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文档简介

某个系统,系统分析,系统表现如何,性能指标,给定性能指标,系统不满足,系统改造,分析,正面问题,反面问题,第六章控制系统的校正方法,目的掌握改善系统性能指标的校正思路与方法,内容系统校正的基础及思路根轨迹法校正频率法校正,6.1系统校正基础,1.系统校正的依据性能指标,稳态性能指标,稳态误差,静态误差系数,无差度,频域：开环增益低频段斜率开环截止频率中频段斜率中频段宽度高频衰减率幅值裕度相角裕度谐振频率谐振峰值闭环频带宽度,动态性能指标,时域：上升时间峰值时间调节时间超调量振荡次数,2.校正的结构,串联校正,开环传函,优点：装置简单调整方便成本低,并联校正,局部闭环传函,优点：高灵敏度高稳定度,6.2根轨迹法校正,1改造根轨迹,增加开环极点对系统的影响,例,增加开环极点，使闭环根轨迹在实轴分布发生变化，使根轨迹走向右移，稳定性变差。,增加开环零点对系统的影响,例,增加开环零点，使闭环根轨迹在实轴分布发生变化，使根轨迹走向左移，稳定性变好。,增加偶极子对系统的影响,一对距离很近的开环零点和极点，附近没有其它零极点，称为偶极子。,传函,模,幅角,增益,增加偶极子使增益改变,主导极点的位置与性能指标的关系,2串联微分校正,校正装置,传函,微分校正装置可提供正相角当系统根轨迹需左移时采用此装置,3串联积分校正,校正装置,该校正网络可提供一对积分偶极子以满足稳态性能的要求,6.3频率法校正,1.超前校正,校正装置,当,最大相角为,此时,超前校正装置可提供正的相位角，可弥补被校正系统的相角裕量的不足,校正步骤,作原系统的伯德图L0(),检验稳态性能，若不满足，提升曲线L0(),采用超前校正装置校正,计算校正装置所需提供的最大相角,则校正装置的衰减率,计算校正后的,原系统中对应的频率即为校正后的,计算校正装置的转折频率,校正装置传函,校验,2.滞后校正,校正装置,传递函数,频率特性,具有高频衰减特性，但存在相位滞后,校正步骤,作原系统的伯德图L0(),检验稳态性能，若不满足，提升曲线L0(
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