YAMAHA-robot入门

YAMAHA四轴的使用,1.接线图；2.VIPWIN软件及MPB使用说明；3.编程语言介绍及范例讲解；,多轴机器人控制器：,可以控制最多四轴机器人,实现完全绝对位置操作方式,适用于省配线的网络系统：CC-Link、DeviceNet、Ethernet、Profibus,在高精度和高速度下执行CP操作和插补控制,能进行高速度多任务操作,即使无PLC也可组成有运算功能及逻辑控制等复杂的系统,机器人在运行到设定的区域中可实现I/O动作,YAMAHA机器人系统结构图,输入（INPUT）NPN,输出（OUTPUT）NPN,YAMAHA-RCX240I/O定义图,注意：把4脚接上DC0V，47脚接上DC24V，49脚接上DC0V则机械手可以动作;,RCX142的指示灯图,YAMAHA-RCX控制器使用的软件,VIPWIN,本公司的光牒里都有VIPWIN的英语和日语版的安装文件，无须注册可直接安装。,打开VIPWIN后，有三个选择。,选择“ConnectRobotController”后，进入下面窗口选择通讯口。,主页面,点后按“GO”执行动作。,手动下回原点页面,手动主页面,手动主页面点DIO-,手动主页面点Utility-,按“GO”执行动作。,手动主页面点PositionTrace-,按“GO”执行动作。,手动主页面点PointTrace-,按“GO”执行动作。,手动主页面点InterpolateTrace-,自动页面,自动页面,自动页面,按“oad”下载程序.按“ave”上传程序.按“Initialize”则恢复出厂值按“istory”查看历史事件,系统页面,按“GO”执行动作。,ONLINE页面,双击其中的每一行可在线修改程序。,ONLINE页面双击程序,！双击其中的每一行可在线修改点位。也可调好位置后点上相应的点位，然后点Teaching追踪位置点。,ONLINE页面点oint,双击其中的每一行可在线修改参数。,ONLINE页面点arameter,双击其中的每一n行可在线修改偏移点位。,ONLINE页面点hift,ONLINE页面点alette,I/O监控页面,监控页面,效用设置页面,RCX142控制器手持编程器的使用,手持编程器的形状：,手持编程器的连接位置和方法,先把图中箭头处的短接头拔掉，再插上MPB的接头就行。,手持编程器的按键使用方法,图中右边的红方框中为按键的图，有上中下三个符号，当我们不按图中左边的两处上下键而直接按此键时，则为中间的符号，如果按上“上”键的同时再按此键则为上面的符号，同理按上“下”键的同时再按此键则为下面的符号，任何时候按“ESC”键都返回上一画面。,MPB手持编程器模式阶层图1.手持编程器的所有功能都体现在该图中;2.断电后重新上电时控制器自动切换到手动模式(ManualMode);,Emergencystop,操作机器人过程中，我们常常需要让机器人立即停止移动；此时，我们就可以按下MPB上红色大按钮；,Emergencystopreset,按下急停按钮后，要恢复正常操作，就需要复位紧急停止操作；,首先，旋起按钮；接着按“LOWER”+“UTILITY”组合键；即出现上图画面，再按“YES”后即出现如下图所示；,接下来再按“F1（MOTOR）”键，就会出现如下图所示：,按“F1（ON）”键打开马达电源。此时，机械手已经回归正常状态，按“ESC”键退出操作界面即可；,手持编程器的UTILITY操作方法,任何时候同时按“下”键和“ESC/UTILITY”键出现上图中的画面。这其中MOTOR为伺服马达的上电断电及刹车的上断电操作，SEQUENC为序列控制的操作，ARMTYPE为左右手臂的切换操作，RST.DO为复位泛用输出的操作。例按下F1键选择MOTOR则,图中“ON”（F1）“OFF”（F2）为伺服的上电和断电。,手持编程器的MODE操作方法,按“MODE”键出现上面的画面，这为控制器的4个模态。分别为“自动”、“程序”、“手动”、“系统”模态。按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”可以进入相应的模态中。,手持编程器的AUTO操作方法,按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画面,手持编程器的AUTO操作方法,其中：F1为复位程序，F2为选择任务号，F3为选择运行那个程序，F4为速度的定向加（1，5，20，50，100），F5为速度的定向减（100，50，20，5，1），F6为到选定的点去，F7为运行你在后写的一行程序（按回车键运行），F8为设置休息点（程序到此行暂停），F9为速度按1%递增，F10为速度按1%递减，F11为程序一行一行的执行，F12为跳过此行程序不执行，F13为执行下一行程序。,手持编程器的PROGRAM操作方法,按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画面的按扭,手持编程器的PROGRAM操作方法,以上为PROGRAM的按键功能，在编辑程序时还可以直接在光标处输入相应的字符，从而来编辑程序。,手持编程器的MANUAL操作方法,按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画面的按扭,手持编程器的MANUAL操作方法,以上是MANUAL的按键功能。,手持编程器的MANUAL操作方法,以上是MANUAL的POINT下的功能。,手持编程器的SYSTEM操作方法,以上是SYSTEM的按键功能。,手持编程器的MONITOR操作方法,在任何时候按下DISPIAY键时显示上面的各类I/O监视画面，再次按DISPIAY键时则向后翻页，再次同时按DISPIAY键和“下”键时向前翻页。,YAMAHA-RCX的编程语言,MOVEP往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(点点),MOVEP，P1,S=20,Z=10.00（点号码,速度,Z轴先到10.00处）,MOVEL往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(直线),MOVEL，P1,S=20（点号码,速度）,MOVEC往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(圆弧),MOVEC,P1,P2(点号码，点号码）,DRIVE指定轴的绝对位置移动,DRIVE(3,5.00)（轴号，到的位置处）,DRIVEI指定轴的相对位置移动,DRIVEI(2,5.00)（轴号，移动的距离）,MOVEIP以当前点为基准移动点资料的值的相对移动(点点),MOVEIP，P1,S=20（点号码，速度）,*AA:定义GOTO指令等的跳跃目的地(标签名),*AA:（标签名）,GOTO跳跃到指定的标签处,GOTO*AA,SET执行通用输出或记忆体输出的ON控制,SETDO(20)（DO或MO号）,WAIT一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止,WAITDI(22)=1（DI或MI号，输入状态）,DELAY根据指定时间量等待后，进入下一个步序,DELAY1000（时间:MS）,RESET执行通用输出或记忆体输出的OFF控制,RESETDO(20)（DO或MO号）,SHIFT指定迁移坐标,SHIFTS0(移转坐标号),START启动指定的多任务,START*AA,T2(标签号),CUT停止指定的多任务,CUTT2(标签号),SERVO执行伺服的NO/OFF,SERVO1（伺服状态）,HALT程序执行的停止,HALT,FOR-NEXT循环命令,FORI=0TO10-NEXTI,LOCX点数据的X轴值,LOCX(P1)（点P1的X轴值,X可换为Y,Z,R,A,B）,IFTHEN-ELSE-ENDIF如果则否则结束,SPEED定义下面的移动命令的速度,SPEED50（速度为50%）,程序例子：例一：在两点之间移动,程序,SUMIDA,001：*AA:,002：MOVEP,P1,S=20,003:DELAY1000,004：MOVEL,P2,005：DELAY1000,006：GOTO*AA,注解,定义AA,移动到P1点,速度20%.,等待1秒,移动到P2点(直线式),等待1秒,跳转到标签AA,例二：矩阵应用说明,动作说明：P0点为固定送料点；P1点为该矩阵料盘起始点；运行时，送料装置首先送料到P0点，同时，料盘也被传送到固定P1处，当两处的感应器皆感应到位后，机器人执行抓放动作。当料盘放满后，将被推到传送带上