Simpack基础培训教程中文IIII

SIMPACK Training SIMPACK Basics Training III SIMPACK 基础培训（基础培训（3） 2 Theory Database / Search Path Standalone Model SubVars and SubVar files Submodeling Connector Bodies Communicators Model Import Gear Pair Theory Contents 3 Simpack 齿轮副齿轮副Gear Pair 4 练习练习-齿轮（齿轮（1） 新建模型 a.打开Simpack，选择General ，输入模型名称为Gear b.修改物体$B_Body1的名称 为$B_ring c.在该物体上以此创建1个 Marker点，名称为 $M_ring_joint，参数如图所 示 d.设置视图透视方式为正交 Orthographic e.修改$B_ring的质量属性，由 于其保持固定，质量属性并 不重要 c d e 5 练习练习-齿轮（齿轮（2） 建立齿轮几何体 a.修改几何体$P_ring_Cuboid 的名称为修改几何体$P_ring b.修改$P_ring的属性为 25:Gear Wheel，表示建立 齿轮，并输入详细齿轮建模 参数 c.修改几何体显示属性，透明 度设置为0 b c 6 Marker名称名称 Position Cardan Angle $M_Isys_Ring 0.3,0,0 0,0,0 $M_Isys_Sun 0.3,0,0 0,0,0 $M_Isys_Carrier 0,0,0 0,0,0 $M_Isys_torque_in 0,0,0.508 0,0,0 $M_Isys_damping 0.6,0,0 0,0,0 练习练习-齿轮（齿轮（3） 建立Marker点 a.在全局坐标系$R_Isys上新 建5个Marker点，名称和坐 标见表格所示 b.修改$J_ring的属性，类型为 0:0Degrees of Freedom， 表示和全局坐标系固定 a b 7 Marker名称名称 Position Cardan Angle $M_carrier_planet 0.3,0,0.508 0,0,0 $M_carrier_joint 0,0,0 0,0,0 练习练习-齿轮（齿轮（4） 创建物体 a.新建物体的名称是 $B_Carrier，并设置数量属 性 b.在物体$B_Carrier上创建2个 Marker，名称和坐标参数如 表所示。 a b 8 练习练习-齿轮（齿轮（5） 创建和修改几何体 a.修改$P_Carrier几何体的属 性，类型修改为2:Cylinder， 位置是(0.31,0,0)，角度是 (0,0,90deg),并输入几何参数 b.修改Display显示为 Wireframe线框模式 c.修改$J_Carrier铰接的参数 ，类型为1:Revolute Joint al d.当前模型显示如图 b a c d 9 Marker名称名称 Position Cardan Angle $M_planet_joint 0,0,0 90deg,0,90deg $M_planet_torque_in 0,0,-0.3 90deg,0,90deg 练习练习-齿轮（齿轮（6） a.创建新的物体名称为 $B_planet，表示行星轮 b.设置质量属性 c.在此物体上创建2个新的标 记点，名称和坐标如表所示 c a b 10 练习练习-齿轮（齿轮（7） a.修改$P_planet几何体的属性 ，外齿轮类型 b.在Display选项卡中设置颜色 为绿色 c.修改$J_planet铰接的属性， 旋转副 b a c 11 练习练习-齿轮（齿轮（8） a.创建新的物体名称为$B_sun，并设置质量属性 。表示太阳轮 b.在此物体上创建2个新的标记点$M_sun_joint 和$M_sun_damping a b b 12 练习练习-齿轮（齿轮（9） a.修改$P_sun几何体的属性， 类型为外齿轮 b.修改$P_sun几何体颜色为蓝 色 b a 13 练习练习-齿轮（齿轮（10） a.修改$J_sun铰接的属性 b.当前完成的模型如图所示 b a 14 练习练习-齿轮（齿轮（11） 施加齿轮力元 模型中一共有2对齿轮啮合，需 要添加2个齿轮力元 a.创建力元，名称为 $F_planet_ring，即行星轮 与内齿圈之间齿轮力，按照 图示设置参数 a 15 练习练习-齿轮（齿轮（12） a.施加行星轮与太阳轮之间的 齿轮力力元，名称是 $F_planet_sun 注意：可以通过复制 $F_plane_ring力元，修改名称和 参数快速创建 a b 16 练习练习-齿轮（齿轮（13） 施加驱动扭矩 a.创建激励$E_torque_in，生 成矢量变量 $UE_torque_in_Value，输 入恒定数值200000 b.创建力元$F_torque_in，表 示输入力矩 a b 17 练习练习-齿轮（齿轮（14） 施加负载 a.创建力元$F_damping ，阻 尼值输入20000，表示负载 以上完成齿轮的建模、约束、力 元和负载的施加 a 18 练习练习-齿轮（齿轮（15） 运行在线时域分析 a.运行在线分析，检查建 模结果，观察齿轮运动 状态 b.设置求解器参数，时间 5s，频率500Hz，进行 离线时域分析 c.在后处理查看仿真分析 结果：选择force output项下的 $F_planet_sun下的 Total normal contact stiffness，表示齿轮啮 合法向接触时变刚度 c 19 练习练习-齿轮（齿轮（16） 修改属性 a.修改力元$F_planet_sun的属 性，设置高级输出选项和设置 slices数量（该值与后处理中 力的箭头数量相关） b.重新运行离线时域分析 a 20 练习练习-齿轮（齿轮（17） 查看动画 a.在后处理中查看仿真动画，通 过去掉勾选$B_sun项，隐藏 该部件 b.选择force output项下的 $F_planet_sun下的所有fl_n 字符开始的变量，拖到动画窗 口中 c.在动画窗口空白区域点击右键 选择Properties，在Forces中 设置箭头大小，可更清晰观看 受力箭头 以上完成齿轮建模操作实例。 a c b 21 Theory 数据库Database / 搜索路径Search Paths 数据库(database)表示的是Simpack查找文件时使用的目录结构. 对于有很多模型文件的大模型，子文件夹能使模型结构更清晰. 通过添加文件夹和子文件夹作为模型的搜索路径(search path )来创建结构. 搜索路径的顺序是非常重要的,如果一个文件存在于多个文件夹中，那么使用的是最先发 现的文件. 相对/绝对路径 编辑 22 Theory 打包模型Standalone Model 模型中所有定义的数据复制到一个集中存放的位置 可以创建成一个 .zip 文件，包含或者不包含结果文件 如果将包含数据库链接的模型和/或其结果文件传递给第三方时，这一功能将特别有用 23 Theory 置换变量SubVars 单个模型参数 (例如物体的质量) 可以使用置换变量 (SubVars) 以代替确定的数值. 置换变量能 是整数、实数或字符串 引用其他置换变量 包含函数和预定义变量PI 有单位 SubVars 能被导出成*.subvar格式文件 使用文本编辑器编辑内容 通过替换不同的SubVar文件能生成不同的模型 模型拓 扑和参数完全分开 24 Theory 子结构Substructures 子结构用于模块化模型建立 子模型各自独立 每个子模型也能包含其引用的子模型 子模型的数量没有限制 一个模型不能被用于其自己的子模型（死循环） 主模型主模型Main Model 子结构子结构Substructures 25 Theory 子结构Substructures 通过在子结构属性中选择其它子结构模型来替换现有子结构，能实现不同复杂程度的模型 强大的子结构工具: SubVar文件, 搜索路径, 重置选项 26 Theory 模型导入Model Import 模型导入是另外一种使用子模型的方法 如果导入的模型中的元件与主模型中的元件重名，有三种处理方式: 选择忽略或替换重名（Ignore或者Replace）的元件。如果选择“Ignor”（忽略），重名模型 元件将不会被复制到主模型中。如果选择“Replace”（替换），主模型中元件将被输入模型 中重名的元件替换 使用前缀(prefix)重命名所有元件 使用后缀(suffix)重命名所有元件 模型导入可以用于载入不是完整多体动力学模型的子模型，例如子模型可以是仅包含力元的模型. 导入的模型被存放在模型树监视列表中(GlobaI下的imported Files). 如果子模型被修改了，主模型 将被提示是否重新导入修改后的子模型. 27 练习练习-单摆模型（单摆模型（1） 打开模型 a.打开models trainee startbasics IIIPendulumPendulum_s tart.spck模型 b.运行一次在线时域分析， 快速了解模型信息 c.点击工具栏上的Create Subvar按钮，创建置换变 量 d.输入置换变量的名称是 $_Lenght e.输入$_Lenght的数值为1 f.按照同样操作，再次创建 置换变量$_Diameter，数 值为表达式 $_Lenght*0.06 c d a e f 28 练习练习-单摆模型（单摆模型（2） 修改模型 a.修改$P_body1_sphere几 何体中的半径数值为 $_Lenght*0.1 b.修改$P_body1_rod几何 体的位置z坐标为 $_Lenght*0.5，圆柱高度 为$_Lenght，直径为 $_Diameter c.修改$M_body1_top标记 点的位置z坐标为 $_Lenght d.修改变量$_Lenght的数值 为2，观察模型的变化， 重新把$_Lenght数值修改 为1 c a b d 29 练习练习-单摆模型（单摆模型（3） 复制部件 a.复制部件$B_body1，生 成其它2个部件，并重命 名为$B_body2和 $B_body3，当前这3个部 件重合在一起 b.修改$J_body2铰接属性， From Marker修改为 $M_body1_rotated c.修改$J_body3铰接的 From Maker为 $M_body2_rotated d.修改Body2和Body3中的 小球颜色为红色和蓝色 c a b d 30 练习练习-单摆模型（单摆模型（4） 添加弹簧 a.点击创建力元按钮，创建 一个弹簧，弹簧名称为 $F_Spring，具体参数见 图片 b.为了显示弹簧图形，在全 局坐标系下新建几何体 $P_Isys_Spring，属性见 图片所示 c.运行在线时域分析，观察 模型运动情况 d.另存为模型名称为 Pendulum.spck e.在文件夹中复制该模型两 次，并重命名为 Pendulum_Sub1.spck和 Pendulum_Sub2.spck c a b e 31 练习练习-单摆模型（单摆模型（5） 设置搜索路径 a.在模型树中，双击Search Path命令，在弹出对话框 b.点击 按钮添加路径 c.勾选该路径前面的复选框 ，路径显示为相对路径 d.点击OK完成，系统会提示 相关信息，继续点击OK e.在设置完路径后， Simpack将会（只要可能 ）自动确定相对路径，即“ 数据库目录”和“模型目录” 之间的相对路径 c a b d 32 练习练习-单摆模型（单摆模型（5） 导入子结构 a.工具栏上点击Create Substructure命令，进行 创建子结构操作 b.输入子结构的名称为 $S_Substructure1 c.点击Filename文本框右侧 的按钮 d.在弹出列表框中选择搜索 路径下可选的模型，本次 操作选择 Pendulum_Sub1.spck e.其它参数保持默认，点击 OK完成 f.在模型树中查看导入的子 结构，由于导入的子结构 和主结构模型相同，两者 在模型窗口中显示重合 c a b d f d 33 练习练习-单摆模型（单摆模型（6） 连接子结构 a.修改子结构 $S_Substructure1下的 $J_body1铰接 b.From Marker修改为 $M_body3_top c.修改铰接初始位置为 25deg，并点击OK完成 d.当前模型显示如图所示 e.运行在线时域分析，查看 模型运动情况 f.按照上述步骤，再次导入 子结构，名称为 $S_Substructure2 g.导入子结构的模型是 Pendulum_Sub2.spck c a b d f g 34 练习练习-单摆模型（单摆模型（7） 连接子结构 a.修改子结构 $S_Substructure2下的 $J_body1铰接 b.From Marker修改为 $S_Substructure1.$M_bo dy3_top c.修改铰接初始位置为 25deg，并点击OK完成 d.当前模型显示如图所示 e.运行在线时域分析，查看 模型运动情况 f.保存模型 g.如果要替换子结构的文件 ，在打开的子结构属性窗 口中，重新输入新的spck 模型文件 c a b d 35 练习练习-单摆模型（单摆模型（8） 编辑子结构 a.在模型树中，右键点击需 要修改的子结构 $S_Substructure1名称， 在弹出的快捷菜单中选择 Open Submodel命令 b.在Simpack模型树中，显 示已经打开 Pendulum_Sub1,同时在 模型窗口显示该模型 c.在子结构模型中修改球的 颜色，并保存 d.主模型该球的颜色也自动 更新 e.关闭子结构模型 注意：如果修改子模型的置换 变量如$_Lenght，主模型中不 会自动更新。也就是说，主模 型和子模型中的置换变量是分 开的。 a b c d 36 练习练习-单摆模型（单摆模型（9） 打包模型 a.选择File菜单下的Create Standalone Model命令， 进行模型打包 b.在弹出的窗口中，选择打 包类型，本次选择 Directory with Standalone Model选项 c.打包时可选择是否包含结 果文件 d.输出目录系统自动默认为 模型当前路径，也可修改 为其它路径 e.点击OK按钮完成，同时在 输出路径下生成一个新的 文件夹，包含database和 main_model两个子文件夹 f.选择ZIP-File with Standalone Model选项， 重新再运行一次打包，生 成打包文件为2016-04- 21_1704_Pendulum.zip a b e c d f f 37 练习练习-单摆模型（单摆模型（10） 分解子结构 a.另存为主模型名称为 Pendulum_Resolved b.在模型树中右键点击子结 构$S_Substructure1，在 弹出的快捷菜单中选择 Resolve命令 c.在弹出的提示框中点击OK ，系统进行分解操作 d.完成后，查看模型树，发 现$S_Substructure1已经 消失。这样子模型中的数 据全部进入到主模型中 e.按上述操作对 $S_Substructure2进行分 解 f.运行在线时域分析 g.完成后保存模型 注意：分解子结构分解子结构本操作不可本操作不可 撤销撤销，因此一般不要执行它。 b c d 38 练习练习-单摆模型（单摆模型（11） 模型导入 a.另存为模型名称为 Pendulum_ModelImported b.选择File菜单下的Import命 令，进行模型导入 c.在弹出的对话框中，选择 要导入的模型为 Pendulum_Sub1.spck d.由于要导入的模型与当前 已经打开的主模型有名称 相同的元件，列表显示冲 突的元件名称 e.冲突元件的操作方式有 Replace和Ingore两种 f.在Prefix中输入前缀mySub ，这时列表框中没有冲突 的元件 g.点击Import按钮导入模型 h.系统提示该操作无法撤销 ，点击OK按钮 b c d e f a g h 39 练习练习-单摆模型（单摆模型（12） 模型导入 a.然后系统提示使用绝对路 径还是相对路径，一般情 况下推荐使用相对路径， 选择，点击With relative path按钮 b.在模型树Globals下的 Imported Files项下有导入 的模型 c.在Bodies类型下有导入的3 个物体（名称以mySub开 头），即为导入的物体 d.修改铰接$J_mySubbody1 的From Marker为 $M_Substructure2_body3 _top，设置铰接初始位置 为25deg e.运行在线时域分析，查看 模型运动 f.保存模型并关闭 b c d a 40 练习练习-单摆模型（单摆模型（13） 总结 a.在文件夹中任意修改 Pendulum_Sub1.spck文件 的名称，例如 000Pendulum_Sub1.spck b.打开含有子结构的 Pendulum.spck模型，提示 错误，无法打开该模型 c.打开带有模型导入的 Pendulum_ModelImported .spck模型，模型正常打开 d.在模型树中右键点击该导 入模型的名称，选择Check 命令 e.提示该导入模型文件不存 在，点击Yes使其从模型树 中删除。但模型并没有任 何变化 f.思考两种模式的特点 以上完成子结构和模型导入的 练习。 b d e 41 Theory 子结构连接Substructure Connections Simpack提供两种方法 手动连接部件 通讯Communicators (高级) 42 Theory 子结构连接Substructure Connections 通讯Communicators SIMPACK 9以后新添加的功能 Communicators 总是包含发送Senders 和接收 Receivers 应用在: 通过Marker通讯实现子结构自动装配 自动覆盖置换变量从而更新其值 接收(Receiver) 和模型中的建模元件相关联，如Marker.当包含接收的模型载入其它模型 中时，如果发现与其匹配的发送（Sender），则任何使用了接收建模元素的地方都将自动 地被发送所指向的元素所替代. 换句话说，所有对接收接收关联的建模元素的引用，无论在模型中位于何处，都将重新定位到 发送发送所关联的元素上. 更多信息请查看帮助文档中相关信息 练习：模型自动装配 BRF Markers不能用作接收，但是不能用作接收，但是BRF可以用可以用 作作发送，发送，$M_Isys也是这样 43 练习练习-模型自动装配（模型自动装配（1） 新建车轮模型 a.新建名称为wheel_01的模 型 b.修改$P_Body1_Cuboid的 类型为2:Cylinder，并设 置高度5cm和外径10cm c.在大地上$R_Isys创建新 的标记点$M_Isys_wheel ，坐标为原点 d.修改$J_Body1的From Marker为$M_Isys_wheel ，修改Type为2:Revolute Joint Be b c d 44 练习练习-模型自动装配（模型自动装配（2） 创建接收Receiver a.通过点击工具栏的图标创 建接收Receiver的名称为 $COM_00 b.在Destination object输入 框中选择输入 $M_Isys_wheel，点击OK 完成 c.保存模型 d.另存为模型名称为 wheel_02.spck 以上完成两个车轮模型的创建 b a 45 练习练习-模型自动装配（模型自动装配（3） 新建底盘模型 a.新建名称为chassis的模型 b.修改$P_Body1_Cuboid几 何外形参数：x方向为 50cm，y方向为20cm，z 方向为5cm c.在$B_Body1上创建3个新 的Marker点，名称和坐标 见图 d.修改铰接$J_Body1的 Type为0:0 Degrees of Freedom b c d 46 练习练习-模型自动装配（模型自动装配（4） 创建发送Sender a.通过点击工具栏的图标创 建发送Sender的名称为 $COM_00 b.在Source object输入框中 选择输入 $M_Body1_center_L，点 击OK完成 c.继续创建名称为 $COM_FL的发送，并设 置Alias的值为aa d.继续创建名称为 $COM_RL的发送，并设 置Alias的值为bb e.保存模型 f.另存为模型名称为 chassis_AS.spck b a c d 47 练习练习-模型自动装配（模型自动装配（5） 继续建模chassis_AS a.继续在chassis_AS模型中 建模，创建名称为 $B_AS_F的Body，并默 认质量属性 b.修改几何体$P_AS_F的属 性，如图所示 c.在该物体$B_AS_F上创建 新的几何体$P_AS_F_01 ，按照图示修改几何体 $P_AS_F的属性 d.该物体$B_AS_F上创建新 的Marker点，名称和参数 如图 b c d 48 $M_Body1_center_R：Position：（0,-0.15,-0.1），Cardan angles：（0,0,0） $M_Body1_FR：Position：（0.2,-0.15,0），Cardan angles：（0,0,0）； $M_Body1_RR：Position：（-0.2,-0.15,0），Cardan angles：（0,0,0）； 练习练习-模型自动装配（模型自动装配（6） 继续建模chassis_AS a.依次修改$B_Body1物体 下的Marker点的名称和坐 标值，修改后的名称和坐 标值如图 b.修改铰接$J_AS_F的属性 c.复制物体$B_AS_F并粘贴 ，复制后物体的名称修改 为$B_AS_R d.修改铰接$J_AS_R的属性 e.当前模型如图所示 a e d b 49 练习练习-模型自动装配（模型自动装配（7） 修改发送Sender a.修改发送$COM_FL的名 称为$COM_FR，在 Source object输入框中选 择输入$M_AS_F_wheel ，点击OK完成 b.修改发送$COM_RL的名 称为$COM_RR，在 Source object输入框中选 择输入$M_AS_R_wheel ，点击OK完成 c.保存模型 b a 50 练习练习-模型自动装配（模型自动装配（8） 按名字自动装配模型 a.新建名称为 mainmodel_via_name的 模型 b.删除模型默认生成的物体 $B_Body1 c.设置路径，在模型树里选 择GlobalsSearch Path d.在弹出的对话框中选择“+” 按钮选择本练习中的车轮 和底盘模型所在的目录， 并确定 e.勾选Rel复选框，显示相 对路径 f.点击OK按钮完成 b c d e f 51 练习练习-模型自动装配（模型自动装配（9） 导入子结构 a.导入底盘子结构，通过工 具栏上的导入子结构按钮 ，创建名称为$S_CH的子 结构 b.选择输入Filename的模型 文件为chassis.spck，并 确定 c.导入车轮子结构，名称为 $S_WH，选择模型文件为 wheel_01.spck d.完成后模型显示 b c a d 52 练习练习-模型自动装配（模型自动装配（10） 查看属性 a.选择子结构$S_WH下的接 收$COM_00并双击，查 看其属性 b.打开$S_WH.$J_Body1查 看属性，发现From Marker已经变化 c.在模型树里，所有被发送 替换掉的接收都会用箭头 符号“”标示出来 d.保存模型 e.若继续创建子结构，再导 入车轮模型 “wheel_01.spck”，所有的 车轮子结构都连接到底盘 模型的同一点上去了。这 是因为车轮模型里的接收 和底盘模型里的发送目前 是同名的，所以都会连接 到同一点上去。 b c a 采用同名的方式创建的接收和发采用同名的方式创建的接收和发 送来进行通信从而自动装配模型送来进行通信从而自动装配模型 的办法，我们不用去管子结构的的办法，我们不用去管子结构的 名字。只需要保证在各个子模型名字。只需要保证在各个子模型 里定义的接收和发送同名即可里定义的接收和发送同名即可 53 练习练习-模型自动装配（模型自动装配（11） 按子结构ID号优先级自动装配 a.把上一步保存的模型另存 为名称为 mainmodel_via_sub_ID b.打开车轮模型 wheel_02.spck，修改车 轮颜色为红色 c.编辑接收$COM_00的属 性，如图所示，注意注意 sunstr_id是关键字，是关键字，表 明将根据子结构的ID号来 区分发送的顺序 d.保存wheel_02.spck模型 b c 54 练习练习-模型自动装配（模型自动装配（12） 按子结构ID号优先级自动装配 a.在mainmodel_via_sub_ID模型中 导入车轮子结构，子结构名称为 $S_WH_01，导入模型文件为 wheel_02.spck b.再次导入子结构，名称为 $S_WH_02，导入模型文件为 wheel_02.spck c.当前模型如图所示，保存模型 d.如果第三次导入该车轮子结构，因 为车轮模型的优先级列表里没有第 三个发送车轮将不会连接到底盘模 型的任何部位。车轮将任然保持连 接到大地上 b c a 采用子结构采用子结构ID号驱动的优先级列表的方法不需要接收和号驱动的优先级列表的方法不需要接收和 发送同名发送同名 55 练习练习-模型自动装配（模型自动装配（13） 按发送的可得性自动装配模型 a.把上一步保存的模型另存为 mainmodel_via_sub_ID_availability b.模型树里选择Substructures$S_CH 并双击，修改Filename的模型文件为 chassis_AS.spck c.三个车轮自动连接上新的底盘模型上 去，当前模型显示如图，保存模型 d.当前模型中，在接收的属性里设置 “Override index”为“SUBSTR_ID”，通 过子结构的ID号来驱动使用接收属性 里的优先级列表中的发送 c b 56 练习练习-模型自动装配（模型自动装配（14） 置换变量通信 a.把上一步保存的模型另存为 chassis_wheel_sub b.创建新的置换变量，名称为$_pos，定 义为默认值0 c.修改子结构 $S_CHJoints$J_Body1的属性， 把该置换变量设置到平动自由度的x方 向中 d.创建接收名称为$COM_pos，如图设 置参数 e.保存模型 d b c 57 练习练习-模型自动装配（模型自动装配（15） 置换变量通信 a.创建主模型，新建名称为car的模型， 删除默认生成的$B_Body1物体 b.通过GlobalsSearch Path设置路径 ，为当前模型存储路径 c.分别创建三个置换变量：$_POS_1(值 为“0”)、$_POS_2(值为“0.55”)、 $_POS_3(值为“1.1”) d.创建发送Sender，名称为 $COM_pos_1，注意注意Alias值为值为pos1 ，必须为之前创建的接收名称保持一，必须为之前创建的接收名称保持一 致致 e.依次创建其它两个发送： $COM_pos_2（“Alias是“pos2）和 $COM_pos_3（“Alias是“pos3）。 d b c 58 练习练习-模型自动装配（模型自动装配（16） 置换变量通信 a.创建子结构，名称为$S_car_01，导入 的模型名称为 chassis_wheel_sub.spck b.按照同样设置，再创建第二个子结构 $S_car_02和第三个子结构$S_car_03 ，选择同样的导入模型 chassis_wheel_sub.spck c.当前模型如图所示，保存模型 以上完成自动装配练习的操作 a c 59 附：练习附：练习-高级齿轮箱（高级齿轮箱（1） 新建模型 a.打开Simpack，选择General ，输入模型名称为GearBox b.修改物体$B_Body1的名称 为$B_Housing c.在该物体上以此创建4个 Marker点，名称和参数如图 所示 d.修改几何体 $P_Housing_Cuboid的几何 属性，设置显示方式为 Wireframe c b d d 60 附：练习附：练习-高级齿轮高级齿轮箱（箱（2） a.设置视图透视方式为正交 Orthographic b.修改$J_Housing铰接的类型 为0：0 Degrees of Freedom，表示与地面固定 c.创建新的部件名称为 $B_Carrier d.质量为4000，质心在x方向 偏移0.3，输入转动惯量 c b d a 61 Marker名称名称 参考参考Marker Position Cardan Angle $M_carrier_planet01_ref 0.3,0,0 0,0,0 $M_carrier_planet01 $M_carrier_planet01_ref 0,0,0.508 0,0,0 $M_carrier_planet02_ref 0.3,0,0 120deg,0,0 $M_carrier_planet02 $M_carrier_planet02_ref 0,0,0.508 -120deg,0,0 $M_carrier_planet03_ref 0.3,0,0 240deg,0,0 $M_carrier_planet03 $M_carrier_planet03_ref 0,0,0.508 -240deg,0,0 $M_carrier_joint 0,0,0 0,0,0 $M_carrier_torque_in -0.1,0,0 0,0,0 附：练习附：练习-高级齿轮箱高级齿轮箱（3） 创建新的标记点 a.在物体$B_Carrier上创建8个 Marker，具体参数如表所示 a 62 附：练习附：练习-高级齿轮箱高级齿轮箱（4） 创建和修改几何体 a.修改$P_Carrier几何体的属 性，类型修改为2:Cylinder， 位置是(0.31,0,0)，角度是 (0,0,90deg),并输入几何参数 b.修改Display显示为 Wireframe线框模式 c.创建新的几何体，名称是 $P_Carrier_01，类型为 2:Cylinder，位置是(- 0.065,0,0)，角度是 (0,0,90deg),并输入几何参数 d.同样修改Display为 Wireframe线框模式 e.当前模型显示如图 b a c e 63 附：练习附：练习-高级齿轮箱高级齿轮箱（5） a.修改$J_Carrier铰接的参数 b.创建一个新的物体，名称为 $B_st2_w_Shaft，按照图形 所示设置参数 c.在此物体上新创建3个 Marker，名称和参数见图所 示 b a c 64 附：练习附：练习-高级齿轮箱高级齿轮箱（6） a.修改$P_st2_w_Shaft几何体 的参数 b.设置该几何体的透明度为0.8 c.修改$J_st2_w_Shaft铰接的 参数 b a c 65 附：练习附：练习-高级齿轮箱高级齿轮箱（7） a.创建新的物体名称为 $B_st1_sun_shaft，并设置 参数 b.在此物体上创建新的标记点 ，名称和参数如图所示 b a 66 附：练习附：练习-高级齿轮箱高级齿轮箱（8） a.修改$P_st1_sun_shaft几何 体的参数 b.修改$J_st1_sun_shaft铰接 的参数 c.创建新的物体名称为 $B_st2_p_shaft，并设置参 数 b a c 67 附：练习附：练习-高级齿轮箱高级齿轮箱（9） a.在此物体上创建3个Marker 点，名称和参数如图所示 b.修改$P_st2_p_shaft几何体 的属性 c.修改$J_st2_p_shaft铰接的 参数 b a c 68 附：练习附：练习-高级齿轮箱高级齿轮箱（10） a.创建新的物体名称为 $B_planet01，表示行星轮 b.在此物体上创建1个新的标 记点$M_planet01_joint， Position：（0,0,0）， Cardan angles： (90deg,0,90deg) b a 69 附：练习附：练习-高级齿轮箱高级齿轮箱（11） a.修改$P_planet01几何体的 属性，外齿轮类型 b.修改$J_planet01铰接的属性 c.在Display选项卡中设置颜色 为绿色 b a c 70 附：练习附：练习-高级齿轮箱高级齿轮箱（12） a.对物体$B_planet01进行复 制两次，生成的两个新的物 体分别命名为$B_planet02 和$B_planet03 b.修改$J_planet02铰接的属性 c.修改$J_planet03铰接的属性 d.当前模型显示 e.创建新的物体名称为 $B_st1_sun，并设置质量属 性。表示太阳轮 b c d e 71 附：练习附：练习-高级齿轮箱高级齿轮箱（13） a.在此物体上创建1个新的标 记点$M_st1_sun_joint b.修改$P_st1_sun几何体的属 性，修改颜色为红色 c.修改$J_st1_sun铰接的属性 b c a 72 附：练习附：练习-高级齿轮箱高级齿轮箱（14） a.按照上述操作步骤创建名称 为$B_ring的内圈部件，忽略 质量和转动惯量（已经计入 箱体中），输入值为0.0001 ，质心为(0,0,0) b.创建Marker点名 $M_ring_joint，其参数 Position：（0,0,0）， Cardan angles：（ 90deg,0,90deg） c.修改$P_ring几何体的属性， 修改颜色为蓝色 d.修改$J_ring铰接的属性 d c 73 附：练习附：练习-高级齿轮箱高级齿轮箱（15） a.按照上述操作步骤创建名称为 $B_st2_w_gear的二级大齿轮 部件，质量400Kg，质心原点 ，转动惯量（19,19,32） b.创建Marker点名 $M_st2_w_gear_joint，其参 数Position：（0,0,0）， Cardan angles：（ 90deg,0,90deg） c.修改$P_st2_w_gear几何体的 属性，修改颜色为黄色 d.修改$J_st2_w_gear铰接的属 性 d c 74 附：练习附：练习-高级齿轮箱高级齿轮箱（16） a.按照上述操作步骤创建名称为 $B_st2_p_gear的二级小齿轮 部件，忽略质量和转动惯量（ 已经计入轴中），输入值为 0.0001，质心为(0,0,0) b.创建Marker点名 $M_st2_p_gear_joint，其参数 Position：（0,0,0），Cardan angles：（90deg,0,90deg） c.修改$P_st2_p_gear几何体的 属性，修改颜色为紫色 d.修改$J_st2_p_gear铰接的属 性 d c 75 附：练习附：练习-高级齿轮箱高级齿轮箱（17） a.按照上述操作步骤创建名称为 $B_pinion_gear的外花键部件 ，忽略质量和转动惯量（已经 计入太阳轮轴中），输入值为 0.0001，质心为(0,0,0) b.创建Marker点名 $M_pinion_gear_joint，其参 数Position：（0,0,0）， Cardan angles：（ 90deg,0,90deg） c.修改$P_pinion_gear几何体的 属性，修改颜色为黄色 d.修改$J_pinion_gear铰接的属 性 d c 76 附：练习附：练习-高级齿轮箱高级齿轮箱（18） a.按照上述操作步骤创建名称为 $B_sleeve_gear的内花键部件 ，忽略质量和转动惯量（已经 计入二级太阳轮轴中），输入 值为0.0001，质心为(0,0,0) b.创建Marker点名 $M_sleeve_gear_joint，其参 数Position：（0,0,0）， Cardan angles：（ 90deg,0,