第1章--自动控制理论绪论.ppt

1,第1章绪论,1.1自动控制系统的基本概念与发展1.1.1自动控制的定义与基本组成,闭环控制,开环控制,2,所谓自动控制，是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置操纵机器、设备或生产过程，使其自动按预定规律运行的技术。,定义：,图1-1人脑控制过程示意图图1-2仿人控制系统方框图,遥测、遥感,3,1.1.2自动控制技术的发展历史与现状,外加设备或装置，通常包括测量仪器、控制装置和执行机构。没有检测与执行设备，单独的控制器是无法发挥作用的。,发展历史,测控与军事,自动控制与民用工业,现代测控系统的发展现状,测控与科学,4,以传递函数为基础的经典控制理论，它主要研究单输入-单输出、线性定常控制系统的分析和设计问题。,以状态为基础的状态空间法（现代控制理论基础），主要研究具有高性能、高精度的多变量变参数系统的最优控制问题，,有线或无线,最好所有信号传输线都应符合现场总线制,自动控制理论是研究自动控制技术共同规律的基础科学，以反馈理论为基础的自动调节原理。,5,1.2自动控制系统的基本控制方式1.2.1开环控制系统,所谓开环控制系统就是控制器与被控对象之间只有顺向作用而无反向联系，即控制是单方向进行的；系统的输出量并不影响其控制作用，控制作用直接由系统输入量产生。,激磁回路,激磁电流,电枢电压,6,开环控制系统是最基本的不带反馈（检测装置）的自动控制系统，其在生产过程及生活设施中随处可见。,返回,7,缺陷：由于系统周围环境的变化会给系统造成干扰，开环控制系统的输出量不可能精确地对应于输入量，因此开环系统不具备克服输出量与输入量之间的偏差的能力，它的准确性和稳态精度都不高。如果系统输入量再随时间变化，而系统的被控对象一般都存在惯性，所以不可能瞬时完成对输入量的响应。抗干扰能力差,8,1.2.2闭环控制系统,9,前向通路,给控制系统引入反馈，即把输出量馈送到系统输入端，以便与输入信号进行比较，取其偏差作为控制器的输入，如图所示。这样的系统称为带负反馈的闭环控制系统。抗干扰性能优于开环,10,注意：加在控制器上的信号是输入量和反馈量之间的差(偏差)。控制器所产生的控制作用力图减小或者消除这种偏差。,带有负反馈的闭环控制又称为偏差控制,11,液位闭环控制系统,12,炉温闭环控制系统,燃气温度控制系统,炉温开环控制系统,13,控制器温控开关输入量期望温度输出量测温元件检测到的实际水温偏差由温控开关确定外扰注入的冷水和流出的热水执行机构电加热器,14,优势：有效地抑制前向通道中各种扰动对系统输出量的影响，提高系统的抗扰动性能，增强鲁棒性，改善系统的稳态精度，提高响应速度。,问题：惯性使控制作用不能及时校正系统误差。如果控制系统的强激作用与被控对象的惯性匹配不当，还可能产生振荡，甚至不稳定。,1.2.3复合控制系统,使用条件：当单独采用开环控制或闭环控制不能得到理想的控制效果时，可以采用开环和闭环控制相结合的复合控制系统。,15,图1-7复合控制示意图,作用：带有负反馈的闭环控制起主调节作用，而带有前馈的开环控制则起辅助作用。,16,图1-8电动机复合控制系统,电动机速度复合控制系统是按扰动作用补偿的复合控制系统。负载大小的改变引起转速变化，反映在图1-8（b）中即为负载转矩Mc的改变。,实例：,17,1.3自动控制系统的基本类型,1.3.1调节系统和随动系统,调节系统或恒值系统系统的输入量恒定不变的。输入量并非被控对象的实际输入而是希望输出能够达到的期望值，所以又称其为参考输入。,随动系统系统的输出能够紧紧跟随其输入变化，并要求具有一定的跟随精度。在这种系统中，输入量的变化往往是任意的，非预知的。,基本控制方式：开、闭环，复合,18,工作原理：测速发电机将检测到的实际转速转换成电压反馈到输入端，通过运算放大器与参考输入（给定转速的电压当量）进行比较，取其偏差进行控制。,电、汽加热系统（图1-6所示）也是一个温度恒值调节系统。日常生活中还有许多如压力、水位、流量以及电压、电流等参量的恒值调节系统。,19,20,工作原理：同位仪是误差检测装置，输入信号是火炮跟踪目标的监测角度，反馈装置把炮架转动的角度送入同位仪，放大装置输出相应的偏差信号，使直流电动机带动火炮的炮架转动，如此直至反馈的角度信号与输入的角度信号相等时，放大装置的输出功率为零，电动机停止转动。由于火炮的目标是飞行物体，因此系统的输入角度必须根据实际目标方位随时调整，所以火炮跟踪系统是一个随动系统。,21,1.3.2连续系统和离散系统,连续系统系统各个组成环节的输入、输出信号都是时间连续信号。,上面所举的恒值调节系统和随动系统的例子都属于连续控制系统。,一般采用微分方程作为分析连续系统的数学工具。,离散系统系统各个环节的输入、输出信号都是离散信号。,如果控制系统中既有连续信号又有离散信号，则称之为采样（离散）控制系统。,离散系统的动态性能一般要用差分方程来描述和分析。,22,微机控制的集成度越来越高DSP、嵌入式系统、SOC,晶闸管控制电路,全数字化,电阻炉温度微机控制系统属于采样控制系统。A/D、D/A转换器和单片机之间传递的是数字信号。有些控制系统转换采用V/F、F/V变换器，那么它们与单片机之间传递的是脉冲信号。,23,图1-12微机控制系统示意图,1.3.3单输入单输出系统和多输入多输出系统,（SISO-SingleInputandSingleOutput）只有一个输入量和一个输出量的控制系统。分析方法以传递函数为基础的时域法、频域法和根轨迹法。,主要研究系统的输入输出特性。可用低阶微分方程（或差分方程）来描述简单的SISO系统，可靠手算分析，这就是最初的时域法。,数字控制器,24,必须用高阶微分（动态）方程来描述复杂的SISO系统，计算机辅助分析，状态空间法。,多输入多输出系统（MIMO-Multi-inputandmulti-output）多信号、多回路、多变量且相互之间还有关联（耦合）的复杂控制系统。,分析方法以状态空间为基础的“现代控制理论”。,不局限于研究输入输出特性，而关注内部状态的运动规律以及相互之间的关系，使系统在一定的控制约束和某种性能指标下实现最优控制。,25,1.3.4线性系统和非线性系统,线性系统系统各环节的输入输出特性是线性的，可以用线性微分（或差分）方程来描述。,线性定常（时不变）：线性常微分方程。,线性时变系统：线性微分方程的系数是时间函数。,主要特点：可以应用叠加和齐次性原理来处理输入输出之间的关系，以传递函数为基础的经典控制理论是其主要研究依据。,26,非线性系统在动态系统中，只要有一个元器件的输入输出特性是非线性的，就称为非线性系统，用非线性微分（或差分方程）来描述。不适用叠加和齐次性原理。,非本质非线性：可在工作点附近的小邻域内线性化。,本质非线性：工作点的定义域内存在间断点，不是连续可微。需要专门的处理方法，例如描述函数法和相平面法等，目前较实用并有效地模糊控制。,27,1.3.5其它类型,确定性系统和随机系统（数理统计、现代控制理论中的模型辨识和现代控制工程中的自适应控制方法）集中参数系统和分布参数系统,4对控制系统的要求和本书内容简介,自动控制理论,电机与拖动,模拟电子技术,线性代数,微积分（含微分方程）,复变函数、拉普拉斯变换,电路理论,大学物理（力学、热力学）,信号与系统,28,控制系统设计：,稳态精度很高的系统容易导致动态品质恶化，甚至不稳定。动态性能好的系统有可能达不到高稳态精度的要求。,对控制系统的要求：,29,自动控制理论课程的内容：,系统分析将给定物理系统抽象成数学模型，然后用已经成熟的数学方法和计算机对系统进行动、静态性能的定性或定量分析；,系统综合已知被控对象及其给定性能指标，寻求合适的控制规律和设计校正模型，建立能使被控对象满足性能要求的控制系统。,为了解决动静态特性矛盾就必须合理地设计控制器，对系统性能进行综合校正，这正是控制系统设计的核心内容。,