机可以在宽广的频率范围内通过改变脉冲频率来实现调速、快速起停、正反转控制等，这是步进电动机最突出的优点。 正是由于步进电机具有突出的优点，所以成了机电一体化的关键产品之一，广泛应用在各种自动化控制系统中。随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。近年来由于微型计算机技术的快速发展，使步进电机的控制系统发生变革。由于步进电机的优点突出，它被广泛应用在电子计算机的许多外围设备中，例如打印机，纸带输送机构，卡片阅读机，主动轮驱动机构和存储器存取机构等，步进电机也在军用仪器，通信和雷达设备，摄影系统，光电组合装置，阀门控制，数控机床，电子钟，医疗设备及自动绘图仪，数字控制系统，工具机控制，程序控制系统以及许多航天工业的系统中得到应用。因而，对于步进电机控制的研究也就显得尤为重要了。 第二章 步进电机的控制及驱动2.1四相步进电机八拍驱动原理 采用单极性直流电源供电，只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电，就能使步进电机步进转动。图2.1是该四相反应式步进电机工作原理示意图。 图2.1四相反应式步进电机工作原理图 开始时，开关SB接通电源，SA、SC、SD断开，B相磁极和转子0、3号齿对齐，同时，转子的1、4号齿就和C、D相 绕组磁极产生错齿，2、5号齿就和D、A相绕组磁极产生错齿。当开关SC接通电源，SB、SA、SD断开时，由于C相绕组的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用，使转子转动，1、4号齿和C相绕组的磁极对齐。而0、3号齿和A、B相绕组产生错齿，2、5号齿就和A、D相绕组磁极产生错齿。依次类推，A、B、C、D四相绕组轮流供电，则转子会沿着A、B、C、D方向转动。在在单相激磁时，电机转轴停至整步位置上，驱动器收到下一脉冲后，如给另一相激磁且保持原来相继处在激磁状态，则电机转轴将移动半个步距角，停在相邻两个整步位置的中间。如此循环地对两相线圈进行单相然后双相激磁步进电机将以每个脉冲半步方式转动。2.2步进电机的控制方式 采用分立元件控制回路或集成电路的步进电机控制系统，不仅调试安装复杂，需要消耗大量的元器件，而且一旦定型后，只有重新设计电路才能改变控制方案，对于系统的适应性有很大的考验。用微型单片机控制步进电机己经成为了一种必然的趋势，也符合数字化的时代发展要求。 一般工作要求下，并不需要高精度控制，而尽量使控制系统的硬件结构简单化、成本低、功能齐全、适应性强、操作方便等要求，以此为思路进行设计，采用单片机和硬件部分相结合的方式进行控制，运用其强大的可编程与预算能力，能灵活的的的对步进电机的正反转转向及转速进行控制。这样一来，若要对系统进行改进以适应新的控制要求，只需改变软件设定，大大增强了系统的适应能力。本方案具体优点如下：(1)单片机软件编程可以使复杂的控制过程实现自动控制和精确控制，避免了失步、振荡等对控制精度的影响；(2)通过对单片机的设定，用同一种电路实现了多相步进电机的控制和驱动，大大提高了接口电路的灵活性和通用性；(3)单片机的强大功能使显示电路、键盘电路、复位电路。2.3论文研究内容及意义本设计采用单片机实现对四相步进电机的进行加速、减速、正反转控制。通过本设计来学会自己处理实际问题的能力，体会出理论与实际的差别。在整个设计过程中体会失败的痛苦和成功后的喜悦。使我们真正与实际实物的一次碰撞。为我们更好的走向社会、适应社会打下良好的基础。 第三章 控制系统硬件电路组成 按照初期设计思路及控制系统功能实现，硬件电路可分为电源模块、按键模块、控制中枢模块、显示模块及步进电机驱动输出模块等几部分。如下图3.1 图3.1 控制系统结构图3.1电源模块 由于单片机工作电压为3-5V,选用电脑USB口4.5-5.5V电源作为整个电路的供电电源，USB接口共有4根线路如图3.2 图3.2 USB接口电路其中1、4线为电源的VCC和GND，2、3为数据传输线，顾直接引出1、4作为电源的VCC和GND使用。 由于USB电源并不稳定，考虑并联一个电解电容和一个陶瓷电容用来滤波。电解电容可以滤除低频干扰，陶瓷电容用来滤出高频干扰。 电解电容的容量为1mA对应1-3uF,由于电脑USB5V电源相对比较稳定，故采用100uF来滤除低频信号。陶瓷电容的容量一般对应为芯片频率的倒数，由于单片机晶振为12MHZ，故陶瓷电容大小应为1/12uF，故采用0.1uF陶瓷电容。电源开关选用双刀单掷开关整体电路图如下图3.3 图3.3 电源电路3.2单片机-STC89C52RC 目前，单片机正朝着高性能和多品种方向发展趋势将是进一步向着CMOS化、低功耗、小体积、大容量、高性能、低价格和外围电路内装化等几个方面发展。 本设计选用STC89C52实现对步进电机的编程控制。STC89C52RC 单片机是宏晶科技推出的新一代高速/低功耗/超强抗干扰的单 片机，指令代码完全兼容传统 8051 单片机，12 时钟/机器周期和 6 时钟/机器周 期可以任意选择。 主要特性如下： 增强型 8051 单片机，6 时钟/机器周期和 12 时钟/机器周期可以任 意选择，指令代码完全兼容传统 8051。 工作电压：5.5V3.3V（5V 单片机）/3.8V2.0V（3V 单片机）。 工作频率范围：040MHz，相当于普通 8051 的 080MHz，实际工 作频率可达 48MHz。 工作温度范围：-40+85（工业级）/075（商业级）。通用 I/O 口 （32 个） 复位后为： ， P1/P2/P3/P4 是准双向口/弱上拉， P0 口是漏极开路输出，作为总线扩展用时，不用加上拉电阻，作为 I/O 口用时，需加上拉电阻。ISP（在系统可编程）/IAP（在应用可编程） ，无需专用编程器，无 需专用仿真器，可通过串口（RXD/P3.0,TXD/P3.1）直接下载用户程 序，数秒即可完成一片。共 3 个 16 位定时器/计数器。即定时器 T0、T1、T2STC89C52的引脚结构见图2.3，设计中用到引脚及其功能如下：VCC ：电源GND：地P0口：P0作为通用I/O口使用时，属于准双向I/O口。作为地址/数据总线使用是一个真正地双向口。P1口：P1口是80C51唯一的单功能口，仅能用作通用的数据输入/输出口。与8051不同之处是，P1.0和P1.1还可以分别作为定时/计数器2的外部计数输入和输出。P2口：P2口作为通用的I/O口使用时，属于准双向I/O口。还可以用作地址总线。P3口：P3口可以用作通用I/O口。P3口除了作为一般的I/O口线外，更重要的是它的第二功能。如下所示： 图3.4 STC89C52引脚图3.2.1单片机RST复位电路 由于电路电源为5V左右，51单片机中9引脚RST接高电平（1.5V以上）持续2T实现复位。 电容充电时间约t=R2*C42T即可满足复位要求。故选择10K电阻及10uF电容。容充电到0.7倍电源电压及3.5V时间为0.1s。所以电路启动0.1sRST电压为5-1.5V满足复位，按下按键S2后0.1s电容放电至1.5V,RST电压为0-3.5V满足高电平复位要求。 图3.5 单片机复位电路3.2.2晶振选定 STC89C52RC中有一个用于构成内部震荡器的高增益反相放大器，引脚XTAL1和XTAL2分别是该放大器的输入端和输出端。这个放大器与作为反馈元件的片外石英晶体一起构成自激振荡器。设计使用51单片机顾选用12MHZ的晶振频率便于计算，同时对于32KHZ以上的晶振，当VDD大于4.5V时，大约C1=C2=30PF。晶振电路如下图2.13 图3.6 单片机晶振电路图 3.3步进电机 28BYJ-48 设计初期经查询资料，选定永磁式四相五线减速电机28BY-J48作为被控制电机。 步进电机28BYJ48型四相电机，电压为5V。 当对步进电机施加一系列连续不断的控制脉冲时，它可以连续不断地转动。每一个脉冲信号对应步进电机的某一相或两相绕组的通电状态改变一次，也就对应转子转过一定的角度（一个步距角）。当通电状态的改变完成一个循环时，转子转过一个齿距。由于电机的八拍转动精度是四拍的一倍，设计中电机为八拍工作方式，下图2.5列出其主要参数。 电机型号电压相数相电阻10%步距角度减速比28BYJ-48 5V43005.625/64 1/64 图3.7 28BYJ-48参数图在买到电机后，我将红线接5V电源，依次将其他四线接触负极，最后发现对橙、黄、粉、蓝通入电流后发现电机反转，故确定八拍工作的电机的驱动图如下图2.6所示导线颜色12345678 红+ 橙- 黄- 粉- 蓝- 图3.8 步进电机逆向旋转脉冲图所以可以定义旋转相序uchar Zheng8=0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01; /逆时钟旋转相序表uchar Fu8=0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09; /正时钟旋转相序表由 360/定子齿数/相数=步距角 可以算出电机共有512齿。由 运转速度=脉冲频率60/步进电机分割数/减速比64 来计算设定定时器赋值。电路开机设定步进电机速度为180每秒 ，步进分割比为360/5.625，算出定时器初始定时为35000/18约1944us。同上可算出电机速度为170每秒时定时器定时为35000/17。若将180每秒的速度级设为18以此类推10的速度级为1。用ANG_Zheng和ANG_Fu代表正负速度级取值为0-18，则相应定时器定时应设定为35000/ANG_Zheng和35000/ANG_Fu微秒。3.4步进电机的驱动模块 由于51单片机驱动能力比较弱，低电平时只有十几个微安，无法驱动28BYJ-48型步进电机，必须将驱动电流进行放大。通过使用不同的放大电路和不同参数的器件，可以达到不同的放大的要求，放大后能够得到较大的功率。但是由于使用的是四相的步进电机，就需要对四路信号分别进行放大，由于放大电路很难做到完全一致，当电机的功率较大时运行起来会不稳定，而且电路的制作也比较复杂。本设计选用达林顿陈列-ULN2003来驱动28BYJ-48步进电机。 ULN2003的作用：ULN2003是大电流驱动阵列,多用于单片机、智能仪表、PLC、数字量输出卡等控制电路中。可直接驱动继电器等负载。 输入5VTTL电平，输出可达500mA/50V，而28BYJ-48的相电流为0.6A左右，完全满足驱动要求。下图2.7为ULN2003内部电路 图3.9 ULN2003内部电路图 ULN2003是高耐压、大电流达林顿陈列,由七个硅NPN达林顿管组成。ULN2003的每一对达林顿都串联一个2.7K的基极电阻,在5V的工作电压下它能与TTL和CMOS电路 直接相连,可以直接处理原先需要标准逻辑缓冲器。ULN2003 是高压大电流达林顿晶体管阵列系列产品,具有电流增益高、工作电压高、温度范围宽、带负载能力强等特点,适应于各类要求高速大功率驱动的系统。其引脚中1和16、2和15、3和14、4和13、5和12、6和11、7和10分别为每相电路的输入/输出口，8接地9接电源。 五线步进电机根据测量各线间阻值的不同找出电源线与ULN2003COM端接入5V电压，其余四线按照2.3.4中测试相序接入ULN2003四个输出端子，对应输入端子接入单片机P1口。接线如下图3.10所示 图3.10 步进电机及驱动ULN2003整体电路图3.5液晶显示模块 进行对比后设计决定采用LCD液晶显示屏,液晶显示屏的显示功能强大,可显示大量文字,图形,显示多样,清晰可见,与普通数码管相比功耗较小，硬件连接简单。所以显示部分采用1602液晶显示。 602LCD主要技术参数：显示容量:162个字符芯片，工作电压:4.55.5V，工作电流:2.0mA(5.0V)，模块最佳工作电压:5.0V，字符尺寸:2.954.35(WH)mm。 字符型液晶显示模块是一种专门用于显示字母、数字、符号等点阵式LCD，目前常用16*1，16*2，20*2和40*2行等的模块。 1602LCD采用标准的14脚（无背光）或16脚（带背光）接口，各引脚接口说明如下：具体读写操作设定如下图2.9读状态输入RS=L，R/W=H，E=H输出D0D7=状态字写指令输入RS=L，R/W=L，D0D7=指令码，E=高脉冲输出无读数据输入RS=H，R/W=H，E=H输出D0D7=数据写数据输入RS=H，R/W=L，D0D7=数据，E=高脉冲输出无 图3.11 1602读写控制设定 根据1602引脚功能，设计电路图如下图3.12，其中3脚连接电位器103后接地以调节对比度，4、5、6脚接单片机P2.5、P2.6、P2.7控制液晶的读写状态，7-14脚接单片机P0口传输显示数据。 图3.12 1602连线图至此硬件系统各模块全部设计完成。 第四章 软件设计4.1 程序设计思路 STC89C52单片机时钟晶振为12MHz，故每条指令的周期为1us。根据设计任务的要求进行按键扫描、显示扫描、电机状态控制，并根据功能要求进入各个功能模块。在步进电机控制系统中单片机产生脉冲序列，通过P1口中P1.0-P1.3发送，系统软件编制采用定时中断产生脉冲序列。对比指令延时，定时器不占用CPU的时间，CPU在非中短时间内可以处理其他事情，唯有到了中断时间驱动步进电机一个脉冲信号，延时的效率和精度都相对提高。 步进电机工作方式为四相八拍式，A-AB-B-BC-C-CD-D-DA为步进电机正转通电顺序，若通电顺序相反，电机反向。在编制程序时，先将代码按照顺序放入存储器中，由步进电机通过接口依次送出相应控制代码，即可控制步进电机转动。确定步进电机转动后，只需要改变给定脉冲的频率即可改变步进电机的转速，不过输出脉冲的频率不能太快，否则会造成电机不转，而发出啸声。考虑到要使步进电机平稳运行，采用定时器定时输出控制脉冲。4.2系统软件主流程 当给系统供电后，通过单片机复位电路对系统进行上位复电。系统经过定时器和1602初始化以后进入循环按键扫描，通过判断按键标志后进入定时器1的按键赋值。当按键按下后，由对应按键值来调用对应定时时间的定时器0输出脉冲进行正反转、加速、减速操作，随后调用1602数据写入子函数、命令写入子函数及字符显示函数，在1602上显示方向及速度变化。具体主流程图如图4.1 图4.1 主程序流程图4.3脉冲输出子程序-定时器0将设定好的正反脉冲组放入0中，步进电机正反速度ANG-Zheng和ANG-Fu表示。每次加减10为一级。初始赋值TH=（65535-1944）/256 TL=(65535-1944)%256以保证开机电机转速为180/秒。主程序中改变速度的赋值为 TH=(65535-(35000/ANG_Fu) /256 TL=(65535-(35000/ANG_Fu)%256以保证没加减一级速度变化10。4.4按键扫描子程序-定时器1定时器1的定时时间设为10MS，设定Time1_Con循环作为按键防抖设定，由P3&0x7定义按键标志Key_Change和按键值Key_Value,具体流程如图3.2所示， 图4.2 定时器1键盘扫描流程图 第五章 系统调试与改进本设计采用单片机STC89C52RC做为控制器，通过编译软件KEIL C51对源程序进行编译以生成HEX，并与仿真软件proteus联调，让单片机程序控制协调各个功能模块工作。5.1 开发软件简介本设计在设计过程中主要用到仿真软件PROTEUS和C51编译器keil这两个开发软件，其中仿真软件Proteus的能在不搭建真实的硬件电路板只用Proteus就可以模拟出来了，而keil C51能很好的编译单片机程序，并且在keil里面方便的调试单片机的程序。并且仿真软件Proteus和和C51编译器keil这两个开发软件的联调，把Keil编好的程序下载到Proteus搭建好电路的项目中.运行Proteus就可以看到运行效果. 从而实现了两个开发软件的优势互补，大大加快整个设计的开发速度。5.2前期仿真调试使用Keil 软件工具时，项目开发流程和其它软件开发项目的流程极其相似。用它来完成一个工程的步骤简要描述如下：（1） 创建一个项目，从器件库中选择目标器件，配置工具设置。 （2） 用汇编语言创建源程序。 （3） 用项目管理器生成应用。 （4） 修改源程序中的错误。 （5） 测试，生成.HEX文件，连接应用。然后使用PROTUES仿真软件排查程序和硬件问题。调试完毕即可检查硬件焊接电路。仿真电路如下软件测试发现的问题：（1）由于proteus软件元件列表中无STC89C52型单片机，考虑用AT89C52代替。仿真测试时1602只有背光明亮，无字符显示。经检查发现，由于AT89C52和STC89C52 P0口并不相同，后者内有上拉电阻，故在AT89C52P0口外连接9线10K排阻器。再次仿真时LCD字符能够正确显示。（2）控制步进电机转动的程序段完成后，调试发现对步进电机速度的控制范围过小，查阅资料后发现设计思路不太合理，原先的设计思路是用主程序控制步进电机转动，采用延时方式控制步进电机速度，由定时器处理键盘；随即改进程序，主程序用来处理键盘，由定时器控制步进电机转动，步进电机转动速度由定时器定时时间决定。问题得到解决，不仅扩大了步进电机速度的控制范围，也使得单片机对步进电机速度的控制更加精确。 图5.1仿真电路图5.3硬件调试 由于初次独自焊接硬件电路，没有足够的工程经验。在买到所有元器件后，直接将其全部焊接完成。但接上电源按下按键后发现LCD液晶屏并不工作且按键S1的加速功能无法实现。在后来的电路检测时，由于找不到故障原因导致第一次焊接失败。查阅了相关工程资料，第二次焊接按照各系统划分的各个模块进行，焊接完每个模块都用万用表检测电源和地之间是否出现短路，如有短路立即检测何处焊接导致。在焊接各个模块时要按照先焊接小器件，再焊接大器件，先焊接低器件，在焊接高器件的顺序进行。在电路板通电之前避免有散落板子上的金属物导致短路，通电后禁止焊接和用手触摸芯片。 第二次焊接完成后，接通电源对电路进行检测。发现LCD显示屏背光明亮，字符却无法显示,调节电位器后得到显示。5.4运行结果 按下启动键步进电机开始转动，1602显示“zheng 180,即开机电机转速为每秒180，此后每按下加速或减速键一次，电机速度变化10，按下正反键则1602显示反向运行。运行结果正常，符合设计要求。 第六章 开发总结与体会在老师耐心细致的指导下，经过近一个学期的学习与努力本次毕业设计基于单片机的步进电机控制器设计顺利完成。具体结论如下：硬件设计主要是把单片机最小系统、键盘控制模块、步进电机驱动模块、显示模块等各个硬件功能模块及其它元件合理搭配并连接起来使其能够为软件运行提供一个硬件平台。软件设计主要是通过编写程序代码，实现对整个系统的控制。在系统上电复位后程序自动运行，通过接受外部的键盘操作修改系统参数值，控制步进电机的启停，以及转速的增减和转动方向的改变；定时器T0根据系统参数控制步进电机的转动；定时器T1实现键盘扫描。 本次设计由于设计时间较短，个人能力以及精力等因素的限制，加之设计经验的不足，该系统还有许多不尽如人意的地方。该系统未能完全的实现设计的所有功能。如：利用键盘输入转速值实现转速的控制，动态设置最低转速和最高转速等。 在这次毕业设计中，我详细的学习了步进电机的原理及其控制技术，首次尝试开发一个简单的系统，掌握了一些常用开发技能，也遇到了不少的困难，有的在设计里已经解决，有的还有待今后学习。整个设计过程使我收获很多，电路的设计、分析、焊接与调试及软件编程控制为我以后的学习与实践打下了良好地基础。设计过程的熟悉及工程经验的掌握能更好的帮助我在这方面的学习与工作。 致谢 在论文完成之际，我要特别感谢我的导师李长青老师，由于我理论与工程经验不足，难免有许多考虑不周全的地方，但因为有了李老师的督促指导使得我的毕业设计得以顺利的接近尾声了。李老师渊博的专业知识、深厚的学术素养、严谨的治学态度、精益求精的工作作风、诲人不倦的高尚师德对我影响深远，也是我永远学习的榜样，并将积极影响我今后的学习和工作，使我终身受益。在此，谨向李老师表示崇高的敬意和衷心的感谢！ 并祝愿他身体健康，全家幸福！ 我还要感谢大学四年一起走过的同窗好友，他们热情、真诚而善良，与他们的相处让我大学生活变得更加有意义。如今即将结束学习生涯走上工作岗位，和各位同学相别在天涯海角，各位同窗的真挚友谊将永远是我人生的一笔宝贵财富，我将永远珍惜这笔宝贵财富！衷心感谢在白忙之中抽出宝贵时间对本论文进行评审的各位评委、老师们，感谢您们对这篇论文提出的宝贵意见。谢谢! 参考文献1何利民.单片机高级教程-应用与设计（第2版）M.北京航空航天大学出版社，2007. 2吴金戌，沈庆阳，郭庭吉.8051单片机实践与应用M.人民邮电出版社，2003.3李晓菲，胡泓，王炜，程云涛.步进电机加减速控制规律J.机电产品开发与创新，2006 01(12):15-18.4周明安，朱光忠，宋晓华，肖建军.步进电机驱动技术及发展现状J.机电工程技术2005 02（5）：19-21.5王晓明，电动机的单片机控制M.北京航空航天大学出版社，2002. 6王琼.单片机原理及应用实验教程M.合肥工业大学出版社，2005. 袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅