爱普生机器人选型以及详细安装参数

EPSON 机械手综 合商品目录 信赖 产 生进 步爱 普生机械手 爱 普生机械手起始于1981年开 发SEIKO手表的组 装机械手。 当 时 开 发的目标 是制造出前所未有的能够髙 精度、 高效率地安装精密部件的机械手。 此后的各种技术 经验 继 承了原有的爱 普生机械手 所具有的高精度、高速度和高可靠性，在此基础 上我们 正向着 节 省技术 （ 节 省空间、节 省电力）及先进 的控制技术 而迈 进 。 EPSON 满 足可扩 展性及其他各种需求 系统构成 SCARA机 械 手 E2C , j 臂长250/350mm 标 准/防尘 型 多置式 * 可搬重量额 定1kg/最大3kg E2L 臂长650/850mm 标 准/防尘 型 可搬重量额 定2kg/最大5kg E2S * 臂长450/550/650mm *标 准/防尘 型 多置式 可搬重量额 定2kg/最大5kg E2H 臂长850mm *标 准/防尘 型 可搬重量额 定2kg/最大20kg 模 块 式 机 械 手 EZ模 块 多变的行程变化 单 轴 4轴 规 格 可搬重量80kg2kg X轴 ：400-1000mm 300750mm 200-400mm 360 Y轴 ： Z轴 ： U轴 ： 6轴 机 械 手 ProSix 臂长791 mm 可搬重量3kg 机 械 手 控 制 器 m t f z w . w RC420 * 压 缩 了 RC520功能的 体型单 箱控制器 f i i i l 1： | _ - RC520 具备丰富的选 项 规 格和超强 扩 展性的工作单 元控制器 INDEX 索引 SCARA机 械手 E2C.03 E2S07 E2L 11 E2H*13 EZ模块 EZ模 块 构 成 叫5 单 轴.16 2轴.17 3轴 *19 4轴.20 P roSix 21 程 序 开 发 软 件 EP SON RC+ *23 SP ELCT*23 机 械 手 控 制 器 RC420 2 4 RC520-25 程 序 开 发 软 件 选 项 EPSON RC+ I 扩 展I/O VisionGuide 跟踪传 输 P G动作系统 OP 500RC VBGuide许 可证 安全许 可证 1 SPEL CT I 扩 展 丨/0 脉冲输出基板 远 程I/O OP 500 1独 立选 择 用户操作 调 谐 选 择 Vision Guide *27 跟踪传 输*28 操作附件28 多任务机械手语 言*29 产 品互联网信息 http:/fa.epson.co.jp 爱 普生引以为 荣的超精密技术 为 核心的机械手。实现 了与周边设 备高度兼容性的P C控制器，因此 高速、高精度且动作敏捷的爱 普 生机械手为 工厂自动化注入了新 活力。 SCARA机械手 E2C 台式 适用控制器 标准 型I 防尘 型 规 格表 RC520 1 RC420 确保与同一工作区 域、设置空间等EC系列间的 兼容性 増 强5倍U轴 容许 惯 性力矩 * 提高速度约 10%、运动功率提高约 10% 防尘 型实施静 电措施 取得CE标 记 及UL标记（ 工场 选 择 ） 标 准循环 时 间i 一 E2C251S : 0.40sec (RC420/RC520) 一 E2C351S : 0.42sec (RC420/RC520) 缩 短循环 时 间3 8 2 一 E2C251S : 0.28sec (RC420/RC520) E2C351S : 0.29sec (RC420/RC520) E2C 251 & | E2C 351 系 | 第1+第2关 节2 5 0 m m 3 5 0 m m 运动范围第3关 节1S : 120mm / 1C : 100mm 第4关 节360 第1+第2关 节2900mm/s 3600mm/s 最大速度 第3关 节11 OOmm/s 11 OOmm/s 第4关 节2600/s 2600/s 第1+第2关 节 0.0 0 8 m m 0.01mm 重复精度第3关 节 土 0.01 m m 第4关 节0.02 可搬重量 额 定 最大 1 kg 3kg 第4关 节 容许 惯 性力矩 系3 额 定 0.005kg m2 最大 0.05kg m2 第3关 节 压 力150N 回原点无须 回原点 主机重量 14kg 适用控制器 RC420/RC520 无尘 度 粒径 为0.13/ i m以上的尘 埃在样本区 域 1cft(28317cm3)内 的数 量应 在10个以下 4 适用排气管外径0 8 m m (内 径0 5 m m的聚氨基甲酸乙酯管） 建议 排气量 1 0 0 0 m m 3/s (标 准状 态 ）程度 EPSON * 1 做拱形定位运动(水平300mm，垂直25mm往返牌运额 定重量(1kg)所黑时 间 * 2 做拱形定位运动(水平150m m ,垂直25mm往返鄉运额 定重量(1kg)所需时 间 记 号表示：S, C, SM, CM。 （ S : 标 准规 格，C : 清洁规 格，S M :标 准规 格多置式， CM：清洁规 格多置式型，只有E2C351*是多置式型的。 3负 荷重心与第4轴 中心一致的情况。 斗作业区 域中心，机器内 部排气1000cm3 /s (标 准状 态 ），排气管外形012mm, 无尘 室 内 的直流速度0.4m/s以上 机械手运动范围 （ 台式) A (第1臂长） B (第2臂长） C D (第1关 节 运动角度） E (第2关 节 运动角度） F G (到第1关 节 机械制动器的角度） H (到第2关 节 机械制动器的角度） J (到安全隔离区 的距离） 尺寸J为 最大区 域到安全隔离区 所需的最低尺寸。 | E2C251S/CE2C351S/C I 1 2 5 m m2 2 5 m m 12 5 m m12 5 m m 95.7mm14 2 m m 90*110* 135*145 89.6mm13 6 m m 98_116* 138#148 约 10 0 m m 1mm平面 048 最大11穿透孔 M6h7轴 径 中 30机械制动器直径 照片为 UL规 格 标 准型外形图 110 28 预 留电缆用空间 伞 3,90.心轴 I E2C251S II E2C351S I a125225 bMax.680Max.700 照片为 UL规 格 防尘 型外形图 44 125 fj 110 28 预 留电缆用空间 I E2C251C II E2C351C I a125225 bMax.680Max.700 E2C 标 准型E2C 防尘 型 9寸 0E01 单 位： mm单 位: mm 第1+第2关 节 第3关 节 第4关 节 第1+第2关 节 第3关 节 第4关 节 第1+第2关 节 第3关 节 第4关 节 3 5 0 m m 1SM : 1 2 0 m m /1 C M : 100mm 360_ 3600mm/s 110Omm/s 26007s 土 0.01 m m 土 0.01 m m 0.02* 1 kg 3kg 0.005kg m2 0.05kg m2 150N 无须 回原点 16kg RC420/RC520 粒径 为0.13/ i m以上的尘 埃在样本区 域 1 cft(2831 7 c m 3)内 应 在10个以下斗 外径0 8 m m (内 径0 5 m m的聚氨基甲酸乙酯管) 1 0 0 0 m m 3/s (标 准状 态 ）程度 运动范围 最大速度 重复精度 可搬重量 第4关 节 容许 惯 性力矩 第3关 节 压 力 回原点 主机重量 适用控制器 无尘 度 适用排气管 建议 排气量 SCARA机械手 E2C 多置式 规 格表 适用控制器 确保与同一工作区 域、设置空间等EC系列间的 兼容性 多置式型新上市 増 强5倍U轴 容许 惯 性力矩 提高速度约 10%、运动功率提高约 10% 防尘 型实施静 电措施 取得CE标 记 及UL标记（ 工场 选 择 ） 标 准循环 时 间8 8 1 E2C351S : 0.42sec (RC420/RC520) 缩 短循环 时 间K2 E2C351S : 0.29sec (RC420/RC520) 记 号表示：S, C, SM, CM。 （S :标 准规 格，C：清洁规 格，SM：标 准规 格多置式， CM：清洁规 格多置式型，只有E2C351*是多罝式型的 糸3负 荷重心与第4轴 中心一致的情况。 崁4作业区 域中心，机器内 部排气1000cm3 /s (标 准状 态 ）,排气管外形012mm, 无尘 室 内 的直流速度0.4m/s以上 机械手动作区 域(多置式) EPSON II 來1 做拱形定位运动(水平300mm，垂直25mm往返) 搬运額定重量(1kg) 所S 时 间 2 做拱形定位运动(水平150m m ,垂直25mm往返) 搬运额 定重量(1kg)所甬时 间 A (第1臂长 B (第2臂长） C D (第1关 节 运动角度） E (第2关 节 运动角度） F G (到第1关 节 机械制动器的角度） H (到第2关 节 机械制动器的角度） J (到安全隔离区 的距离） 2 2 5 m m 12 5 m m 13 6 m m 145* 14 2 m m 116* 148* 約 10 0 m m E2C 351SM/CM RC420RC520 防尘 型标 准型 额 定 最大 额 定 最大 尺寸J为 最大区 域到安全隔离区 所需的最低尺寸。 S机槭制动器位置 4-M8 深 16 轴 盖 4-M8 深16 (底座上下两面) 繼瞧繮腦墨 E 2 C多置式 标 准型 标 准型外形图 E 2 C多置式 防尘 型 照片为 UL规 格 防尘 型外形图 单 位:mm单 位:mm SCARA机械手 E2S 规 格表 台式 适用控制器 标 准 型I防尘 型 RC520 I RC420 确保与同一工作区 域、设置空间等ES系列间的 兼容性 増 强3倍U轴 容许 惯 性力矩 提高速度约 10%、运动工功率提高约 10% 防尘 型实施静 电措施 取得CE标 记 及UL标记（ 工场 选 择 ） 标 准循环 时 间w 一 E2S451S : 0.41 sec (RC420/RC520) E2S551S : 0.43sec (RC420/RC520) E2S651S : 0.48sec (RC420/RC520) E2S 4 50 I E2S 55 丨 E2S 65 丨 第1+第2关 节4 5 0 m m 5 5 0 m m 6 5 0 m m 运动范围第3关 节 1S : 17 0mm / 1C : 150mm 3S : 320mm / 3C : 300mm 第4关 节360 第1+第2关 节 5400mm/s 6000mm/s 6300mm/s 最大速度 第3关 节 110Omm/s 110Omm/s 110Omm/s 第4关 节 18707s 18707s 18707s 第1+第2关 节土 0.015mm 重复精度第3关 节 土 0.01 m m 第4关 节0.02* 可搬重量 额 定 最大 2kg 5kg 之 第4关 节 容许 惯 性力矩 额 定 0.01 kg m2 最大 0.12kg m2 第3关 节 压 力150N 回原点无须 回原点 主机重量 20kg 适用控制器 RC420/RC520 无尘 度 粒径 为0.13以m以上的尘 埃在样本区 域 1 cft(28317cm3)内 应 在10个以下浓3 适用排气管 外径C/)12mm (内 径0 8 m m ) 或内 径016mm以上的聚氨基甲酸乙酯管 建议 排气量10 0 0 m m 3/s(标 准状 态 ）程度 记 号表示1或3。（ 口记 号表示3时 ，一旦第3轴 降到低点，轴 就会到达此安装面更低的位 置。 X 记 号表示：S, C, SM, CM。 （ S : 标 准规 格，C：清洁规 格，SM：标 准规 格多霣式， CM：清洁规 格多置式型 * 2负 荷重心与第4轴 中心一致的情况。 * 3作业区 域中心，机器内 部排气1000cm3 /s (标 准状 态 ）, 排气管外形12mm, 无尘 室内 的直流速度0.4m/s以上 机械手运动区 域(台式) * 1 做拱形定位运动 水平300irim,垂 直 往 返 ) 搬运額定SS2kg)所需时 间 E2S451S/C E2S551S/C E2S 651 S/C A (第1臂长）2 1 5 m m315 m m4 1 5 m m B (第2臂长）2 3 5 m m2 3 5 m m2 3 5 m m C15 6 m m2 0 3 m m2 8 0 m m D (第1关 节 运动角度）125*125#125# E (第2关 节 运动角度）14CT140*140* F13 6 m m18 2 m m2 6 0 m m G (到第1关 节 机械制动器的角度） 130*130*130* H (到第2关 节 机械制动器的角度）145*145*145* J (到安全隔离区 的距离） 約 10 0 m m 尺寸J为 最大区 域到安全隔离区 所需的最低尺寸。 45235148 机械制动器位置 1mm平面 伞4,90 心 轴 S匚: g 大014穿透孔 2 0 h7轴 径 中 39.5机 械 咖 器 直 径 180| 230以上 预 留电缆用空间 215 315 415 I E2S*1C I b150300 C116-34 (NOTE) d784934 (NOTE) 在E2*3C 的条件下， 一 旦 旋 转 钮 降 到 * 低点， 顶 端便会到达比基础 安装面 更低的位置(- 34)请 在布置设计 时 注意。 单 位:mm 45 235148 预 留电缆用空间 a 215 315 415 最大扪 4穿透孔 020 h7轴 径 伞39.5机 棚 动 g直 径 證i!如R矗 棚_ I E2S*1S IE2S*3S I b 170320 c 119-31 (NO TE) d 698850 e 674824 (N O TS 在E2*3S的条件下，一旦旋转 钮 降到 5 低点， 顶 端便会到达比基础 安装面 更低的位a (-31_)谞 在布s 设 计 时 注意。 单 位:mm E2S 标 准型E2S 防尘 型 Ai 照片为 UL规 格 标 准型外形图防尘 型外形图 记 号表示1或3。（ 记 号表示3时 ，一旦第3轴 降到最低点，轴 就会到达此安装面更低的位 置。 记 号表示：S, C, SM, CM。 (S：标 准规 格，C :清洁规 格，SM：标 准规 格多置式， CM：清洁规 格多置式型 该2负 荷重心与第4轴 中心一致的情况。 3作业区 域中心，机器内 部排气1000cm3 /s (标 准状 态 ），排气管外形(p12mm, 无尘 室 内 的直流速度0.4m/s以上 机械手运动区 域(多置式） SCARA机械手 E2S 多置式 适用控制器 标 准 型I 防尘 型 RC520 1 RC420 确保与同一工作区 域、设置空间等ES系列间的 兼容性 多置式型新上市 増 强3倍U轴 容许 惯 性力矩 * 提高速度约 10%、运动功率提高约 10% 防尘 型实施静 电措施 取得CE标 记 及UL标记（ 工场 选 择 ） 标 准循环 时 间 E2S451S : 0.41 sec (RC420/RC520) E2S551S : 0.43sec (RC420/RC520) E2S651S : 0.48sec (RC420/RC520) 规 格表 E2S45口 E2S55口 E2S65D8 第1+第2关 节4 5 0 m m5 5 0 m m 6 5 0 m m 运动范围第3关 节 1SM : 170mm / 1CM : 150mm 3SM : 320mm / 3CM : 300mm 第4关 节360 第1+第2关 节5 4 OOmm/s 60OOmm/s 63OOmm/s 第3关 节110Omm/s110Omm/s 110Omm/s 第4关 节18707s1870/S 1870/S 第1+第2关 节土 0.015mm 重复精度第3关 节 0.01mm 第4关 节0.02. 可搬重量 额 定 最大 2 kg 5 kg 聚2 第4关 节 容许 惯 性力矩 额 定 0.01 kg m2 最大 0.12kg m2 第3关 节 压 力 150N 回原点无须 回原点 主机重量 22kg 适用控制器 RC420/RC520 无尘 度 适用排气管 建议 排气量 粒径 为0.13以m以上的尘 埃在样本区 域 1cft(28317cm3)内 应 在10个以下*3 夕 卜 径0 1 2 m m (内 径0 8 m m ) 或内 径016ntn以上的聚氨基甲酸乙酯管 1 0 0 0 m m 3/s (标 准状 态 ）程度 安全隔离区 最大区 域 E2S451SM/CM E2S551SM/CM E2S651SM/CM A (第1臂长） 215 m m3 1 5 m m415 m m B (第2臂长） 2 3 5 m m2 3 5 m m2 3 5 m m C17 4 m m2 0 3 m m2 8 0 m m D (第1关 节 运动角度）105*125125 E (第2关 节 运动角度）135*140*140* F15 5 m m18 2 m m2 6 0 m m G (到第1关 节 机械制动器的角度）108-130130 H (到第2关 节 机械制动器的角度）140* 145145 J (到安全隔离区 的距离）約 10 0 m m 尺寸J为 最大区 域到安全隔离区 所需的最低尺寸。 $ 30 2-M4 深 1 0 机械制动器位置 a 215 315 415 E2S*1SME2S*3SM I b170320 c248400 d385535 (|) 1620h7 轴 径 039. 5机械制动器直径 机械制动器位置 a 215 315 415 E2S*1CME2S*3CM I b150300 c334484 中39. 5机械制动器直径 E 2 S多置式 标 准型 照片为UL规格 标 准型外形图 .45 235 -；H： 227 0.06 119 , 98 , 4-M8 鑫16 严 (底座上下两面） o E 2 S多置式 防尘 型 照片为UL规格 防尘 型外形图 45 235 1 .-站 4-M8 2S16 (底座上下两面） 单 位:mm 单 位： mm SCARA机械手 E2L 台式 适用控制器 确保与同一工作区 域、设置空间等EL系列间的 兼容性 増 强3倍U轴 容许 惯 性力矩 * 提高速度约 10%、运动功率提高约 10% 防尘 型实施静 电措施 取得CE标 记 及UL标记（ 工场 选 择 ） 标 准循环 时 间 E2L653S : 0.38sec (RC420/RC520) E2L853S : 0.44sec (RC420/RC520) RC520 1 RC420 规 格表 E2L653 E2L853 运动范围 第1+第2关 节6 5 0 m m 8 5 0 m m 第3关 节3S : 320mm / 3C : 300mm 第4关 节360 第1+第2关 节5200mm/s 6100mm/s 最大速度 第3关 节110Omm/s 11 OOmm/s 第4关 节18707s 18707s 第1+第2关 节 0.02mm 重复精度第3关 节土 0.01mm 第4关 节0.02* 可搬重量 额 定 最大 2kg 5kg 聚2 第4关 节 容许 惯 性力矩 额 定 0.01 kg m2 最大 0.12kg m2 第3关 节 压 力200N 回原点 无须 回原点 主机重量 31kg 适用控制器 RC420/RC520 无尘 度 粒径 为0 . 1 3以上的尘 埃在样本区 域 1 cft(28317cm3)内 应 在10个以下 3 适用排气管 外径0 1 2 m m (内 径 或内 径016mm以上的聚氨基甲酸乙酯管 建议 排气量 1 0 0 0 m m 3/s(标 准状 态 ）程度 记 号表示：s, C。 （ S : 标 准规 格，C : 清洁规 格） 2负 荷重心与第4轴 中心一致的情况。 3作业区 域中心，机器内 部排气1000cm3 /s (标 准状 态 ），排气管外形012mm,无尘 室 内 的直流速度0.4m/s以上 A EPSON % 1 做拱形定位运动(水平300m m ,垂直25mm往返) 搬运额 定重量(2kg) 所S 时 间 机械手运动区 域(台式) J 第3关 节 中心 安全隔离g E2L 653S/CE2L 853S/C A (第1臂长） 3 0 0 m m5 0 0 m m 6 (第2臂长） 3 5 0 m m3 5 0 m m C2 2 8 m m3 2 4 m m D (第1关 节 运动角度）130*130# E (第2关 节 运动角度）140140* F201 m m2 9 2 m m G132*132* H (到第2关 节 机械制动器的角度） 145*145* J (到安全隔离IS的距离） 尺寸J为 最大区 域到安全隔离区 所需的最低尺寸 約 10 0 m m 机械制动器位置 230以上 中 4， 90 心 轴 预 留电缆 用空间 E2L653SE2L853S | m d 旋转 轴 一旦降到最低点，顶 端便会到 达此基础 安装面更低的位置 请 在布置设计 时 注意。 单 位:mm 240 230以上 预 留电缆 用空间 E2L653CE2L853C | m d 旋转 轴 一旦降到最低点，顶 端便会到 达此基础 安装面更低的位置 请 在布置设计 时 注意。 麵跑纖漏攀 单 位： mm E2L 标 准型 照片为 UL规 格 标 准型外形图 E2L 防尘 型 照片为 UL规 格 防尘 型外形图 oon SCARA机械手 E2H 台式 标 准 型I防尘 型 适用控制器RC520 | RC420 最大搬运重量达到20kg的大容量负 载 机械手 大容量负 载 应 对 -通过 大辐 提高u轴 容许 惯 性力矩，应 对 高惯 性的 手臂。 -满 足负 载 的命令设定（ WEIGHT、INERTIA命令） 达到最佳控制。可搬重量在2 2 0 k g内 可动作稳 定。 节 省空间 -控制被覆管高度，进 一步压 缩 生产 系统。 清洁/ESD对 策规 格 -是适用于大容量负 载 的机种，同时 也进 行了清洁 规 格的更新。 -可以对 容易被静 电破坏的敏感型部件进 行安装操 作。 确保与EH系列间的互换 性 -确保设置、手臂的安装尺寸与原有机种EH系列间 的兼容性。 机械手臂长：850mm 重复精度：0.025mm * 标 准循环 时 间：0.46s(可搬运2kg时 ） 取得CE标 记 及UL标 记 （ 工场 选 择 ） EPSON K 1 做拱形定位运动(水平300m m ,垂直25mm往返) 搬运额 定重量(2kg) 所S 时 间 规 格表 E2H853S/C I 第1+第2关 节 8 5 0 m m 运动范围 第3关 节3S : 340mm / 3C : 290mm 第4关 节360. 第1+第2关 节5266mm/s 最大运动速度 第3关 节110Omm/s 第4关 节1428/S 第1+第2关 节土 0_025mm 重复精度 第3关 节土 0.01 m m 第4关 节0.03* 可搬重量额 定/最大 2kg/20kg U轴 容许 惯 性力矩 额 定/最大 0.02kg m2 / 0.45kg m2 标 准循环 时 间0.46s (可搬运2 k g时 第3关 节 压 力 200N 回原点无须 回原点 主机重量 37kg 适用控制器 RC420/RC520 无尘 度 粒径 为0.13以m以上的尘 埃在样本区 域 1 cft(28317cm3)内 应 在10个以下聚3 适用排气管 外径0 1 2 m m (内 径8H7 深 11 杓 12-MB 深 12 400mn技限行程： 8 - M 8 深12 182.4 | *机械制动苗位置 m可以由用户选择接口金和插件盒的安装方向 RM X 4 S # M 0 0 0 0 # A J ： ： : 标准 : 堆设相 接口盒左侧 安装 接口盒右侧 安装 ! 9 ? 8H7 深 11 7 550mm 750mm 3S0mm 832 170 227 550mm 1032 370 327 4-M 6 深9 750mm 1232 5 70 4 27 增设模块插件盒左侧 安装 C 182.4 *机械制动器位置 (注)可以由用户选择接口盒和插件金的安装方向 単 位： mm 规 格表 項 目 RH模块 含堆设横 块 RM模块 含设横 块 RS模块 仅 嫌设模块 行程长度 400mm 600mm 800mm 1000mm 350mm 550mm 750mm 300mm 500mm 600mm 最大运动速度 400mm: 1500mm/s 600mm: 1500mm/s 800mm: 1500mm/s 1000mm: 1200mm/s 1500mm/s1500mm/s 重复精度 0.010mm 横 摆 600N m70N m32N m 可搬 力矩 前后摆 动 450N 巾120N m24N _m 偏转 400N m120N m 24N _m 可搬重置额 定/最大 40kg/80kg20kg/40kg10kg/20kg 回原点无须 回原点 重 置 400mm :21kg 600mm : 25kg 800mm : 29kg 10OOmm : 34kg 350mm: 12kg 550mm: 14kg 750mm: 17kg 300mm: 7,6kg 500mm: 8.9kg 600mm: 9.6kg 6-$8H7 深 9W 12 -M 5 深 10 RG-HM X 4 G # H # M 0 0 0 A Y轴 行程 3350mm 5 550mm 7750mm 3300mm 5500mm 6600mm RG- MS x 轴 行程 3350mm 5 550mm 7750mm 8 182.4 90 | -2-48H7 深11 -4-M6 深9 |66| 拍轴 R 2 S HM/MS 适用控制器 RC520 I RC420 RG-HM 行程：X轴 400-1000mm Y轴 350-750mm * 各轴 重复精度:0.01mm * 组 合：A/B/C/D型増 设型 * 可搬重量：额 定15kg/最大25kg * 符合CE RG-MS 行程：X轴 350-750mm Y轴 300-600mm 各轴 重复精度: 0.01 mm 组 合：A/B/C/D型増 设型 * 可搬重量：额 定2kg/最大11 kg (根据变化） 符合CE * 关于组合的详细内容请另行査询 规 格表 項 目R G -H M (含 设模块） 行程长度 第1 軸第2 軸 400mm 350mm 600mm 550mm 800mm 750mm 1000mm 最大运动速度 RH模块 RM& 400mm : 1500m m/s 1500m m/s 600mm: 1500mm/s 800mm : 1500mm/s 1000mm: 1200mm/s 重复精度第1 軸： 士0.010mm 第2 軸： 士0.010mm 可搬重量 额定/ 最大 15kg /25kg 回原点无须回原点 重 量 RH模块 RM模块 400mm: 21 kg 350mm : 12kg 600mm : 25kg 550mm : 14kg 800mm : 29kg 750mm: 17kg 1000mm :34kg 項 目 RG-MS c含* 设模块） 行程长度 第1軸(X):RM模块 第2軸(Y):RS模块 350mm 300mm 550mm 500mm 750mm 600mm 最大运动速度RM模块 RS模块 1500m m/s 1500m m/s 重复精度 第1 軸： 0.010mm 第2 軸： 0.010mm 可搬重量 额定/ 最大 第2_(Y)行程 300mm : 9kg/11kg 第2軸(Y)行程 500mm :4kg/6kg 第2 (V )行程 600mm : 2kg / 4kg 回原点 无须回原点 重 置 RM模块 RS模块 350mm : 12kg 300mm : 7.6kg 550mm : 14kg 500mm : 8.9kg 750mm : 17kg 600mm : 9.6kg X轴 行程 4400mm 6 600mm 8800mm 0 1000mm 単位: mm X4G #M #S 000A 7 T Y轴 行程 : : t D 关于可搬力矩谞参照单轴规格。 *在RG -M S上添加了Z: 200后的RP M SSz也有3轴， 详细情况请另行咨询。 X4D#M#S000A X轴 行程Y轴 行程 3350mm3300mm 5 ： 550mm 5 ： 500mm 7750mm6 ：600mm Xst+482 RD-HM (含 增 设 棋 块 ） 行程长度 第1軸PQflH模 块 400m m 600m m 800m m 1000m m 第2軸 横块 350m m 550m m 750m m 最大运动速度 RH模 块 400m m : 1500m m /s 600m m : 1500m m /s 800m m : 1500m m /s 1000m m : 1200m m /s RM模 块 1500m m /s 重复精度 第1 軸：0.010m m第2軸： 士0.010m m 可搬重量 额定/最大 15 k g /25kg 回原点 无须 回原点 重置 RH模 块 400mm :21kg 600mm: 25kg 800mm : 29kg 1000mm : 34kg R M模块 350mm: 12kg 550mm: 14kg 750mm: 17kg 項 目RD-MS (含培设模块） 行程长度 第1軸:RM模块 350mm 550mm 750mm 第2 軸(Y) :RS模块 300mm 500mm 600mm 最大运动速度RM模块 1500m m/s RS模块 1500m m/s 重复精度第 1 軸 ： 0.010mm第 2軸 ： 士0.010mm 可搬重量 额 定/最大 10kg/15kg 回原点无须 回原点 置 RM模块 350mm: 12kg 550mm : 14kg 750mm : 17吻 RS模块 300mm: 7.6kg 500mm : 8.9kg 600mm : 9.6kg RD- MS X4D#H# M0 00A Y轴 行程 3 5550mm 7750mm X轴 行程 RD-HM 194 110.84 90 闺 259 4400mm 6 600mm 8800mm 0 1000mm 単 位： mm EZ模块 HM/MS 适用控制器 RC520 RC420 RD-HM 行程：X轴 400-1000mm Y轴 350-750mm 各轴 重复精度:0.01 mm * 组 合：A/B型増 设型 * 可搬重量：额 定15kg/最大25kg * 符合CE RD-MS * 行程：X轴 350-750mm Y轴 300-600mm * 各轴 重复精度: 0.01 mm * 组 合：A/B型增设型 * 可搬重量：额 定10kg/最大15kg * 附合CE * 关于组合的详细内容请另行査询 规 格表 * * 于可攤力矩谓 参照单 轴 规 格。 2200mm 3 300mm 4400mm _502.4 215.5 8 3 1 2 1075 RP-HMSz3 轴 X4Z00# M # S0 A 了 I Y轴 行程 3350mm 5 550mm 7750mm Z轴 行程 2200mm 3 300mm 4400mm 原点o脉冲位置 , 最大90 机械制动器位S 本尺寸图 为z行程200mr的规 格。 X4P#H#M_S0A x轴 行程 4400mm 6 600mm 8800mm 0 10OOmm Y轴 行程 3350mm 5 550mm 7750mm Z轴 行程 EZ模块 YZ-MS 2轴 RP-HMSz3 轴 适用控制器iRC520 RC420 YZ-MS 2轴 YZ-MS 2轴 行程：Y轴 350-750mm Z轴 200400mm 各轴 重复精度: 0.01 mm 组 合：A/B型 * 可搬重量：额 定10kg/最大15kg 符合CE RP-HMSz3 轴 行程：X轴 400-1000mm Y轴 350-750mm Z 轴 200-400mm * 各轴 重复精度:0.01mm * 组 合：A/B/C/D型 * 可搬重量：额 定10kg/最大15kg * 符合CE标 记 关 于组 合的详 细 内 容请 另行査 询 100 170 60 単 位 ：mm 规 格表 YZ-MS 行程长度 第2軸(Y) :RM模块 第3 軸(Z) :RSz模块 350mm 200mm 550mm 300mm 750mm 400mm 最大运动速度 RM模块 RSz模块 1500mm/s 750mm/s 重复精度 第2 軸 ： 0.010mm 第3軸： 0.010mm 可搬重量额 定/最大 10kg /15kg 第3轴压力200N 回原点无须回原点 重 置 RM模块 RSz模块 350mm: 12kg 200mm : 7kg 550mm : 14kg 300mm : 7.6kg 750mm : 17kg 400mm : 8.3kg RP -HMSz 行程长度 第1軸pg:RH模块 第2_(Y):RM模块 第3軸(Z):RSz模块 400mm 350mm 200mm 600mm 550mm 300mm 800mm 750mm 400mm 1000mm 最大运动速度 RH模块 RM模块 RSz模块 400mm: 1500mm/s 1500mm/s 750mm/s 600mm: 1500mm/s 800mm : 1500mm/s 1000mm: 1200mm/s 重复精度第 1 軸 ： 0.010mm 第2 軸： 0.010mm 第 3_:0.010mm 可搬重量额 定/最大 10kg /15kg 第3轴 压 力 200N 回原点无须 回原点 S置 RH模块 RM模块 RSz模块 400mm : 21kg 350mm : 12kg 200mm: 7kg 600mm : 25kg 550mm : 14kg 300mm : 7.6kg 800mm : 29kg 750mm :17kg 400mm : 8.3kg 1000mm : 34kg 关 于可撤力矩请 参照单 轴 规 格。 來如果装有RPMSSz3轴 谞 另行咨询。 本尺寸田为z行程200 / 4-M5 蠼孔 P0.8 深 度 9 mm 对 准榇 fi 6 fr _ 机械手运动区 域 +170.(J1 臂) J2臂 0脉冲位SJ4、J6臂0脉冲位S -190Vr+190* V p点8 8 运动范围 P:J4，J5, J6旋转轴的交点 灶 195 220 ff L 机械手基面 sm脚U寸Z I 程序开 发软 件 故 件 EPSON RC+ EPSON RC+充分地利用直观 且易理解的Windows环 境， 是能够综 合并更简 便地处理机械手环 境（ 用户应 用程序、 点数 据、机械手的环 境设定、Vision环 境等）的程序开 发软 件。 特征 使用基于Microsoft Windows PC 的控制器 实现 原有机种SPEL for Windows兼容的开 发环 境。 更加强化的编 辑 功能 机械手语 言SPEL+ (SPELIII Ver6兼容） 拥有对 周边设备进 行高效分散控制的真正的多任 务处理功能、高速、高精度的机械手动作控制、 详 细 细 致的I/O控制器、网络 支持等功能强大且使 用简 便，类似于BASIC的程序语 言。 图 像处理选 项 VisionGuide 通过 与机械手开 发环 境的综 合，实现 机械手操作与 Vision操作能在同一画面进 行简 单 的系统设立。 实现 轻 松核准机械手座标 与摄 像头座标 。 传 输带 跟踪选 项 对 应 多功能机械手、多功能传 输机充分发挥 控制功 能。 在动作中可以在多个传 输机、多个机械手上转 移，从 而提高处理能力。 VB Guide 选 项 使用支持Visual Basic或ActiveX的其他语 言，可以执 行机械手应 用程序，也可以进 行用户自己的MMI制 作。 I 程序开 发软 件 软 件 SPEL CT SPEL CT充分利用Windows环 境，能够综 合处理机械手 环境 （ 用户应 用程序、点数 据、机械手的环 境设定等）。 作为 工作单 元控制器，它是支持发挥 高性能所需的扩 展 功能和选 项 功能的程序开 发软 件。 特 征- 使用基于Microsoft Windows PC的控制器 实现 原有机种SPEL95兼容的开 发环 境。 机械手语 言、SPELIV (SPEL95Ver2.5兼容） 自定义机械手调 整选 项 用户的原始机器在爱 普生的技术 支持下，可在短时 间内 得到高性能的控制。 独 立界面选 项 R