OTC机器人FN命令大全

FN0输出信号全部清楚ALLCLR FN20步骤转移JMP FN21步骤调用CALL FN22步骤返回RETURN FN23附带条件步骤转移JMPI FN24附带条件步骤调用CALLI FN25附带条件步骤返回RETI FN26附带次数条件步骤转移JMPN FN27附带次数条件步骤返回RETN FN28附带次数条件步骤返回RETN FN32输出信号ONSET FN34输出信号OFFRESET FN35附带脉冲和延迟输出信号SETMD FN41机器人停止STOP FN42附带条件机器人停止STOPI FN43输出信号分离输出OUTDIS FN44输出信号二进制输出OUT FN50计时器DELAY FN55传送带计数器复位CNVSYNC FN67固定工具号码选择STOOL FN71姿势XLETX FN72姿势YLETY FN73姿势ZLETZ FN74储存姿势文件POSESAVE FN75代入整数变数LETVI FN76代入实数变数LETVF FN77代入文字列变数LETVS FN80程序调用CALLP FN81附带条件程序调用CALLPI FN82附带次数条件程序调用CALLPN FN83程序转移JMPP FN84附带条件程序转移JMPPI FN85附带次数条件程序转移JMPPN FN86附带次数条件机身转移FCASEN FN87附带条件机身转移FCASEI FN88机身转移终端FCASEEND FN90行跳跃GOTO FN91行调用GOSUB FN92结束END FN94输入实数变数（欧拉角坐标值）GETPELR FN95机构连接CHGGUN FN98间歇文件选择USE FN99说明REM FN100连续的输出信号ON/OFFSETO FN101文字列输出PRINT FN105输出信号SETM FN111RS缓冲清楚RESCLR FN142代入实数变数（座标值）GETP FN143设定实数变量（姿势）GETPSE FN144设定姿势变量LETPOSE FN150短时定时器延迟STIMER FN157代入实数变数（各轴角度）GETANGLE FN160姿势控制POSAHTO FN161左臂系统LEFTY FN162右臂系统RIGHTY FN163肘上侧系统ABOVE FN164肘下侧系统BELOW FN165腕触发系统FLIP FN166腕非触发系统NONFLIP FN169模拟输入速度超驰SPDDOWNA FN171机器人语言座标系选择NRLCRD FN202凸源轴基准角度FRANGE FN230设定干扰检测水平COLSEL FN238变化架构2CHGXXGUN FN252输入暂停指令PAUSEINPUT FN264复数输出信号MULTIM FN271文字列输入INPUT FN275基角移动LOCCVTS FN276传送待寄存器GETCNVYREG FN277数字输入速度超驰SPDDOWND FN278数字输出DOUT FN280距离指定输出信号DPRESETM FN288手腕姿势限制切换WRISTLIM FN295机器人校准DYNCALIBR FN296测量点DYNMESPOS FN297一般事件DYNEVENT FN301机构连接CHGMEG FN302机构连接CHGXXMEC FN307压弯机护罩PRSS FN308读取压力数据PRSD FN310禁止INH FN312区域总线解除FBUSREL FN337传送带视觉要求VCREQ FN338传送带视觉移动VCSFT FN400程序跳跃（至外部BCD程序）JMPPBCD FN401程序跳跃（至外部BIN程序）JMPPBIN FN402程序召回（外部BCD程序）CALLPBCD FN403程序召回（外部BIN程序）CALLPBIN FN407外部轴线移动RELMOV FN410点动ICH FN411退回RTC FN412气体ONGS FN413气体OFFGE FN414焊接开始AS FN415焊接结束AE FN438伺服开SPN FN439伺服关SPF FN440固定型横摆运条WFP FN441关节横摆运条WAX FN443横摆运条结束WE FN450系统外启动FORK FN451系统外启动（输入）FORKI FN452系统外启动（次数）FORKN FN453FORK完成等待FORKWAIT FN454系统外调用CALLFAR FN455系统外调用（输入）CALLFARI FN456系统外调用（次数）CALLFARN FN467用户错误USRERR FN470焊丝延长SF0 FN471单向搜索SF1 FN472模式搜索（单触）SF2 FN473偏离召回SF3 FN474偏离矢量组成SF4 FN475跟踪偏离储存SF5 FN478DEV文件的生成SF8 FN479GAP文件的生成SF9 FN480单向搜索（激光）ZF1 FN481模式搜索（激光搜索）ZF2 FN483高速坡口搜索ZG1 FN484端点检测（电弧传感器）DE FN485开始跟踪ST FN486终止跟踪ET FN525输入信号等待（正逻辑）WAITI FN526输入信号等待（负逻辑）WAITJ FN550传送待联锁CNVI FN552附带定时输入信号等待WAIT FN553附带定时组信号等待（AND)WAITA FN554附带定时组信号等待（OR)WAITO FN555附带定时组信号等待WAITE FN557待定时器的等待输入信号条件2WAITL FN558附带定时组信号等待BCD(AND)WAITAD FN559附带定时组信号等待BCD(OR)WAITOD FN560附带定时组信号BCD等待WAITED FN562传送带联锁（同步）CNVSYNCI FN564压力联锁PRSI FN600NOPNOP FN601标签* FN602条件IF FN603ON GOTO转移ON FN604循环开始FOR FN605循环结束NEXT FN606文字列描绘PRINT FN626Modify User coordinateMODUSRCOORD FN628设定局部整数变量LETLI FN629设定局部实数变量LETLF FN630代入姿势变量LETCOORDP FN632代入姿势元素LETPE FN633代入移动元素LETRE FN634代入变量LET FN635加姿势变量ADDP FN637加整数变量ADDVI FN638加实数变量ADDVF FN639减整数变量SUBVI FN640减实数变量SUBVF FN641乘整数变量MULVI FN642乘实数变量MULVF FN643除整数变量DIVVI FN644除实数变量DIVVF FN645记录MOVEXMOVEX FN650代入TIMER函数TIMER FN651代入SQR函数SQR FN652代入SIN函数SIN FN653代入COS函数COS FN654代入TAN函数TAN FN655代入ATN函数ATN FN656代入ATN2函数ATN2 FN657代入ABS函数APS FN658代入MIN函数MIN FN659代入MAX函数MAX FN665焊接开始（可变量）ASV FN666焊接结束（可变量）AEV FN667设置摆动模式（可变量）WFPV FN668轴向摆动（可变量）WAXV FN670Fork User Task PragramFORKMCR FN671Call User Task PragramCALLMCR FN672Fork User Task Pragram(Time)FORKMCRTM FN673Fork User Task Pragram(Disrance) FORKMCRDST FN680程序跳转（可变量）JMPPV FN681程序跳转（I-状态。）（可变量 JMPPIV FN682程序跳转（频率）（可变量）JM