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文档简介

第2章线性离散系统的Z变换分析法2.1概述图2.1线性连续系统图2.2线性离散系统2.1.2差分方程的解法1. 迭代法2. 古典解法3 变换法2.2变换图2.3两个不同函数的Z变换2.2.2 Z变换的性质和定理1. 线性性质图2.4 z-n的滞后特性2. 平移定理3. 初值定理4. 终值定理5. 迭值定理6. 减幅规则2.3 Z反变换2.3.1部分分式法2.3.2长除法2.3.3留数计算法2.4用Z变换求解差分方程2.5Z传递函数2.5.1Z传递函数的定义图2.5环节(或系统)的Z传递函数图2.6G(s)=Lh(t)图2.7G(z)=Zh(kT)2.5.2连续环节(或系统)的离散化1. 冲激不变法图2.8带有零阶保持器对象的Z传递函数2. 部分分式法3. 留数法1. Z传递函数与差分方程图2.9系统Z传递函数的方框图2. 开环Z传递函数图2.10环节串联图2.11环节并联3. 闭环Z传递函数图2.12线性离散闭环系统之一图2.13线性离散闭环系统之二图2.14线性离散闭环系统之三4. 扰动作用下离散系统的输出图2.15扰动作用下的线性离散系统图2.16扰动系统的等效方框图2.5.4用Z传递函数来分析离散系统的过渡过程特性图2.17离散系统输出的脉冲序列2.5.5用Z传递函数来分析离散系统的误差特性图2.18线性离散系统1. 单位阶跃输入2. 单位速度输入3. 单位加速度输入2.6线性离散系统的稳定性分析2.6.1S平面与Z平面的映射关系图2.19S平面与Z平面的映射关系图2.20z-s的周期特性2.6.2线性离散系统的稳定域图2.21 线性离散系统图2.22 S平面上各极点所对应的脉冲响应2.6.3线性离散系统的稳定判据1. 舒尔柯恩(SchourCohn)稳定判据2. 劳斯(Routh)稳定判据图2.23Z平面与W平面的映射关系图2.24线性离散系统的稳定性2.7线性离散系统的性能分析图2.25闭环实数极点的分布与过渡分量的关系图2.26闭环复数极点的分布与过渡分量的关系2.8线性离散系统的根轨迹分析法2.8.1根轨迹分析法图2.27 线性离散系统的方框图图2.28线性离散系统图2.29T=1s时的根轨迹图2.30T=0.1s时的根轨迹图2.31T=5s时的根轨迹图2.32T=0.05s时的根轨迹2.8.2开环零点、极点的分布对根轨迹的影响图2.33二阶离散系统图2.34二阶系统的根轨迹图2.35零点分布对二阶系统根轨迹的影响(极点不变)图2.36极点分布对二阶系统根轨迹的影响(零点不变)2.8.3Z平面上的等阻尼比线及其应用图2.37二阶系统的等阻尼比线2.9线性离散系统的频率特性分析法2.9.1极坐标法图2.38在Z平面上求取G0(ejT)的各向量图2.39图2.28系统的开环频率特性图2.40判断线性离散系统的稳定性图2.41线性离散系统的相对2.9.2对数频率特性
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