KUKA基础培训之5建立及更改编程的运动.ppt

KUKA建立及更改编程的运动,讲师：课程用时：60分钟课程目的：初步了解运动编程,课程内容,I,机器人技术入门,II,III,IV,更改运动指令,建立及更改编程的运动,创建新的运动指令,创建点到点的运动,创建沿轨迹的运动,一、创建新的运动指令,对机器人运动进行编程,如果必须对机器人运动进行编程，需要了解以下问题,对机器人运动进行编程,如果必须对机器人运动进行编程，需要了解以下问题,用示教方式对机器人运动进行编程时必须传输以上信息。为此应使用，在该表格中可以很方便地输入这些信息。,联机表格,图1-1:运动编程的联机表格,图1-2:机器人的运动,有不同的运动方式供运动指令的编程使用。可根据对机器人工作流程的要求来进行运动编程。按轴坐标的运动（PTP:Point-To-Point，即点到点）沿轨迹的运动：LIN（线性）和CIRC（圆周形）SPLINE：样条是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式。这种轨迹原则上也可以通过LIN运动和CIRC运动生成，但是样条更有优势。,二、创建点到点的运动,PTP即Point-To-Point：点到点,轨迹逼近,为了加速运动过程，控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近。轨迹逼近意味着将不精确移到点坐标。事先便离开精确保持轮廓的轨迹。TCP被导引沿着轨迹逼近轮廓运行，该轮廓止于下一个运动指令的精确保持轮廓。,图2-1:轨迹逼近点,轨迹逼近,轨迹逼近的优点减少磨损降低节拍时间,图2-2:精确暂停和轨迹逼近时间差异,为了能够执行轨迹逼近运动，控制器必须能够读入以下运动语句。通过计算机预进读入。运动方式PTP中的轨迹逼近。,创建PTP运动的操作步骤,前提条件已设置运行方式T1机器人程序已选定。,1.将TCP移向应被示教为目标点的位置。2.将光标置于其后应添加运动指令的那一行中。3.菜单序列指令运动PTP作为选项，也可在相应行中按下软件运动。,图2-3:运动指令,联机表格出现：,图2-4:PTP运动的联机表格,4.在联机表格中输入参数。,创建PTP运动的操作步骤,5.在选项窗口Frames中输入工具和基坐标系的正确数据，以及关于插补模式的数据（外部TCP：开/关）和碰撞监控的数据。,创建PTP运动的操作步骤,图2-5:帧选项窗口,6.在运动参数选项窗口中可将加速度从最大值降下来。如果已经激活轨迹逼近，则也更改轨迹逼近距离。根据配置的不同，该距离的单位可以设置为mm或%。,创建PTP运动的操作步骤,图2-6:运动参数选项窗口,7.用指令OK存储指令。TCP的当前位置被作为目标示教。,创建PTP运动的操作步骤,图2-7:在“指令OK”和“Touchup”时保存点坐标,三、创建沿轨迹的运动,KUKA将LIN和CIRC成为沿轨迹的运动,沿轨迹运动,LIN和CIRC,沿轨迹的运动时的姿态引导,在运动方式LIN下的姿态引导（调试LIN指令时的姿态调整）,标准或手动PTP（姿态发生变化）,图3-1:姿态发生变化的LIN运动,工具的姿态在运动过程中不断变化。在机器人以标准方式到达手轴奇点时就可以使用手动PTP，因为是通过手轴角度的线性轨迹逼近（按轴坐标的移动）进行姿态变化。注：必须保持一定的姿态进程（例如激光焊接）时，不适用手动PTP,沿轨迹的运动时的姿态引导,在运动方式LIN下的姿态引导（调试LIN指令时的姿态调整）,固定不变（姿态不发生变化）,图3-2:姿态固定不变的LIN运动,工具的姿态在运动期间保持不变，与在起点所示教的一样。在终点示教的姿态被忽略。,沿轨迹的运动时的姿态引导,在运动方式CIRC下的姿态引导（调试CIRC指令时的姿态调整）,标准或手动PTP（姿态发生变化）,工具的姿态在运动过程中不断变化。在机器人以标准方式到达手轴奇点时就可以使用手动PTP，因为是通过手轴角度的线性轨迹逼近（按轴坐标的移动）进行姿态变化。注：必须保持一定的姿态进程（例如激光焊接）时，不适用手动PTP,图3-3:姿态发生变化的CIRC运动,沿轨迹的运动时的姿态引导,在运动方式LIN下的姿态引导（调试LIN指令时的姿态调整）,固定不变（姿态不发生变化）,工具的姿态在运动期间保持不变，与在起点所示教的一样。在终点示教的姿态被忽略。,图3-4:姿态固定不变的CIRC运动,在运行方式LIN和CIRC下进行轨迹逼近,轨迹运动的轨迹逼近,轨迹逼近的特点：,轨迹通过不在轨迹上的轨迹逼近点定义。轨迹逼近区域很难预测。生成所需的轨迹非常繁琐。在很多情况下会造成在轨迹逼近区域和邻近点的减速量很难预计。如果不能轨迹逼近，则轨迹发生变化轨迹的变化受倍率、速度或加速度的影响。,创建LIN和CIRC运动的操作步骤,前提条件已设置运行方式T1机器人程序已选定。,1.将TCP移向应被示教为目标点的位置。2.将光标置于其后应添加运动指令的那一行中。3.菜单序列指令运动LIN或CIRC作为选项，也可在相应行中按下软件运动。,联机表格出现：,图3-6:LIN运动的联机表格,图3-5:LIN和CIRC运动指令,图3-7:CIRC运动的联机表格,4.在联机表格中输入参数。,创建LIN和CIRC运动的操作步骤,5.在选项窗口Frames中输入工具和基坐标系的正确数据，以及关于插补模式的数据（外部TCP：开/关）和碰撞监控的数据。,创建LIN和CIRC运动的操作步骤,图3-8:帧选项窗口,6.在运动参数选项窗口中可将加速度从最大值降下来。如果已经激活轨迹逼近，则也更改轨迹逼近距离。根据配置的不同，该距离的单位可以设置为mm或%。,创建LIN和CIRC运动的操作步骤,图3-9:运动参数选项窗口,7.用指令OK存储指令。TCP的当前位置被作为目标示教。,创建LIN和CIRC运动的操作步骤,图2-7:在“指令OK”和“Touchup”时保存点坐标,四、更改运动指令,更改现有运动指令的原因有多种：,为什么要更改运动指令？,图4-1:用“Touchup”更改机器人位置,更改位置数据的说明,只更改点的数据组：点获得新的坐标，因为已用“Touchup”更新了数值。旧的点坐标被覆盖，并且不再提供！,机器人示教点从Pos（灰）移动到Pos（橙），并在Pos（橙）位置使用“TouchUp”更新了位置数据。Pos的坐标发生了变化。,更改帧数据的说明,1.更改帧数据（例如工具、基坐标）时，会导致位置发生位移（例如：“矢量位移”）2.机器人位置会发生变化！旧的点坐标依然会被保存并有效。发生变化的仅是参照系（例如基坐标）3.可能会出现超出工作区的情况！因此不能到达某些机器人位置。4.如果机器人位置保持不变，但帧参数改变，则必须在更改参数（例如基坐标）后在所要的位置上用“Touchup”更新坐标！,图4-2:更改帧数据（以基坐标为例）,此外，用户对话框会发出警告：“注意：更改以点为参照的帧参数时会有碰撞危险！”,更改运动数据的说明,更改速度或者加速度时会改变移动属性。这可能会影响加工工艺，特别是使用轨迹应用程序时：胶条厚度。焊缝质量。,更改运动方式的说明,更改运动方式时总是会导致更改轨迹规划！这在不利情况下可能会导致发生碰撞，因为轨迹可能会发生意外变化。,图4-3:更改运动方式（LIN改成PTP）,优点：如果在计算位置后出现状态和转角问题，则可通过从LIN切换至PTP来解决问题。,更改帧数据的步骤,1.将光标放在须改变的指令行里。2.点击更改。指令相关的联机表格自动打开。3.打开选项窗口“帧”。4.设置新工具坐标系或者基坐标系或者外部TCP5.用OK确认用户对话框“注意！改变以点为基准的帧参数时会有碰撞危险！”6.如要保留当前的机器人位置及更改的工具坐标系和/或基坐标系设置，则必须按下TouchUp键，以便重新计算和保存当前位置。7.用软键指令OK存储变更。,1.设置运行方式T1，将光标放在要改变的指令行里。2.将机器人移到所要的位置。3.点击更改。指令相关的联机表格自动打开。4.对于PTP和LIN运动：按下Touchup（修整），以便确认TCP的当前位置为新的目标点。对于CIRC运动：按TouchupHP（修整辅助点），以便确认TCP的当前位置为新的辅助点。或者按TouchupZP（修整目标点），以便确认TCP的当前位置为新的目标点。5.点击是确认安全询问。6.用指令OK存储变更。,更改点位置的步骤,更改运动参数的步骤,1.将光标放在须改变的