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文档简介

PID,P控制(Proportion)(t)=Kpe(t)=(1/)e(t)P当Kp越大，即越小，将使比例控制作用增强，系统稳态误差变小，控制周期缩短，抗干扰能力减弱，系统稳定性变差。,y(t),Kp,t,I控制(Integration)(t)=(1/Ti)e(t)dtI控制作用最主要的用途是消除稳态偏差。偏差不为零积分不停止,Ti越大，积分越慢。无差系统必有积分环节，或在控制器中或在被控过程中。I作用将使误差趋于零，但使系统稳定性变差。易振荡。,y(t),Ti,D控制(Differentiation)D控制作用最主要的用途是抑制动态偏差。因为与偏差的导数成正比，所以偏差变化越快D作用越强，而偏差不变时，D作用为零。D作用有预测涵义，有利于系统稳定性。但在有噪声情况下，预测变误测，导致误动作。,y(t),Td,PID控制器,动态特性P控制器Kp:比例增益；:比例带PI控制器Ti:积分时间,E(s),(s),e(t),(t),e0,Kpe0,(t),Kpe0,2Kpe0,Ti,Gc(s),PID控制作用分析,几种控制作用的比较P只管当前误差,I顾及以前的误差,D看重将来的误差P为主,I和D为辅.I或D一般不单独使用.常见的组合有P,PI,PD,PID.,y(t),I,P,PD,PID,PI,PD控制器的动态特性,(理想)Td:微分时间实际PD控制器,e(t),(t),e0,Kpe0,(t),Kpe0,KdKpe0,Td,PID控制器实际PID控制器,(t),Kpe0,(t),Kpe0,KdKpe0,Td,Ti,2Kpe0,Kpe0,Ti,PID控制
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