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文档简介

jik02 1 复习 1 反馈 2 系统 3 闭环系统 jik02 2 2 1系统的微分方程一 线性系统微分方程的规范化形式 线性定常系统 各系数都是常数 第2章系统的数学模型 jik02 3 叠加原理 二 微分方程的建立例2 1机械移动系统 jik02 4 方程 1 微分方程的增量形式 当 f单独作用时 f y jik02 5 2 微分算子方块图 阻尼力和弹簧恢复力 构成内反馈 是对外推力的反作用 输出 算符 输入 jik02 6 例2 2L R C电路 电压平衡方程 jik02 7 输出 算符 输入 例2 3机械转动系统 主动轴1 从动轴2 传动比 jik02 8 例2 4电枢控制式直流电动机 jik02 9 电压平衡方程 电磁转矩 力矩平衡方程 反电动势 3 建立系统微分方程的一般步骤 1 选定系统及各元件 环节 的输入和输出 列写各环节输入输出的动力学方程 子方程 2 对非线性项进行线性化处理 3 消去中间变量 jik02 10 三 非线性微分方程的线性化例 阀控油缸伺服系统 原理 物理量 1 系统动力学方程 不显含x 2 液压缸工作腔流体连续性方程 jik02 11 3 负载流量q与阀芯位移x 压差p的关系 设平衡位置 状态 为x0 p0 泰勒级数 jik02 12 流量增益 流量 压力系数 线性化函数 负载流量的微增量与阀芯位移微增量及压力微增量成线性关系 jik02 13 代入系统动力学方程 线性化方法 预设工作点 x0 p0 应已知 必须是小偏差 在预设点 附近 展成泰勒级数 略去二阶以上的高次项 jik02 14 小结1 建立系统微分方程的一般步骤 2 线性化方法 作业 复习P19 P26 预习 P27 P34习题 2 4 2 7 jik02 15 提纲 2 1系统的微分方程一 线性系统微分方程的规范化形式 二 微分方程的建立例2 1机械移动系统 1 微分方程的增量形式 2 微分算子方块图 例2 2L R C电路 例2 3机械转动系统 例2 4电枢控制式直
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