浅谈现代汽车气门的发展方向毕业设计(DOC毕业设计论文).doc

毕业设计（论文）浅谈现代汽车节气门的发展方向摘 要现代汽车已经不仅仅是一台复杂的运输机器，而是集电子技术、控制技术、机械技术、液压技术、通信技术于一身的高科技代表产物。汽车电子化正逐渐成为现代汽车(特别是轿车)的基本特征，也是将来汽车发展的主要方向之一。电子技术在汽车节气门控制上的应用就是一个很好的例子。传统的机械式节气门已经逐步被淘汰，电子节气门已成为现代汽车节气门的发展方向。电子节气门技术出现以来，已经有越来越多地研究机构，汽车厂商开始对其进行研究开发，并已有成熟的产品应用到各种中高档轿车上。本文简要介绍了现有汽车节气门的原理及技术水平，汽车节气门的电器结构及驱动原理；重点介绍了电子节气门的由来、作用、优点，以及电子节气门的现存问题和发展方向；还介绍了电子节气门控制系统的组成与工作原理，同时还简要提出了电子节气门控制系统的几种控制策略。由于电子节气门技术能明显改善汽车的燃油经济性和降低汽车尾气排放，以及混合动力汽车的横空出世，其应用前景将越来越广泛。但由于电子节气门的机械系统存在着较强的非线性因素，使得电子节气门的精确控制较为困难。关键词 现代汽车,电子技术，汽车节气门，电子节气门，电子节气门控制系统ABSTRACT Modern vehicles have been not only a complex transport machinery, but sets of electronic technology, control technology, mechanical technology, hydraulic technology, communications technology in a high-tech product representatives. Automotive Electronics is gradually becoming of modern motor (especially cars) the basic characteristics, but also the future development of automobile one of the main directions. Electronic throttle control technology in the car on the application is a good example. The traditional mechanical throttle has gradually been eliminated, electronic throttle has become a modern automobile throttle direction of development. Electronic Throttle technology since there have been more and more research institutions, manufacturers started its research and development and have a mature product applications to a variety of high-grade cars in on. This paper introduces the principles of the existing vehicle throttle and technology, automotive electrical structure of the throttle and drive principle; focus on the origin of the electronic throttle, the role of merit, and electronic throttle the existing problems and development of the system And also introduced the electronic throttle control system structure and working principle, also made a brief electronic throttle control system for several control strategy. As electronic throttle technology can improve vehicle fuel economy and reduce automobile exhaust emissions, and hybrid vehicles Hengkong born, its application will become increasingly widespread. However, due to the mechanical systems of electronic throttle there is a strong non-linear factors, makes the accurate electronic throttle control more difficult.Keywords Modern Motor, Electronics, Automotive Throttle, Electronic Throttle, Electronic Throttle Control System.目 录摘 要IVABSTRACTII1 绪 论21.1研究背景及意义12 现有汽车节气门的原理及技术水平.22.1传统机械式节气门的原理及技术水平.22.2电子节气门系统控制及其原理.33汽车节气门电器结构及驱动原理.53.1汽车节气门电器结构实例讲解.53.2节气门驱动原理.54电子节气门概述64.1电子节气门简介.64.2节气门的作用.74.3电子节气门.84.3.1节气门的特征.84.4电子节气门现存的问题.84.5电子节气门的发展方向.94.5.1由单一功能向多种功能的集成发展.94.5.2综合多种控制策略.94.5.3系统设计注重安全可靠性，具有自诊断和失效保护功能.104.5.4控制器局域网CAN的应用.105 结论11参 考 文 献12致 谢131 绪论1.1研究背景及意义随着科学技术的进步，社会的发展，世界上汽车数量的不断增多，由此产生了一系列待解决的问题，如能源消耗的急剧增加引起能源枯竭，油价上涨；汽车尾气的大量排放造成环境污染的日益严重；同时众多的汽车也容易引起交通拥挤，交通事故频繁发生等。面对这些问题，汽车制造商不得不改进制造技术，开发新材料等来解决或缓解这些问题，例如采用反馈式化油器、机械式燃油喷射等来提高发动机的燃油经济性能、排放性能。尽管如此，由于机械控制系统的特性局限，使用传统的办法已经不能使汽车的性能得到明显的改善和提高。另一方面，随着生活水平的不断提高，人们在努力追求汽车动力性、经济性的同时，对汽车行驶的安全性、稳定性和驾乘舒适性也提出了更新更高的要求。因此，要使汽车的性能跟上时代的脚步，采用电子控制技术己成为必然趋势。而近年来电子技术的迅猛发展，特别是微型计算机技术的巨大进步，为汽车电子技术的发展提供了条件。随着汽车工业与电子工业的不断发展，电子技术在汽车上的应用越来越广泛，给汽车的控制装置带来了巨大的变革，为进一步提高性能提供了新的途径。现代汽车上日益广泛地采用电子技术，汽车由单纯的机械产品向机电一体化产品方向发展，成为所谓的“电子汽车”。电子控制系统向高度集成化和模块化发展，以减少传感器和执行机构的重复设置，使整个控制系统更加智能化，从而实现更经济、更有效以及可统一诊断的数据中心。与此同时，汽车在机械结构方面不断地发展和完善。如今汽车在机械结构方面己经非常完善，单靠改变传统的机械结构和有关参数来提高汽车性能己经临近极限。依靠传统的机械调节和控制方法实现汽车的最佳控制已不太容易实现，因此汽车的各种操纵系统逐渐向电子化和电动化方向发展，用导线代替原来的机械传动机构，例如“导线制动”、“导线转向”、“电子油门”等在解决汽车油耗、安全和排放等问题方面，汽车电子技术起着举足轻重的作用，汽车电子化是发展趋势。 世界汽车工业经过近30多年的发展，大量的高科技成果在汽车上得到了应用。现代汽车已经不仅仅是一台复杂的运输机器，而是集电子技术、控制技术、机械技术、液压技术、通信技术于一身的高科技代表产物。汽车电子化正逐渐成为现代汽车的基本特征，也是将来汽车发展的主要方向之一。因此，要缩短中国汽车工业和世界汽车的差距就必须提高我国的汽车电子技术水平。电子技术在汽车节气门控制上的应用就是一个很好的例子。因此，当今为了提高汽车行驶的动力性、平稳性、经济性以及降低排放污染，人们对节气门提出了越来越高的要求。对节气门的研究是非常重要的,电子节气门是现代汽车节气门的发展方向。而电子节气门或线控驾驶，作为一门现代发动机电子控制技术之一，可以通过电子控制系统精确控制节气门开度，实现发动机最优空燃比控制， 从而实现发动机最佳性能，提高车辆动力性和经济性，减少有害物质的排放。电子节气门控制还可以实现车辆的巡航控制、牵引控制、全速控制等传统机械式节气门实现不了的工况。因此，对现代汽车节气门的发展方向的研究是必然的。2 现有节气门原理及技术水平节气门的作用是控制进入发动机的空气流量。传统机械式节气门采用机械连接，驾驶员直接通过控制加速踏板控制油门开度，即油门开度主要凭驾驶员主观感受确定，不能实现对油门开度的最优控制，也不利于换档时刻发动机转速的控制。而电子节气门(也称电控油门或线控驾驶)，作为一门现代发动机电子控制技术之一，可以通过电子控制系统精确控制节气门开度，实现发动机最优空燃比控制， 从而实现发动机最佳性能，提高车辆动力性和经济性，减少有害物质的排放。电子节气门控制还可以实现车辆的巡航控制、牵引控制、全速控制等传统机械式节气门实现不了的工况。而电子控制式节气门则可以消除传统机械式节气门的一切弊端，并且工作方便，因此电子控制式节气门将取代传统机械式节气门。2.1传统机械式节气门的原理及技术水平传统的节气门靠机械连接进行控制,用拉线或连杆把加速踏板的位移传递给节气门从而控制开度。它由加速踏板、拉线和杠杆、复位弹簧和节气门体等部分组成。加速踏板与节气门片通过拉线杠杆连接在一起，驾驶员通过直接控制加速踏板来实现驾驶意图，加速踏板的位移量对应一个相应的节气门开度。二者之间是一种刚性连接。机械式节气门的优点是机构简单，反应快，可靠性较高，可以充分地反映驾驶员的驾驶意图；缺点是由于驾驶员是根据主观感受来操纵加速踏板，很难根据汽车的不同工况相应地做出精确调整，所以导致节气门的开度控制不准确，比如在一些需要小油门开度的时候实际踏板踩得过大，而在需要大油门是却踩得偏小等等，从而影响了汽车的燃油经济性和动力性，有害物质排放量也增加了。传统机械式节气门对空气流量的控制只限于怠速控制，因而控制功能单一。发动机处于其它工况时，驾驶员通过油门拉线控制节气门的开度，因而对进气量的控制不精确。这种机械控制方式由于其动态特性的限制，很难根据汽车的不同工况相应地做出精确而及时的调整，特别是在冷启动、低负荷等特殊工况下的控制效果很差，从而导致汽车发动机的经济性下降，有害排放量增加。基于上述很多问题，传统机械式节气门已经不能满足当今社会人们对现代汽车的需求。而电子节气门已经逐步取代了传统机械式节气门,因此电子节气门是现代汽车节气门的发展方向。目前车辆上使用的机械式节气门基本上都装有节气门位置传感器，老式的机械连接式节气门己经逐步被淘汰了。2.2 电子节气门系统控制原理在电子节气门控制系统中，不采用常规的与加速踏板相连的机械控制系统，该控制系统采用的是飞机上使用的有线操纵（Fly-by-wire）技术，此项技术目前在汽车上的应用很少，只有在一些概念车上会用该项技术。 电子节气门系统的基本结构有以下几个部分组成： 1、 发动机 2、 转速传感器 3、 节气门位置传感器 4、 节气门执行器 5、 节气门 6、 加速踏板位置传感器7、 车速传感器 8、 变速器 9、 加速踏板 10、 节气门电子控制单元（ECU） 其中转速传感器也可以用曲轴位置传感器或者凸轮轴位置传感器来代替；节气门执行器是一个步进电机，由它来推动节气门以控制节气门的开度；加速踏板位置传感器的构造及工作原理和节气门位置传感器的构造及工作原理是一样的；节气门电子控制单元一般是和发动机电子控制单元做在一起的。 电子节气门控制系统的工作原理如上图所示。加速踏板位置传感器（）将司机需要加速或减速的信息传递给节气门电子控制单元（10），ECU 根据得到的信息，计算出相应的最佳节气门位置，发出控制信号给节气门执行器（4），由节气门执行器将节气门开到计算出的最佳节气门的开度位置。ECU 通过与其它电子控制单元（如发动机电子控制单元，自动变速器电子控制单元等）进行通讯，ECU 根据得到的节气门位置传感器（3）信息、发动机转速传感器（2）信号、车速传感器（7）的信息对节气门的最佳位置进行不断的修正，使节气门的开度达到司机所需要的理想位置。3 汽车节气门电器结构及驱动原理汽车电子化正逐渐成为现代汽车的基本特征，也是将来汽车发展的主要方向之一。电子节气门是现代汽车节气门的发展方向，因此必须了解节气门的电器结构及驱动原理。3.1汽车节气门电器结构实例讲解下面以BOSCH公司生产的DV-E5来说明电控节气门的工作原理：图3-1 DV-E5节气门电器连接图节气门体一般分三部分：执行器、节气门片和节气门位置传感器，它们一般被封装为一体。DV-E5的执行器由一个直流电机和相关的传动部件组成。图3-1为该节气门体的电器连接图，通过Motor+(+)和Motor-(-)驱动直流电机，TPS1和TPS2分别是正向和反向的节气门开度反馈信号，它通过节气门体内部的一对高精度电位器获取当前开度下相应的电压反馈值。该反馈值与节气门打开角度成线性变化，TPS1上分得0-100%电压，对应节气门打开角度0-105，斜率为0. 9524%。执行器可以使用直流电机，也可以使用步进电机。目前大多数执行都使用直流电机。主要是因为直流电机比步进电机移动快，随动性能好。符合电控节气门的要求。但是，直流电机的控制需要两路反馈信号，构建闭环控制系统，其控制难度比步进电机的控制难度大。3.2节气门驱动原理直流电机的扭矩与直流电机线圈中的电流成正比，通过控制直流电机的电流就可以改变直流电机的扭矩输出，达到了控制节气门的开度的目的。有两种方式可以用来调节电机线圈中电流：一种是在电机的电源上串一个可变电阻，调节可变电阻的阻值就可以达到调节线圈中电流的作用，这种控制原理简单，但分压电阻会发热导致温度过高，另外能量效率也很低；另一种方式就是通过不停地打开和关闭电源，使电机线圈保持一个固定的电流值，这要求其打开和关闭的频率较高。实际控制中，可以采用CCS中央处理单元产生PWM信号，然后通过功率MOS来实现对直流电机电源的高频开闭。由于节气门片需要正反两个方向转动，所以需要搭建一个H桥电路来满足对直流电机双向控制的需求。其结构如图3-2 图3-2节气门驱动电路原理图PWM1为高，PWM2为低时，MOS管和闭合，和断开，电机线圈中正向电流通过，电机正转；PWM 1为低，PWM2为高时，MOS管和断开，和闭合，电机线圈中反向电流通过，电机反转；两路PWM都为低的时候，电机线圈中无电流通过，电机处于自由状态；要注意不能将两路PWM同时置高，否则将会短路。常用的H桥驱动芯片有摩托罗拉的MC33186。同时，在我们选用巡航控制系统的电子控制器（CCS ECU）时，最好选用集成了PWM输出的微控制器，这样就不需要额外的电路，简化了硬件电路的设计和结构。4 电子节气门概述节气门的作用是控制发动机的进气流量，决定发动机的运行工况。驾驶员通过操作加速踏板来操纵节气门开度。电子节气门作为一门现代发动机电子控制技术之一，是现代汽车节气门的发展方向。因此研究电子节气门控制技术是必然的。4.1 电子节气门简介电子节气门(Electronic Throttle)作为一门现代发动机电子控制技术之一，可以通过电子控制系统精确控制节气门开度，实现发动机最优空燃比控制，从而实现发动机最佳性能，提高车辆动力性和经济性，减少有害物质的排放。电子节气门控制还可以实现车辆的巡航控制、牵引控制、怠速控制等传统机械式节气门实现不了的工况。传统机械式节气门采用机械连接，驾驶员直接通过控制加速踏板控制油门开度，即油门开度完全凭驾驶员主观感受确定，不能实现对油门开度的最优控制，也不利于换档时刻发动机转速的控制。而电子节气门则可以很好的解决这一问题。驾驶员通过加速踏板仅能间接对油门开度进行控制，驾驶员的输入作为参考目标信号通过踏板位置传感器发送给电子控制单元，最终的节气门开度由电子控制单元综合当前发动机的运行工况和驾驶员意图进行分析做出判断之后，命令节气门驱动电机工作，驱动节气门转动，节气门开度信号通过节气门位置传感器反馈到电子控制单元，实现油门开度的精确闭环控制。同时，节气门的电子控制单元还能够按照传动系统控制单元的要求自动控制节气门开度来满足传动系统换档的需要。随着混合电动汽车的发展，电子节气门在实现混合电动汽车的动力切换，能量优化分配，提高燃油经济性和车辆驱动性方面，成为不可缺少的部件。电子节气门作为一种新技术，世界各大汽车厂商都在进行研究和应用，并将其作为核心的控制技术保密。国内研究起步较晚，处于探索阶段，目前只有少数几个厂家在从事这方面的研究工作。这将对电子节气门在发动机控制以及自动变速系统中的应用具有一定的实际价值。电子节气门控制（Electronic Throttle Control，简称ETC)系统是在电控燃油喷射系统的节气门机构中，去掉一些附属补偿装置，取消了加速踏板和节气门之间的机械连接，增加了驱动电路、驱动电机以及齿轮传动系统等，其开度在任何工况下都直接由电机驱动，发动机电子控制单元(ECU)通过控制算法实现节气门开度的精确控制，从而能够精确地控制进气量。由于喷油量是通过发动机管理系统精确控制，因此ECU随着发动机工况的变化配置出一个最佳的混合气成分，能够提高输出功率，降低排放，同时具有良好的怠速、加速及减速等工况过渡性能。4.2节气门的作用节气门的作用是控制发动机的进气流量，决定发动机的运行工况。驾驶员通过操作加速踏板来操纵节气门开度。加速踏板和节气门的连接方式有两种：刚性连接和柔性连接。传统油门采用刚性连接，即通过拉杆或拉索传动连接加速踏板和节气门的机械连接方式，因此节气门开度完全取决于加速踏板的位置，即驾驶员的操作意图，但从动力性和经济性角度来看，发动机并不总是完全处于最佳运行工况，而且驾驶员的误操作也给安全性带来隐患。在混合动力车中，由于发动机和电池组成多能源动力系统，刚性连接方式不能实现各动力源之间的能量分配管理，因此，它必将被柔性连接方式所取代。柔性连接方式取消了传统的机械连接，通过电控单元控制节气门快速精确地定位，因此又称为电子节气门。它的优点在于能根据驾驶员的需求愿望以及整车各种行驶状况确定节气门的最佳开度，保证车辆最佳的动力性和燃油经济性，并具有牵引力控制、巡航控制等控制功能， 提高安全性和乘坐舒适性。4.3 电子节气门4.3.1 节气门特性早期节气门是为了调节汽油机的充气量，在化油器腔体上设置的节流装置，通过杠杆、钢丝拉线与油门踏板相连。因其常见为蝶形阀门，故称节气门。从化油器到电喷系统，节气门的作用没有改变，其工作描述如下:当节气门处于关闭状态时，进气腔道不通，发动机不进气，也不工作。随着节气门逐渐开大，进气通道面积增大，空气进入气缸的进气量逐渐增大。当节气门开启到垂直位置时，通道面积达到最大。可见，发动机的进气量，随着节气门开度的变化而得到调节，对汽油机而言，就调节了汽油机的输出功率(汽油机的进气量也与其转速有关，转速越高进气量越大)。在节气门开启的过程中，通道面积和节气门开启的角度之间为非线性关系，可以看出 ，如果我们对节气门开启角采用线性控制，则当节气门开启角度达到一定大进气量时，再增大节气门开启角度，汽油机发出的功率将不再明显增大，只有当混合气被加浓时，汽油机功率才增大，如此则损失了燃油经济性。可见，对节气门必须采取非线性控制，而机械式控制是难以达到这个目的的。试验证明:在节气门接近全开时，混合气流量越大，吸入的空气流脉动振动的振幅及气流反喷的现象也越是增大，因而会引起空气流量的减少，使用化油器的发动机的混合气变浓。节气门部分开启时（以节流状态工作），由于蝶形阀的阻抗特性，混合气有较大的偏流现象，这将造成多缸汽油机各缸混合气分配不均，工作程度不同，这是化油器供油系统被取代的一个重要原因。4.4 电子节气门现存的问题(1)控制系统复杂，精确控制困难。ETC系统与ASR，CCS及VSC等多种系统相连，需要控制的参数多，控制逻辑复杂。ETC系统本身存在非线形阻尼特性，进气绕流阻力矩不稳定等因素，传感器等工作部件在使用过程中存在机械磨损和可靠性变差等问题。常规的PID控制不能精确的设定反馈的增益，导致了跟随目标节气门开度稳定性能的逐渐恶化。因此需要对ETC的控制特性进行深入研究，选用更有针对性的非线形控制方法，以进一步提高控制效果。(2)在进行多种控制功能集成时，各控制系统之间需采用信息融合技术，即ASR，CCS及VSC系统所需要的各传感器信号有机的融合起来，实现资源共享，协调各个系统间的相互关系，提高控制系统的稳定性和可靠性。因此，完善协调各个系统间的相互性，以共享方式传送各种控制信息，提高控制系统的实时性，稳定性，可靠性，也是ETC研究的难点问题。(3)ETC设计需要充分考虑不同驾驶员的驾驶个性和车辆的行驶环境。目前对汽车的减速、怠速、定速和加速控制还存在一定难度，这个问题的解决还需依靠驾驶行为学理论，神经网络控制理论（人工智能）和汽车电子技术的进一步发展共同解决。(4)驾驶员主观偏见与成本居高不下也是阻碍ETC广泛应用的瓶颈。驾驶员习惯于人工操纵油门，有的误认为机械连接操纵油门更为理想，安全可靠。ETC采用了传感器，控制单元，驱动器以及冗余设计，使之成本较高，使得ETC目前只装配在高档轿车上。采用系统集成，改善控制策略以减少传感器数目虽然可以降低一部分成本，但离汽车中低端购买者的消费期望还有一段距离。所以降低ETC产品的价格是当前研究的重要任务之一。4.5 电子节气门的发展方向4.5.1由单一功能向多种功能的集成发展集成化不仅是ECT系统的发展方向，也是各种汽车电子各种汽车电子控制系统的发展方向。它有助于降低成本，增强各系统的内在联系，充分利用车辆各种信息，从而进一步提高系统的稳定性和可靠性。最初的ETC设计是为了发动机扭矩控制和空燃比的控制，现代的ETC系统已经向多功能集成化方向发展，如集成了怠速控制，牵引力控制，减少换档冲击控制，节气门回位控制，巡航控制及车辆稳定性控制等多种功能，成为车辆整体控制动力一体化的重要组成部分。Delphi公司的第二代ETC系统，还具有驾驶模式选择选择功能，海拔高度补偿功能，催化剂起燃温度补偿功能及车速/发动机转速监控等多项功能，代表了今后电子节气门技术的发展方向。4.5.2综合多种控制策略为提高节气门的控制精度及反应速度，采取多种控制方法进行综合控制。目前的发展方向是从经典的PID控制发展到采用PID与现代控制方法结合以及采用一些鲁棒性更强的控制算法，从线性控制发展到非线性控制，从单一控制发展到多模式控制。有些学者将多模态控制，模糊神经网络控制及滑模变结构控制有着良好的鲁棒性和很强的非线性，该方法与系统的参数和扰动无关，大大降低了对系统的精确模型的依赖程度,体现了ETC控制方式未来的发展方向。模糊神经网络控制方法可提高ETC系统的自适应能力，但是这些理论本身还有待完善和发展，因此在ETC上的成熟应用还需精心深入的研究。4.5.3系统设计注重安全可靠性，具有自诊断和失效保护功能节气门是发动机控制的关键部件，因此在提高控制精度和集中的同时，必须注重ETC系统的安全可靠性，提高系统的故障自诊断和容错能力。如DELPHI采用了多种冗余安全设计，通过配备两个节气门开度传感器和23个加速踏板传感器，防止信号及功能失误而产生故障采用冗余设计的软/硬件控制器，能在系统出现故障是自动启用故障安全保护模式，使汽车在安全模式下能正常工作。为避免传感器因故障而损坏。因此，采用冗余设计，提供及时的故障隔离及系统重构功能，将是今后ETC系统发展的必然趋势。4.6.4控制器局域网CAN的应用随着ETC等电控系统在汽车上的广泛应用，车载ECU与传感器数量越来越多，导致整车电路烦琐复杂，线束多，重量大及其成本高。传统的线束不易布置，可靠性差及不易维护，不能满足要求。汽车局域网CAN总线，只用两根信号线就可与其他带有CAN的电子设备相连接，能以共享方式传送多种控制信息，实现真正意义上的数据共享。与传统线束相比，CAN总线通讯具有更高的通信速率，很好的实时性，更高的可靠性，较强的抗干扰能力以及降低通讯成本等优点。因此，将CAN总线运用于ETC系统设计也是今后的发展方向。5 结论汽车电子化正逐渐成为现代汽车(特别是轿车)的基本特征，也是将来汽车发展的主要方向之一。电子节气门成为现代汽车节气门的发展方向。与此前相比，电子节气门控制系统可以分析驾驶者的动作及解析其意图，来产生最佳的操控及稳定性，还可以减少冷车时的废气排放。采用电子节气门的发动机，在接受到驾驶员踩到底这样的指令时，并不会直接将节气门全开，而是根据发动机当时的负荷及转速增加的速度，渐进式地开启节气门，得到最有效率的进气控制，从而使得发动机加减速更顺畅、快速、更省油。如果其中一个位置传感器的信号发生错误，ECU会关掉节气门控制伺服电机并且由喷油及点火正时来调整动力。因此，电子节气门系统已经逐步取代了传统的机械式节气门。本文对现代汽车节气门发展方向进行了研究，并结合电子节气门的控制技术，对现代汽车电子节气门的应用做了初步的探讨和研究。目前，电子节气门控制系统由于自身成本等因素的制约，只装配在高档轿车上。但可以预见，电子节气门作为先进车辆控制与安全系统的关键技术之一，随着汽车向安全、节能与环保的方向发展，必将与其他先进汽车控制技术一样具有良好的应用前景。参 考 文 献1 D.诺莱斯(美)，钱志鸿，翻 孙慧波.汽车计算机控制系统M.机械工业出版社，2002.92 刘言强.汽车电控发动机维修技能实训教程(汽车维修)/国家高技能紧缺人才培训丛书M. 国防工业出版社，2006.63 谢 剑.汽车传感器动态与静态测析200Q&A(汽车维修业高级技师答疑书系)M.人民交通出版社，2006.14 张凤山.新型轿车发动机电控系统构造与维修(新型轿车实用维修技术丛书)M.人民邮电出版社，2005.45 李宪民.现代汽车电子控制系统故障诊断与检修M.北京：人民邮电出版社，2004.4 6 李雅博.卢青春.张俊智.发动机电控节气门控制器的研制M.公路交通科技出版社, 2004.37 程昌银.金书海.基于DSP的电子节气门控制器的研制J.武汉理工大学学报,2003.58 黄建明.杨志刚.高速开关阀控制的电液式节气门执行器J.重庆大学学报,2002.310 许振安.金书海.汽车电子节气门的研究.M.电子工业出版社,2004.711 杨志刚.黄建明.智能控制技术在汽车上的应用.J重庆交通学院学报，2003.512 曹常修.汽车节气门执行器的仿人智能模糊控制.M 重庆大学出版社，2003.7致 谢首先感谢周习祥老师，他不仅在工作上严格要求自己，而且在为人上也是诚挚踏实，有比较强的工作责任心，在各个方面都对我们严格要求。在整个论文编写的过程中，他给予了我悉心指导和耐心帮助，教会了我解决问题的方法和认识问题的角度深度及层次，更教会了我严以律己的为人原则。他严谨的治学态度和一丝不苟的工作作风将使我受益终生，他那永不言败 、不轻言放弃的精神是我毕生所求。还要感谢他对我毕业论文的悉心修改，以及提出的宝贵意见。最后向周老师以及曾经关心和鼓励过我的人表示诚挚的谢意。葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅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