自动控制原理-第四章-根轨迹法.

wwl,国家精品课程自动控制原理,PrinciplesofAutomaticControl,主讲人：王万良,自动控制原理国家精品课程浙江工业大学自动化研究所,2,自动控制原理国家精品课程网站06/zdkz/index.asp,自动控制原理国家精品课程浙江工业大学自动化研究所,3,系统（机械，电气，过程等）,建模方法,机理或实验,数学模型（Tf,Ss,Zpk),性能分析,稳定性、动态性能、鲁棒性等,若性能不满足要求对系统进行校正,校正方法（控制器设计方法）,滞后-超前、PID、LQ最优等,第4章根轨迹法,自动控制原理国家精品课程浙江工业大学自动化研究所,4,本章的主要内容,4.1根轨迹的基本概念4.2（常义）根轨迹的绘制4.3广义根轨迹的绘制4.4控制系统的根轨迹分析法4.5用MATLAB绘制根轨迹,自动控制原理国家精品课程浙江工业大学自动化研究所,5,本章的主要内容,4.1根轨迹的基本概念4.2（常义）根轨迹的绘制4.3广义根轨迹的绘制4.4控制系统的根轨迹分析法4.5用MATLAB绘制根轨迹,自动控制原理国家精品课程浙江工业大学自动化研究所,6,4.1根轨迹的基本概念,控制系统的闭环极点在复平面上随系统参数变化的轨迹称为控制系统的根轨迹。,自动控制原理国家精品课程浙江工业大学自动化研究所,7,以根轨迹放大系数k为参变量的根轨迹称为常义根轨迹。以除k以外的参数为参变量的根轨迹称为广义根轨迹，或者称为参量根轨迹。当参数在0，）中变化时，所对应的根轨迹称为主要根轨迹，一般简称为根轨迹。当参数在（-，0中变化时，所对应的根轨迹称为辅助根轨迹，或者称为零度根轨迹。主要根轨迹和辅助根轨迹合在一起称为全根轨迹。,自动控制原理国家精品课程浙江工业大学自动化研究所,8,根轨迹应满足的条件,幅值条件,相角条件,（常义）根轨迹,幅值条件,相角条件,相角条件用于绘制根轨迹,幅值条件用于确定根轨迹上某点的根轨迹放大系数,自动控制原理国家精品课程浙江工业大学自动化研究所,9,根轨迹特征的基本规则,4.2（常义）根轨迹的绘制,规则1根轨迹是对称于实轴的连续曲线，其分支数等于开环有限极点数和有限零点数中最大者。规则2在全根轨迹上，对应的点是开环传递函数的极点（包括无限极点），对应的点是开环传递函数的零点（包括无限零点）。规则3实轴上的主要根轨迹只能是那些在其右侧的开环实极点与开环实零点的总数为奇数的线段；实轴上的辅助根轨迹只能是那些在其右侧的开环实极点与开环实零点的总数为偶数的线段。,自动控制原理国家精品课程浙江工业大学自动化研究所,10,根轨迹特征的基本规则,4.2（常义）根轨迹的绘制,规则4根轨迹的所有渐近线交汇于S平面的实轴上，该点坐标、渐近线与实轴的夹角分别是规则5将代入系统的特征方程，或者用劳思稳定判据，可以确定根轨迹与虚轴的交点坐标以及对应的参数k的值。,自动控制原理国家精品课程浙江工业大学自动化研究所,11,根轨迹特征的基本规则,4.2（常义）根轨迹的绘制,规则6根轨迹离开一个开环极点的方向（该点切线方向）与实轴正方向之间的夹角称为出射角；根轨迹趋近一个开环零点的方向（该点切线方向）与实轴正方向之间的夹角称为入射角。主要根轨迹的出射角和入射角分别为辅助根轨迹的出射角和入射角分别和主要根轨迹的出射角和入射角相差180。规则7根轨迹的分合点通过解方程得到，将它的解代入特征方程，如果对应的则为主要根轨迹的分合点；如果对应的则为辅助根轨迹的分合点。,自动控制原理国家精品课程浙江工业大学自动化研究所,12,根轨迹特征的基本规则,4.2（常义）根轨迹的绘制,规则8绘制出根轨迹后，可以用幅值条件确定根轨迹上任何一点对应的值。,自动控制原理国家精品课程浙江工业大学自动化研究所,13,例4.1已知系统的开环传递函数为,用劳思判据求根轨迹与虚轴的交点坐标：用劳思判据可得该系统稳定的充分必要条件为，因此，当时，系统处于临界稳定状态，在根轨迹图上就是根轨迹与虚轴相交点。由劳思判据中的辅助方程，可以解得对应的交点坐标为,自动控制原理国家精品课程浙江工业大学自动化研究所,14,通过解方程得到根轨迹的分合点。,由于分合点只能在极点-5与-6之间，所以，用试探法解得上述方程的一个根为-5.525，即为分合点坐标。,代入方程,并整理得：,主根轨迹的出射角为,。辅助轨迹的入射角为,。,自动控制原理国家精品课程浙江工业大学自动化研究所,15,自动控制原理国家精品课程浙江工业大学自动化研究所,16,例4.2已知系统的开环传递函数为,试绘制部分的根轨迹。,等价于绘制辅助根轨迹或零度根轨迹。,将代入特征方程,解得根轨迹与虚轴坐标为，对应的,解得分合点坐标,自动控制原理国家精品课程浙江工业大学自动化研究所,17,自动控制原理国家精品课程浙江工业大学自动化研究所,18,系统的特征方程为,4.3广义根轨迹的绘制,例4.3已知系统的开环传递函数为,试绘制以为参变量的根轨迹。,恒等变换为,等效开环传递函数,自动控制原理国家精品课程浙江工业大学自动化研究所,19,因为分合点处的k=4.4，根轨迹与虚轴的交点处的k=8.16，所以，当k=4时，系统有一对共轭复根，还有两个分别在分合点左边和右边的实极点。经过几次试探，找到满足幅值条件的两个实极点-2，-2.52。用长除法可以得到另外两个共轭复根。因为系统的开环传递函数没有有限零点，所以，闭环传递函数也没有有限零点。K=4时系统的闭环传递函数为,4.4控制系统的根轨迹分析法,例4.4已知系统的开环传递函数为,系统的根轨迹如图4.3所示，试确定时系统的闭环传递函数。,下面举例说明用根轨迹确定系统的闭环极点，从而分析系统性能。,自动控制原理国家精品课程浙江工业大学自动化研究所,20,自动控制原理国家精品课程浙江工业大学自动化研究所,21,4.5用MATLAB绘制根轨迹,MATLAB中专门提供了绘制根轨迹的有关函数。p,z=pzmap(num,den)的功能是绘制连续系统的零极点图。r,k=rlocus(num,den)和r,k=rlocus(num,den,k)的功能是绘制根轨迹图。r,k=rlocus(num,den)是绘制k=0部分的根轨迹。系统自动确定坐标轴的分度。如果用户需要设置坐标的范围，只要在程序中加上指令：v=-x,x,-y,y;axis(v)。如果要以给定的参数范围绘制根轨迹，则执行命令k,poles=rlofind(num,den,p)。k,poles=rlofind(num,den)和k,poles=rlofind(