凌达上法兰机器人自动化上下料

客户：珠海市南特金属科技股份有限公司销售热线：凌达上法兰机器人自动化上下料技术方案书2013年12月！ 我公司是一家专业研发、制造、集成基于机器人和自动化系统技术的成套设备的新型高新技术企业。骏腾发公司从战略的角度出发，与代表世界先进技术和知名品牌的日本安川MOTOMAN、OTC、FANUC 机器人公司、德国KUKA机器人公司和KAWASAKI机器人公司进行全面技术合作和系统配套，其中，我公司和安川MOTOMAN合作，被授权为一级代理店兼集成商。我公司为客户提供从技术方案设计、周边设备配套、技术培训、零配件销售及售后技术服务等为一体的整套解决方案。 我公司自动化控制涉足于焊接全方位-熔焊、压焊、钎焊。根据不同的焊接产品和客户的需求，基于试验和经验提供合理的焊接工艺、与之配套的自动焊接设备；同时为客户提供配套的自动定位、自动装夹的周边焊接辅助系统。我公司以自动化焊接为技术核心，并系统集成、自助研发周边设备，形成完整的自动化焊接应用系统。 A自动化焊接工作站应用特点：1自动化机械手，可根据不同位置、不同工件、不同环境，设计可靠、稳定、高定位精度焊接工作站。2灵巧的手臂关节形状，可有一定的柔性，保证运动的可靠性。3设备的主要传动外购件及电器元件均采用国外进口品牌，或国产优质品牌。4人性化的设计，高效可靠的质量保证，设备具有高的性价比。B应用领域：汽车、汽车零配件、桥梁加工、船舶制造、家电、家具、电子等金属焊接行业。C优势在于：1一流的自动化研发技术人员和专业领域的行业专家。2鲜明的系统集成特色。3从用户角度出发的集成策略，提供先进、实效、缜密的方案规划。4完整的工程设计和施工队伍。5规范的工程质量管理（ISO9001-2000）。6优质的售后服务和快速响应能力。二 、 技术方案2.1客户工艺需求2.2解决方案2.2.1凌达上法兰机器人自动化上下料示意图2.2.2工作站设备组成：转子切削自动化设备明细清单：序号名称内容描述数量备注1机器人 HP20D负载20KG4套安川 MOTOMAN1.1控制柜DX1001.2示教盒中文英文双语显示 标准电缆长度：10m 2机器人上、下料抓手采用自动结构和气爪等元件每套根据工件工艺设计R1和R3机器人抓手类似R2和R4机器人抓手类似三指气抓结构4套3双层倍速链输送线及定位装置用于零件自动传输2条输送线定位工装相同B面向上2条输送线定位工装相同A面向上1条输送线加工完成下料用5套4机器人滑台滚柱导轨+齿轮齿条+伺服电机+RV+钢结构平台机器人+控制柜=一起行走相当于机器人第七轴，协调控制机器人4-6轴走线系统4套5电气控制系统PLC总线控制、低压电气、三色灯、低压电器等16围栏安全防护12.2.3工作站工作流程及节拍分析1、工作流程：1.1、人工取件并在双轴钻床上钻工艺孔后，放到第一条输送线定位工装上；1.2、五台机床，车A面，外圆、粗车内孔、钻D7.4孔、D7.0孔、D10孔工序；1.2.1、输送线通过PLC信号控制，输送到机器人取件位置，等待上料机器人抓手取件；1.2.2、搬运机器人上料抓手从定位工装上抓取1个零件后等待；1.2.3、机床门打开，机器人另一侧下料抓手把机床上加工好的零件取下；1.2.4、机器人及抓手退出机床，转180度，把待加工零件装到机床上；1.2.5、机器人退出机床，机床门关上，机床加工；1.2.6、下料抓手再把加工好零件放到输送线定位工装上；1.2.7、输送线把工件送到下一工位，等待下一序机器人上料抓手取件；1.2.8、R1机器人在第七轴伺服滑台驱动下重复1.2.1-1.2.7步骤，对五台车床循环上料；1.3、五台机床，车B面，精车内孔、油槽、各孔倒角工序；1.3.1、输送线通过PLC信号控制，输送到机器人取件位置，等待上料机器人抓手取件；1.3.2、搬运机器人上料抓手从定位工装上抓取1个零件后等待；1.3.3、机床门打开，机器人另一侧下料抓手把机床上加工好的零件取下；1.3.4、机器人及抓手退出机床，转180度，把待加工零件装到机床上；1.3.5、机器人退出机床，机床门关上，机床加工；1.3.6、下料抓手再把加工好零件放到输送线定位工装上；1.3.7、输送线把工件送到下一工位，等待下一序机器人抓手取件；1.3.8、R2机器人在第七轴伺服滑台驱动下重复1.3.1-1.3.7步骤，对五台车床循环上料；1.4、四台机床，阀座加工工序；1.4.1、输送线通过PLC信号控制，输送到机器人取件位置，等待上料机器人抓手取件；1.4.2、搬运机器人上料抓手从定位工装上抓取1个零件后等待；1.4.3、机床门打开，机器人另一侧下料抓手把机床上加工好的零件取下；1.4.4、机器人及抓手退出机床，转180度，把待加工零件装到机床上；1.4.5、机器人退出机床，机床门关上，机床加工；1.4.6、下料抓手再把加工好零件放到输送线定位工装上；1.4.7、输送线把工件送到下一工位，等待下一序机器人抓手取件；1.4.8、R3机器人在第七轴伺服滑台驱动下重复1.4.1-1.4.7步骤，对四台车床循环上料；1.5、五台机床，环形槽、泄气槽、横油孔（D3、D4），半月槽工序；1.5.1、输送线通过PLC信号控制，输送到机器人取件位置，等待上料机器人抓手取件；1.5.2、搬运机器人上料抓手从定位工装上抓取1个零件后等待；1.5.3、机床门打开，机器人另一侧下料抓手把机床上加工好的零件取下；1.5.4、机器人及抓手退出机床，转180度，把待加工零件装到机床上；1.5.5、机器人退出机床，机床门关上，机床加工；1.5.6、下料抓手再把加工好零件放到成品输送线定位工装上；1.5.7、R4机器人在第七轴伺服滑台驱动下重复1.5.1-1.5.6步骤，对五台车床循环上料；1.6、输送线把工件送到尾线，人工取件检查、装箱；1.7、2人+4台机器人重复1.1-1.6步骤；1.8、循环工作。3、节拍分析：3.1、生产节拍；3.1.1、工艺最长加工时间=55s；3.1.2、车床开门时间=1s；3.1.3、下料抓手取件时间=2s；3.1.4、上料抓手上件时间=2s；3.1.5、车床关门时间=1s；节拍=55+1+2+2+1=61s方案节拍分析仅供参考！三、主要设备技术参数3.1 搬运机器人系统机器人系统优点：第 9 页 共 16 页 3.2 双层倍速链输送线及定位装置该设备由前序人工将零件放到输送线定位装置上，通过2组挡块机构，保证每次只放一个转子过来，转子在滑槽末端进行定位，等待机器人抓手取件。中间传输线由左右两个升降机构、双层传输线、上料定位机构、下料定位机构与定位托盘等组成。升降机构由导柱、电机与丝杠组成，电机正反转带动托盘上下运动。上料定位机构由顶升气缸顶升托盘定位，机器人放料，传感器检测顶升机构下降，托盘带动工件传输到下料工位，气缸顶升定位，机器人下料。传感器检测信号，顶升气缸下降，托盘向下传输，通过升降机构把托盘传到下层，完成一个循环。3.3 抓手该设备用于到工装取待加工零件，并把待加工零件装到机床工装上，同时把机床上的加工后的零件取下，并放到料框里。该设备应适应多产品即采用连接在气抓上的V型块定位，保证产品同轴。3.4 机器人底座机器人底座用于支持和连接机器人与现场地面。3.5 安全防护围栏钢结构安全防护围栏。四、现场环境要求4.1 现场要求(1) 环境温度：045；(2) 相对湿度：2085%RH；(3) 振动：振动加速度小于0.5g；(4) 电源：三相380V； 电压波动范围：+10%、-15%； 频 率：50HZ； 单站容量：机器人控制柜电源： 7.5KVA； 地线：控制柜必须分别接地，接地电阻小于100；(5)压缩空气： 0.36-0.42 MPa (需滤出水、油)；(6)现场无腐蚀气体。(7)甲方工作区场地，混凝土地面深度300mm； 混凝土地面平面度10mm。(8) 按方案图位置，甲方负责预埋电缆PVC管地沟的施工。五、甲乙双方的责任与义务1. 乙方负责系统总体设计与安装调试；2. 乙方负责培训甲方操作人员和维修人员，集中培训时间为三天；3. 签订最终验收纪要后一个月内， 乙方免费向甲方提供如下资料： 使用说明书（一套）； 设备清单及易损件、备件清单（一套）； 设备维修用图纸（工作站总体布置图、电路布线图、焊接工作站装配图各一套）；4. 设备出现甲方不可排除的故障时，乙方在接到甲方通知后72小时内赶到甲方现场；5. 设备中除易损件之外，主要设备保修一年，保修期外收取成本费及旅差费；6. 甲乙双方对任何一方提供的资料、技术文件负有保密的责任，未经对方许可不得泄露给第三方，同时也不允许双方以任何理由将对方提供的图纸或资料转化成任何形式的生产力。六、项目进度计划合同启动标志： 1.甲方第一笔预付款到乙方帐户，以到帐日作为合同起始日； 2.甲方将工程所需的详细的技术资料（电子档）交付乙方；3.甲方将所生产工件（每种各1套）交付乙方，厂内做出厂前修磨试验； 4启动日起10日内乙方将进度表和平面图交给甲方；第0.01.0月：乙方完成工作站总体设计及周边设备的设计，甲方人员到乙方进行图纸会签；第1.02.8月：乙方完成制造加工，外购件采购； 第2.83.2月： 完成所有机械电气的装配；开始进行机电联调。 第3.23.4月：完成联调，进行预验收。第3.43.5月：完成检验，包装，发货到甲方现场。第3.54.5月：完成甲方现场调试，终验收。如甲方付款、约定工作（工件准备）等拖期，则项目进度顺延。以上进度仅作参考，具体在合同签订时再做确定！七、验收1) 在甲方进行，按甲方提供的工艺参数和要求，一次加工合格进行最终验收，验收标准按甲方最初提供的图纸技术要求执行。2) 设备到达甲方后，甲方负责就位和水、电、气到位，乙方负责安装调试；准备工作就绪后，双方在甲方对合同设备进行最终验收；3) 设备连续工作8小时，能达到合同规定的产品质量而无停机故障；4) 最终验收合格后，双方签订最终验收纪要。八、其它8.1售后服务 质保期自终验收完成之日起开始计算，系统质保期为一年。如因甲方原因不能正常终验收的，质保期不超过货物到达需方后15个月。保修期内由于产品质量问题所造成的故障，由乙方负责免费维修或更换零部件。在接到系统故障通告后，供方在24小时内响应，供方将在48小时内派熟练技术人员赶到需方现场，并以最快的速度解决问题。在质保期内因设备质量问题造成的设备故障和零部件损坏，乙方负责及时免费维修或更换，更换后的零部件的质保期应从更换之日起重新计算。质保期满后，乙方保证对设备的备件、易损件按投标时的报价优惠供应。应乙方要求，对于甲方生产过程中损坏的零部件,乙方在8小时内以电子邮件的方式提供其相应零部件图纸，以便甲方修复设备。乙方有义务负责系统的终身有偿技术支持服务。8.2培训 乙方负责对需方工程技术人员和操作人员提供免费培训。人员培训