南方测绘仪器有限公司南方数码GPS产品部产品培训课件

致力测绘数字化,原理部分,GPS培训教材,GPS产品部,1,PPT学习交流,概论,1为什么要了解GPS？2历史和背景3系统的组成4GPS卫星5地面控制站6用户设备7系统现状8GPS定位原理9GPS测量10小结,第一部分,2,PPT学习交流,1为什么要向您推荐GPS,GPS测量与经典测量方法的对比：,不需要相互通视观测作业不受天气条件的影响网的质量与点位的分布情况无关能达到大地测量所需要的精度水平白天和夜间均可作业经济效益显著,3,PPT学习交流,（1）GPS测量速度比传统方法有极为显著的提高（2）无论作大面积控制和局部测量都是理想的工具（3）从价格上说，她具有更强的市场竞争能力（4）任何条件下都有充分把握提供足够的精度所有这一切优越性南方GPS测量系统都得到了显著证实！,GPS测量与经典测量方法的对比：,1为什么要向您推荐GPS,4,PPT学习交流,2历史和背景,GPS是美国军方研制的第二代卫星导航系统（1）全球通用（2）24小时可以定位，测速和授时（3）用户设备成本低廉（4）确保美国军事安全，服务于全球战略（5）导航精度可达1020m（6）取代现存各种导航系统这种设备可以用来武装战车，舰船和飞机，提高其作战能力，并可广泛用于地面部队。其作用在海湾战争中已得到相当充分的显示。,5,PPT学习交流,2历史和背景,GPS与NNSS的主要特征,6,PPT学习交流,GPS与GLONASSS的主要特征,2历史和背景,7,PPT学习交流,技术背景（信号组成）：C/A码L1P码和Y码L2防电子欺骗技术（AS）选择性服务政策（SA）*SA技术已经于2000年5月取消,2历史和背景,8,PPT学习交流,3GPS系统的组成,全球定位系统（GPS）由三个主要部分组成,空间部分：提供星历和时间信息发射伪距和载表信号提供其它辅助信息,地面控制部分：中心控制系统实现时间同步跟踪卫星进行定轨,用户部分：接收并测卫星信号记录处理数据提供导航定位信息,9,PPT学习交流,24颗卫星（21+3）6个轨道平面55轨道倾角2万km轨道高度（地面高度）12小时（恒星时）轨道周期5个多小时出现在地平线以上（每颗星）,4GPS卫星,现在在轨道实际运行的卫星个数超过32个,10,PPT学习交流,5地面控制站,一个主控站：科罗拉多斯必灵司三个注入站：阿松森（Ascencion)迭哥伽西亚(DiegoGarcia)卡瓦加兰(kwajalein)五个监测站=1个主控站+3个注入站+夏威夷（Hawaii),11,PPT学习交流,6用户设备1,通用接收机（定位型）：,导航型接收机一般情况下无数据输出的记录存储设备（手持机）,12,PPT学习交流,8GPS定位原理（1）,卫星信号结构,基准频率10.23MHZ,L11575.42MHZ,C/A码1.023MHZ,P码10.23MHZ,L21227.60MHZ,P码10.23MHZ,10,154,120,50比特/S,卫星信息电文（D码）,每颗卫星都发射一系列无线电信号（基准频率）两种载波（L1和L2）两种码信号（C/A码和P码）一组导航电文（信息码，D码）,13,PPT学习交流,GPS定位的各种常用的观测量,8GPS定位原理-2,L1载波相位观测值L2载波相位观测值调制在L1上的C/A-code伪距调制在L2上的P-code伪距Dopple观测值,14,PPT学习交流,对卫星进行测距,8GPS定位原理3,接收机对跟踪的每一颗卫星进行测距,地心,Si,Pij,Pj,ri,Rj,有关各观测量及已知数据如下：r为已知的卫地矢量P为观测量（伪距）R为未知的测站点位矢量,15,PPT学习交流,距离观测值的计算,8GPS定位原理,接收机至卫星的距离借助于卫星发射的码信号量测并计算得到的接收机本身按同一公式复制码信号比较本机码信号及到达的码信号确定传播延迟的时间t传播延迟时间乘以光速就是距离观测值=Ct,16,PPT学习交流,8GPS定位原理,单点定位结果的获取,单点定位解可以理解为一个后方交会问题卫星充当轨道上运动的控制点，观测值为测站至卫星的伪距（由时延值推算得到）由于接收机时钟与卫星钟存在同步误差所以要同步观测4颗卫星，解算四个未知参数：纬度,经度,高程h,钟差t,17,PPT学习交流,GPS定位的误差源,8GPS定位原理,与GPS卫星有关的因素SA技术人为的降低广播星历精度（技术）卫星星历误差卫星钟差卫星信号发射天线相位中心偏差与传播途径有关的因素电离层延迟对流层延迟多路径效应与接收机有关的因素接收机钟差接收机天线相位中心误差接收机软件和硬件造成的误差,18,PPT学习交流,9GPS测量,采用载波相位观测值,发自卫星的电磁波信号：,信号量测精度优于波长的1/100载波波长（L1=19cm,L2=24cm)比C/A码波长(C/A=293m)短得多所以，GPS测量采用载波相位观测值可以获得比伪距（C/A码或P码）定位高得多的成果精度,L1载波,L2载波,C/A码,P-码,p=29.3m,L2=24cm,L1=19cm,C/A=293m,19,PPT学习交流,9GPS测量,可以消去卫星钟的系统偏差可以消去接收机时钟的误差,可以消去轨道（星历）误差的影响可以削弱大气折射对观测值的影响,组成星际站际两次差分观测值,20,PPT学习交流,9GPS测量,设法解算出初始整周未知数,测站对某一卫星的载波相位观测值由三部分组成（1）初始整周未知数n；（2）t0至ti时刻的整周记数Ci；（3）相位尾数i如果信号没有失锁，则每一个观测值包含同一个初始整周未知数n为了利用载波相位进行定位，必须设法先解算出初始整周未知数，取得总观测值n+Ci+i,21,PPT学习交流,9GPS测量,弄清楚初始整周未知数的确定与定位精度的关系,精度,m,1.00,0.10,0.01,整周未知数确定后,整周未知数确定前,经典静态定位,0,0,30,80,5,8,时间（分）,如果无法准确解出初始整周未知数，则定位精度难以优于1m随着初始整周未知数解算精度的提高，定位精度也相应提高一旦初始整周未知数精确获得，定位精度不再随时间延长而提高经典静态定位需要30-80分钟观测才能求定初始整周未知数快速静态定位将这个过程缩短到5-8分钟(双频接收机),快速静态定位,22,PPT学习交流,伪距差分,这是应用最广的一种差分。在基准站上，观测所有卫星，根据基准站已知坐标和各卫星的坐标，求出每颗卫星每一时刻到基准站的真实距离。再与测得的伪距比较，得出伪距改正数，将其传输至用户接收机，提高定位精度。这种差分，能得到米级定位精度，如沿海广泛使用的“信标差分”,23,PPT学习交流,载波相位差分,载波相位差分技术又称RTK（RealTimeKinematic）技术，是实时处理两个测站载波相位观测量的差分方法。即是将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。载波相位差分可使定位精度达到厘米级。大量应用于动态需要高精度位置的领域。,24,PPT学习交流,谢谢大家！,25,PPT学习交流,GPS用户培训教材,GPS测量常用坐标介绍,26,PPT学习交流,1.WGS-84,WGS-84坐标是GPS所采用的坐标系统，GPS发布的星历参数是基于此坐标系的,WGS-84的椭球参数：a=6378137m1/f=298.257223563,27,PPT学习交流,2.北京-54,北京-54坐标是目前我国使用比较广泛的大地测量坐标系，参考椭球是克拉索夫斯基椭球。其高程是以1956年黄海平均海水面为基准。,北京-54的椭球参数：a=6378245m1/f=298.3,28,PPT学习交流,3.CHINA-80,CHINA-80坐标是目前我国新建的大地测量坐标系，其高程是以1956年黄海平均海水面为基准。,CHINA-80的椭球参数：a=6378140m1/f=298.257,29,PPT学习交流,GPS用户培训教材,GPS静态定位在测量中的应用,30,PPT学习交流,GPS静态定位主要用于建立各级控制网其优点如下：定位精度高，其基线的相对精度非常高选点灵活、不需要造标、费用低全天候作业观测时间短观测处理自动化,GPS静态定位de主要应用领域：,31,PPT学习交流,在15截止高度角以上不存在障碍物周围没有反射面，不致引起多路径效应安全避开过往行人和车辆，尽可能将接收机设置在毋须人员照看的地方附近不应该有强辐射源（如无线电台、电视发射天线等）可靠的电源供应足够的内存容量正确的配置参数(观测类型、记录速率)检查天线高和偏差仪器的正确检测,GPS测量前应该考虑的问题：,32,PPT学习交流,布网方法：,充分考虑建立GPS控制网的应用范围采用分级布网的原则GPS测量的精度标准,33,PPT学习交流,国家测绘局1992年制订的我国第一部“GPS测量规范”将GPS的精度分为AE五级（见下表）。其中A、B两级一般是国家GPS控制网。C、D、E三级是针对局部性GPS网规定的。,34,PPT学习交流,坐标系统与起算数据包括位置基准、方位基准和尺度基准。GPS点的高程应使一定数量的GPS点与水准点重合或对部分GPS点联测水准。选点原则与点位标志,35,PPT学习交流,设计的一般原则：应通过独立观测边构成闭合图形，以增加检核条件，提高网的可靠性。应尽量与原有地面控制网相重合，重合点一般不少于3个，且分布均匀。应考虑与水准点相重合，或在网中布设一定密度的水准联测点。点应设在视野开阔和容易到达的地方，联测方向。可在网点附近布设一通视良好的方位点，以建立联测方向。根据GPS测量的不同用途，GPS网的独立观测边均应构成一定的几何图形，基本形式有：三角形网环形网星形网,36,PPT学习交流,三角形网,优点：图形几何结构强，具有良好的自检能力，经平差后网中相邻点间基线向量的精度均匀。缺点：观测工作量大。只有在网的精度和可靠性要求比较高时，才单独采用这种图形。,37,PPT学习交流,环形网,优点：观测工作量较小，且具有较好的自检性和可靠性。缺点：非直接观测基线边（或间接边）精度较直接观测边低，相邻点间的基线精度分布不均匀。是大地测量和精密工程测量中普遍采用的图形。通常采用上述两种图形的混合图形。,38,PPT学习交流,星形网,优点：观测中只需要两台GPS接收机，作业简单。缺点：几何图形简单，检验和发现粗差能力差。广泛用于工程测量、边界测量、地籍测量和碎部测量等。,39,PPT学习交流,GPS用户培训教材,9600野外实测操作,40,PPT学习交流,对这项工程进行仔细的全面规划设计考虑作业过程中应设点的数量以及所需的精度考虑联测已有的控制点考虑将结果转换成地方坐标考虑最佳的观测路线和计算路线对于高精度的测量，应将路线布设得尽可能的短使用临时参考站考虑独立检核的需要:在不同的观测时段中在一个点上设站两次闭合环在点间观测独立基线考虑使用两个参考站在良好的观测窗口下观测考虑可在夜间观测较长的路线,全面规划设计,41,PPT学习交流,参考站,周围没有反射面，不致引起多路径效应在15截止高度角以上不存在障碍物安全避开过往行人和车辆，尽可能将接收机设置在毋须人员照看的地方附近不应该有强辐射源（如无线电台、电视发射天线等）可靠的电源供应足够的内存容量正确的配置参数(观测类型、记录速率)检查天线高和偏差,42,PPT学习交流,流动站,在15截止高度角以上不存在障碍物障碍物应不遮挡信号周围没有反射面，不致引起多路径效应附近不应该有强辐射源可靠的电源供应足够的内存容量正确的配置参数(观测类型、记录速率)检查天线高和偏差在良好的窗口下观测观察GDOP=8使用准动态指示器作为指南填写外业手簿,43,PPT学习交流,经验提示,认真检查基座的整平和对中设施是否完好正确地整平和对中检查高度读数和天线偏差高程出错将影响整个测量结果!用无线电通讯设备保持参考站和流动站之间的联系为了取得最高的精度指标，应考虑传感器的定向,44,PPT学习交流,野外手簿,点标识:日期:传感器序列号:作业员：控制器序列号:记忆卡编号:设站类型:天线高读数:天线高偏差:跟踪开始时间:跟踪结束时间:观测历元数:观测卫星数:GDOP:导航定位解:经度.纬度.高程备注:,45,PPT学习交流,解释和存储结果,对于不超过限值(20Km)的基线,整周未知数应能成功解算出来对于超过限值(20Km)的基线,不解算整周未知数而采用L3解对于不超过限值(20Km)的基线:使用FARA整周未知数搜索技术进行快速静态测量已解算出整周未知数(A=Y):FARA找到最或然解，结果一般应满足技术指标未解算出整周未知数(A=N):提供浮点解结果若超出技术指标,检查记录文件，考虑增加先验标准差并重新计算,46,PPT学习交流,解释和存储成果（续）,对于超过限值(20Km)的基线:采用静态法而不用FARAL3解,不解算整周未知数，若采集足够的观测数据，结果一般应满足技术指标长基线需要长时间观测检查两次定位解,独立基线等存储满足精度要求的结果若有多组解时坐标取中数,47,PPT学习交流,临时参考站,从效率和精度出发，最好从几个临时参考站观测短基线而不要从一个中心点观测长基线。例子R.临时参考站举例:用静态或或快速静态的方法建立6个临时参考站采用两次定位或互相独立的基线检核临时参考站组成的网从临时参考站出发用快速静态辐射状基线测定的新点考虑关键点的检核,48,PPT学习交流,数据输入和计算,数据传输时检查和编辑修改:点标识高度读数和天线偏差起始点的WGS84坐标备份原始数据和项目仔细考虑以下的因素:如何最佳计算网至少需要一个点的WGS84精度在10米左右同现有的控制网的联接转换地方坐标的需求计算临时参考点构成的网计算从临时参考站出发的新点长基线短基线数据处理参数,49,PPT学习交流,选择良好的窗口,适合快速静态的窗口4颗以上的卫星，高度角大于15GDOP=8当可能时:5颗以上的卫星GDOP=4高度角大于20避免峰值期间观测用卫星的空间轨迹图检查障碍物，若某颗卫星被挡住重新计算小心4颗或5颗卫星中高度角小于20的两颗卫星,50,PPT学习交流,时间和基线长度,观测时间取决于:基线长度卫星数卫星几何图形(GDOP)电离层电离层扰动随时间、日夜、月、年、地点而变化静态或快速静态最短观测时间不要少于15分钟。作为一个经验，基线观测时间应该是基线长度每公里5分钟加上最短15分钟。若（快速）静态单频数据只有9分钟，SKI-Pro缺省情况下不解算整周未知数。一旦正确解算出整周未知数，通常基线精度在5-10mm+2ppm左右。,51,PPT学习交流,基线长与同步观测时间长短的关系,大概不同基线长所需时间如下12公里4560分钟25公里6090分钟510公里90120分钟1020公里120分钟以上单频GPS一般只测20公里以内的基线,52,PPT学习交流,采用相对定位方法GPS测量不要求各点之间互相通视GPS测量可以全天候进行观测时间短GPS测量的数据是自动记录的,采用相对定位方法,53,PPT学习交流,在计算基线向量时，除根据一定的指标对计算结果进行检查外，一般还进行以下几项检核：1.同步多边形闭合差的检查n边形环闭合差应满足：WX=XinWy=YinWz=ZinW=WX2+Wy2+Wz2为相应级别规定的观测精度（按平均边长算）,同步多边形闭合差的检查,54,PPT学习交流,2.重复观测边的检查同一条边任意两个时段的结果互差应小于GPS接收机标称精度的22倍。,55,PPT学习交流,3.非同步观测多边形闭合差的检查由若干条独立的GPS边构成的非同步观测n边形环闭合差的检查。Wx3nWy3nWz3n4.GPS测量的外部检查,56,PPT学习交流,影响基线解算结果的因素主要有以下几条：基线解算时所设定的起点坐标不准确起点坐标不准确，会导致基线出现尺度和方向上的偏差。少数卫星的观测时间太短，导致这些卫星的整周未知数无法准确确定当卫星的观测时间太短时，会导致与该颗卫星有关的整周未知数无法准确确定，而对与基线解算来讲，对于参与计算的卫星，如果与其相关的整周未知数没有准确确定的话，就将影响整个在整个观测时段里，有个别时间段里周跳太多，致使周跳修复不完善在观测时段内，多路径效应比较严重，观测值的改正数普遍较大对流层或电离层折射影响过大,影响基线解算结果的因素主要有以下几条：,57,PPT学习交流,影响GPS基线解算结果的判别,概述对于影响GPS基线解算结果因素，有些是较容易判别的，如卫星观测时间太短、周跳太多、多路径效应严重、对流层或电离层折射影响过大等；但对于另外一些因素却不好判断了，如起点坐标不准确。基线起点坐标不准确的判别对于由起点坐标不准确所对基线解算质量造成的影响，目前还没有较容易的方法来加以判别，因此，在实际工作中，只有尽量提高起点坐标的准确度，以避免这种情况的发生。,58,PPT学习交流,卫星观测时间短的判别关于卫星观测时间太短这类问题的判断比较简单，只要查看观测数据的记录文件中有关对与每个卫星的观测数据的数量就可以了。周跳太多的判别对于卫星观测值中周跳太多的情况，可以从基线解算后所获得的观测值残差上来分析。处理软件采用的是双差观测值，当在某测站对某颗卫星的观测值中含有未修复的周跳时，与此相关的所有双差观测值的残差都会出现显著的整数倍的增大。,59,PPT学习交流,多路径效应严重、对流层或电离层折射影响过大的判别对于多路径效应、对流层或电离层折射影响的判别，我们也是通过观测值残差来进行的。不过与整周跳变不同的是，当多路径效应严重、对流层或电离层折射影响过大时，观测值残差不是象周跳未修复那样出现整数倍的增大，而只是出现非整数倍的增大，一般不超过1周，但却又明显地大于正常观测值的残差。,60,PPT学习交流,应对措施,基线起点坐标不准确的应对方法要解决基线起点坐标不准确的问题，可以在进行基线解算时，使用坐标准确度较高的点作为基线解算的起点，较为准确的起点坐标可以通过进行较长时间的单点定位或通过与WGS-84坐标较准确的点联测得到；也可以采用在进行整网的基线解算时，所有基线起点的坐标均由一个点坐标衍生而来，使得基线结果均具有某一系统偏差，