KUKA机器人外部自动配置

库卡机器人库卡机器人外部自动配置外部自动配置 外部自动配置：系统结构外部自动配置：系统结构 外部自动配置，通过外部自动配置，通过 PLC 调用机器人程序及启动停止。调用机器人程序及启动停止。 系统结构原理系统结构原理 为了在为了在 KR C4 和和 PLC 之间能够顺利进行通讯， 必须满足以下几点：之间能够顺利进行通讯， 必须满足以下几点： 外部自动运行方式：外部自动运行方式： 在该运行方式下由一台主机或者在该运行方式下由一台主机或者 PLC 控制机器人系统控制机器人系统 CELL.SRC： 从外部选择机器人程序的控制程序。从外部选择机器人程序的控制程序。 PLC 和机器人之间的信号交换：用于配置输入和输出端信号的外部自动运行接口：和机器人之间的信号交换：用于配置输入和输出端信号的外部自动运行接口： 发送至机器人的控制信号发送至机器人的控制信号 （输入端）：（输入端）： 开始和停止信号、程序编号、故障确认开始和停止信号、程序编号、故障确认 机器人状态机器人状态 （输出端）：（输出端）： 驱动装置状态、位置、故障等等。驱动装置状态、位置、故障等等。 从外部启动程序的安全须知从外部启动程序的安全须知 选择了选择了 CELL 程序后必须执行程序后必须执行 BCO 运行。运行。 Cell.src 控制程序控制程序 管理由管理由 PLC 传输的程序号时， 需要使用控制程序传输的程序号时， 需要使用控制程序 Cell.src。 该该 程序始终位于文件夹程序始终位于文件夹 “R1” 中。中。 与任何常见的程序一样，与任何常见的程序一样，Cell 程序也可以进行个程序也可以进行个 性化调整，但程序的基本结构必须保持不变。性化调整，但程序的基本结构必须保持不变。 Cell 程序的结构和功能程序的结构和功能: 1、 初始化和初始化和 Home 位置位置 初始化基坐标参数初始化基坐标参数 根据根据 “Home” 位置检查机器人位置位置检查机器人位置 初始化外部自动运行接口初始化外部自动运行接口 2、无限循环：、无限循环： 通过模块通过模块 “P00” 询问程序号询问程序号 进入已经确定程序号的选择循环。进入已经确定程序号的选择循环。 3 、程序号的选择循环、程序号的选择循环 根据程序号根据程序号 （保存在变量（保存在变量 “PGNO” 中）跳转至相应的分支中）跳转至相应的分支(“CASE”) 中。中。 记录在分支中的机器人程序即被运行。记录在分支中的机器人程序即被运行。 无效的程序号会导致程序跳转至无效的程序号会导致程序跳转至 “ 默认的默认的 ” 分支中。分支中。 运行成功结束后会自动重复这一循环。运行成功结束后会自动重复这一循环。 更改更改 CELL操作步骤操作步骤: 1. 切换到切换到 “ 专家专家 ” 用户组用户组 2.打开打开 CELL.SRC。 3.在在 “CASE” 段中将名称段中将名称“EXAMPLE” 用用应从相应的程序编号调出的程序的应从相应的程序编号调出的程序的名称替换。名称替换。 删除名称前的分号。删除名称前的分号。 4. 关闭程序并保存更改关闭程序并保存更改 更改外部自动接口，根据标准填写输入接口信号。更改外部自动接口，根据标准填写输入接口信号。 输出信号变量说明输出信号变量说明 PERI_RDY 通过设定这个输出，机器人控制器与主计算机通讯驱动器接通的细节通过设定这个输出，机器人控制器与主计算机通讯驱动器接通的细节 ALARM_STOP 在急停情况下复位该输出。正常一直为在急停情况下复位该输出。正常一直为 1，急停为，急停为 0 USER_SAF 如果安全栅栏监控开关被打开如果安全栅栏监控开关被打开(在在 AUTO 方式下方式下)或使能开关被释放或使能开关被释放(在在 TEST 方式下方式下)复位该输出。正常为复位该输出。正常为 1，开安全门为，开安全门为 0。 STOPMESS 该输出通过控制器设定以便与主计算机通讯要求机器人停止产生的任该输出通过控制器设定以便与主计算机通讯要求机器人停止产生的任 何信息。（例如急停，驱动状态，操作者安全，指令的速度等何信息。（例如急停，驱动状态，操作者安全，指令的速度等 PGNO_FBIT_REFL 镜像的输出表示程序号的第一位。为使用该选项，变量镜像的输出表示程序号的第一位。为使用该选项，变量 “REFLECT_PROG_NR”必须指定为必须指定为“1”。 ALARM_STOP_I 在内部急停情况下复位该输出。正常一直为在内部急停情况下复位该输出。正常一直为 1，急停为，急停为 0 根据标准填写输出信号根据标准填写输出信号 2 输出接口输出接口 2 说明说明 PRO_ACT 如果机器人级上有处理或程序执行，该输出总是设定的。它的信号状态如果机器人级上有处理或程序执行，该输出总是设定的。它的信号状态 来自系统变量来自系统变量: PGNO_REQ 该输出上信号的改变请求主计算机发送一个程序号。该输出上信号的改变请求主计算机发送一个程序号。 APPL_RUN 通过设定这个输出，机器人控制器与主计算机通讯程序正被执行的细通过设定这个输出，机器人控制器与主计算机通讯程序正被执行的细 根据标准填写输出信号根据标准填写输出信号 3 输出输出 3 变量说明变量说明 IN_HOME 该输出与主计算机通讯机器人是否在该输出与主计算机通讯机器人是否在 HOME 位置。位置。 ON_PATH 只要机器人停留在编程路径上，该输出保持设定。只要机器人停留在编程路径上，该输出保持设定。 BCO 运行后设定输运行后设定输 出出 ON_PATH。 该输出保持设定直到机器人离开路径； 复位程序或执行程序段选择。 该输出保持设定直到机器人离开路径； 复位程序或执行程序段选择。 ON_PATH 信号没有误差窗口，只要机器人离开路径信号才复位。信号没有误差窗口，只要机器人离开路径信号才复位。 NEAR_POSRET 在路径附近，精度可更改，默认在路径附近，精度可更改，默认 200MM。 根据标准填写输出根据标准填写输出 4 输出输出 4 变量说明变量说明: T1, T1 模式下即输出该信号模式下即输出该信号 T2, T2 模式下输出该信号模式下输出该信号 AUT 内部自动模式下输出该信号内部自动模式下输出该信号 EXTERN 外部自动模式下输出该信号外部自动模式下输出该信号 当选择相应的操作方式时设定这些输出。当选择相应的操作方式时设定这些输出。 启动时序启动时序 1、首先、首先 T1 模式下选择模式下选择 CELL 程序，之前已配置过的，手动运行程序，之前已配置过的，手动运行 BCO，注意中间路径，有，注意中间路径，有 的不在的不在 HOME 点，回原点的过程中需慢速运行，直至到达点，回原点的过程中需慢速运行，直至到达 BCO。 2、继续运行初始化，出现运行模式错误，点新信息栏、继续运行初始化，出现运行模式错误，点新信息栏 OK，确认消息，达到，确认消息，达到 EXT_AUTO 模式模式 时序图时序图 PLC 启动时序启动时序 首先机器人发给首先机器人发给 PLC $IN_HOME，$EXT_AUTO $ALAM_SOTP,$SUSER_SAF,$ON_PATH,如果缺失，先检查后再启动。如果缺失，先检查后再启动。 PLC 在机器人没报错的前提下发给机器人在机器人没报错的前提下发给机器人 move_enable 和和 drives_off，可以同时，可以同时 给。给。 在给完上面在给完上面 2 个信号，个信号，PLC 要发给机器人的要发给机器人的 drives_on 信号信号 机器人接收到机器人接收到 drives_on 后，机器人发给后，机器人发给 PLCSPERI_RDY 信号，信号，PLC 接收到该接收到该 信号后要把信号后要把 drives_on 断开。断开。 drives_on 断开后，断开后，PLC 要发给机器人要发给机器人 conf_mess,conf_mess 把把 stop_mess 断断 开，开，stop_mess 断开后断开后 0.5 秒秒 conf_mess 也要断开。也要断开。 给给 ext_start 启动程序之后，启动程序之后，PRO_ACT 信号输出信号输出，EXT_START 信号可以断开信号可以断开 CELL 程序启动之后，程序启动之后，PGNO_REQ 开始请求程序号，等待开始请求程序号，等待 PLC 程序号程序号 PLC 开始发程序号，然后是否校验，根据现场配置。开始发程序号，然后是否校验，根据现场配置。PLC 发程序号有效，机器人发程序号有效，机器人 进入调用的程序开始运动进入调用的程序开始运动 行。行。 “外部自外部自”界面举例界面举例 (非完全非完全) 信号图表举例信号图表举例: 预处理预处理 信号图表举例信号图表举例: 省略省略 DRIVES_ON 信号图表举例信号图表举例: 确认信息确认信息 信号图表举例信号图表举例: 启动程序启动程序 信号