FANUC机器人程序员A 讲义1(安全培训).ppt

程序员a课程安全培训，上海范纳克机器人有限公司，2020年5月23日，星期六，2，1，前言2，FANUC机器人系统3，安全设备4，注意事项，本章概述。现在，由于生产方式和就业形式的多样化发展、现场熟练工人的减少、临时工的增加等原因，我们不仅要依靠“人员安全教育”,而且要重视机器设备使用中的“机械安全”。今天的制造业比以往任何时候都更加重视人类生活。我们需要以“人为失误，机器故障”为前提，把安全放在最高位置作为总的原则。(1)前言：最近，事故有了很大的增加。怎么了？生产现场的事故数量激增。这是为什么？近年来，由于年龄的增长和退休，现场技术工人的数量减少了很多。生产方法的多样化也是原因之一。在这种情况下，一个人必须照顾许多机器，因此增加了负担，没有回旋的余地。生产方式和事故有什么关系？最近，使用工人作为通用工人的单位生产模式正在增加，这反过来减少了从事单一工作的雇员人数。原因是什么？有时，不懂机械的临时工的数量也在增加。因此，通过即使人们犯错也不会导致事故的技术来确保安全是非常重要的。原来是这样！因此，即使人们犯了错误也不会造成事故的技术安全措施变得更加重要！安全意味着操作人员在任何情况下都不会有危险。介绍可应用于以下领域：各种应用所需的功能由相应的机器人工具软件实现。、电弧焊、点焊、激光焊接；搬运、组装和清洁；去毛刺、铸造、喷涂、切割等。1、应用机器人，2、FANUC机器人系统，禁止使用机器人，应用：易燃环境有爆炸的可能性，环境无线电干扰在水环境或高湿度环境中以运送人或动物爬上机器人或悬挂在其他不符合FANUC推荐的安装和使用条件下，FANUC对因用户误操作机器人而造成的任何安全问题概不负责！2、机器人系统、2、机器人系统的结构、2、机器人系统、控制柜(包括系统软件)、TP、机器人、外围设备，必须保证所有部件的安全，按安全标准的规定设计机器人应用系统！操作员的分类和功能划分、机器人的电源开/关操作、从操作面板启动机器人程序、机器人的操作、机器人在安全围栏中的示教、外围设备的调试等。执行机器人的操作，在安全围栏中执行机器人的教学，调试外围设备等。对机器人进行维护(修理、调整和更换);操作员，程序员，维护技术员，2。机器人系统，3。安全围栏外的操作列表：操作员、程序员、维护技术员，2。机器人系统在安全围栏内操作时，必须接受过机器人的专业培训！操作人员不得在安全围栏内操作，包括搬运、设置、示教、调整、维护等。预防措施，2。机器人系统，1，2，3。适合操作内容的工作服。操作人员在操作前必须至少穿戴以下安全用具。操作人员的基本要求，安全帽，安全鞋，2。机器人系统，还有，专业培训，操作员，程序员甲，程序员乙，伺服枪LVC培训，电弧焊培训，机器人导航培训，视觉培训等。电气维护、机械维护、综合课程(电机操作)、操作课程、应用课程、维护课程、二、机器人系统、13、(1)控制柜紧急停止SRVO-001、(2)TP紧急停止SRVO-002、1、紧急停止、3、安全设备、14、(3)外部紧急停止SRVO-007、3。安全设备，机柜A，机柜B，15。用户界面1开：正常用户界面1关：系统紧急停止(软紧急停止)系统紧急停止-037，3。安全设备，16，2。模式开关，3。安全设备，17，2。模式开关。操作面板有效。机器人程序可通过操作面板的启动按钮或外围设备的输入输出信号启动。节气门位置开关必须关闭，节气门位置不能点动机器人和启动程序；安全栅信号有效；机器人能以最高速度运行。3、安全设备，自动自动模式，18、2、模式开关，操作面板无效；该程序只能通过TP启动；安全栏信号无效；机器人的速度限制是250毫米/秒。节气门位置开关打开，操作面板无效；该程序只能通过TP启动；安全栏信号无效；机器人可以以特定的速度运行。节气门位置开关设置为接通。第三，安全装置T1调试模式1、T2调试模式2、19是用于在手动操作(T1或T2模式)期间保护操作者的按钮。当执行手动操作且节气门位置有效时，如果未打开，将发出警报：SRVO-003，3，安全开关，3，安全设备，20，4，安全栅栏，3，安全设备，21，3，安全设备，安全栅栏要求，栅栏必须能够承受可预见的操作和周围的冲击。围栏不得成为危险源。围栏必须能够防止人们绕过联锁设备进入保护区。围栏必须用工具移动。栅栏不得干扰生产过程，过程的检查范围应大于机器人的运动区域。栅栏必须接地。22，3。安全设备、安全门和安全螺栓要求。在自动模式下，安全门不关闭。警报：SRVO-004。除非安全门关闭，否则机器人不能自动操作安全门。自动操作安全门不能重新启动。安全螺栓和槽用于实现联锁。23，3。安全设备，其他保护设备。机器人控制系统必须设计有满足以下要求的保护设备：当可移动物体在操作者可触及的范围内时，它不能被启动。一旦移动设备启动，人们就不能触摸他们的防护设备。他们只能通过一些有意的操作(如使用工具、钥匙等)来调整防护设备。)。保护设备任何部分的任何问题都会妨碍可移动设备的及时启动或停止。24.讨论这个问题。按下紧急停止按钮和暂停按钮。1.机器人停止的方式有什么不同？2、分别在什么场合使用？(3)安全设备，25。课堂操作。车间里的机器人正在生产。它需要进入围栏进行维护。请写下进入围栏前要完成的安全措施和操作步骤。(请参考安全手册)，3。安全设备，26。27岁。4.预防措施。用户必须确保与机器人系统相关的每个操作都有相应的保护措施。安装、安装、操作、试运行和功能测试、编程、程序确认、故障处理、保存程序数据、自动操作、维护、28、安装、安装，应在安装机器人系统后第一次使用机器人时低速进行。然后逐渐加速，确认是否有异常。4.预防措施。在安装、操作和操作机器人之前，必须确认安全围栏中没有人，然后再继续操作。操作前，检查是否有任何潜在危险。如果有，在操作前消除危险。请勿带手套操作教学箱和操作面板。点动机器人时，应采用较低的速度放大倍数，以增加机器人的控制机会。在按示教盒上的点动键之前，应考虑机器人的运动趋势。应该预先考虑避障机器人的轨迹，并且路线不应该被干扰。机器人周围的区域必须干净，没有油、水和杂质。定期备份和保存数据！安装或重新布置机器人或改变机器人系统后，必须完成以下步骤。人员限制：人员只有在安全设施生效后才能进入安全保护区；通电前后的安全和运行确认，1)机器人系统的功能测试是为了保证机器人的正常运行。2)在机器人任务程序被修改、硬件或软件被修复和维护之后，有必要在通电之前检查是否有任何硬件变化。注：4。注：31。编程时，必须确保所有人员都在保护区之外。如果程序员必须进入保护区，他们必须遵循以下步骤：4。预防措施，32。4.预防措施，33。程序确认所有人员必须在保护区之外。在启动和运行之前，必须知道机器人将根据编程程序执行的所有任务。必须知道左右移动机器人的所有开关、传感器和控制信号的位置和状态。机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置必须是已知的，并准备在紧急情况下使用。永远不要认为一个机器人没有移动就完成了它的程序。这是因为机器人可能在等待输入信号让它继续移动。第四，注意事项，34、低速；当必须全速检查运动时，必须满足：模式开关转到T2(必须由程序员自己操作)；启用装置或具有相同安全功能的装置由保护区内的人员控制；建立安全工作程序，以降低保护区内人员的安全。如果你必须进入保护区，你必须做到以下几点：4。预防措施，35。故障处理。故障处理应尽可能在保护区外进行！当需要进入保护区时，必须符合以下要求：负责故障排除的人员必须是相关专家或受过该领域培训的人员；进入保护区的人必须并且只能使用TP(死亡开关)来控制机器人的移动。建立安全的工作程序，以减少保护区内人员的危险。4.预防措施。36.保存程序数据。系统安装/升级后，进行系统备份(IMG备份)；定期进行文件备份；修改任何程序/文件后，必须对其进行备份。储存备份数据的设备应妥善储存。4.预防措施。只有在满足以下条件时，才允许自动操作：自动操作、安全设施到位且正在运行；保护区内没有人；遵循适当的安全工作程序。4.预防措施。维护。机器人或机器人系统的维护或维修人员必须接受过必要的培训。应采取必要的安全措施保护维护或修理人员；应尽可能在机器人和系统与电源断开的情况下工作，并应根据需要安装锁，以防止其他人打开电源。当需要用电工作时，在工作前按下紧急停止按钮。当需要更换零件时，一定要先阅读机器人的维护手册，并在理解操作步骤的基础上进行操作。在进入安全围栏之前，必须确认进入前没有危险。如果你必须进入安全围栏以防危险，你必须准确掌握系统的状态并小心进入。4.预防措施。更换零件，并确保使用FANUC指定的零件。使用非指定部件可能会导致机器人误操作或损坏，尤其是保险丝。不要使用指定保险丝以外的保险丝来避免火灾。拆卸电机和制动器时，请在拆卸前使用专业工具将其提起。在维护期间，当机器人必须作为最后手段移动时，应注意：确保有一条逃生路线，并且在操作之前应掌握整个系统的操作；始终注意周围是否有危险，并确保随时可以按下紧急停止按钮。维修或维护后(如换料)、油、水、碎屑等。散落在安全围栏内的地面必须彻底清理干净；在操作过程中，机器人不能攀爬。维修气动系统时，确保在继续操作前释放供气压力并将管道中的压力降低至0。更换零件时，应小心防止灰尘进入机器人。4.预防措施。40.4.预防措施。维护。进入保护区进行维护的步骤：停止机器人系统。关闭电源并锁定主断路器；当需要带电进入保护区时，必须在进入前完成：排除所有故障并完成重新测试。检查机器人系统，确保没有危险。检查节气门位置是否正常；进入保护区：(参见2.5“进入围栏的安全顺序”；维护后，检查安全系统是否有效，如果维护工作中断，返回初始有效状态。(4)预防措施，其他预防措施，当电源切断时，制动器可以防止机器人的轴移动。如果一些轴没有刹车，一些机器人会由于重力而移动；切断机器人的电源；通过紧急停止来停止机器人；进行上述操作时，请注意它们的运动，尤其是腕关节！注意：应规定操作者的安全。当操作者的安全不需要操作机器人时，应断开机器人控制装置的电源或在按下紧急停止按钮的状态下进行操作。机器人系统应在安全围栏外操作。为了防止非操作人员的意外进入，或防止操作人员操作员不得在安全围栏内操作！注意：程序员的安全必须在机器人的动作范围之外工作，而不能进入机器人的动作范围。在示教之前，应确认机器人或外围设备没有处于危险状态，并且没有异常。当有必要进入机器人的动作范围进行教学工作时，在强制的情况下，安全装置的位置和状态(如紧急停止按钮、视角操作面板的紧急自动停止开关等)。)应事先确认。程序员应该特别注意不要让其他人进入机器人的行动范围。维护技师安全的注意事项应采取必要的安全措施来保护维护或修理人员。在机器人运行过程中进入机器人的动作范围；维护工作应尽可能在断开控制装置电源的状态下进行，主断路器应根据需要用锁或类似物锁定，以防止其他人员连接电源；通电时，因紧急情况进入机器人的动作范围时，应在按下操作箱/操作面板或示教操作面板的紧急停止按钮后进入机器人。此外，操作人员应挂上“正在进行维护工作”的标志，提醒其他人员不要随意操作机器人。注：在分离气动系统时，应在释放供应压力的情况下保持技术人员的安全。在执行维护工作之前，应确认机器人或外围设备未处于危险状态，且无异常。当有人在机器人的运动范围内时，不要自动运行。在墙壁和设备旁工作时，或当几个操作员相互靠近时，应注意不要阻塞其他操作员的逃生路线。当机器人配备有切割工具，并且除机器人外还有传送带等移动设备时，应充分注意这些设备的移动。注意：在维护技术人员的安全操作时，应在操作箱/操作面板旁安排一名熟悉机器人系统并能检测危险的人员，以便他能随时按下紧急停止按钮。更换零件或重新组装时，应注意避免粘附或混合异物。检查控制装置内部时，如果您想触摸单元、印刷电路板等。为了防止触电，必须先断开控制装置的主断路器的电源，然后再继续操作。如果是两个柜，断开隔离开关每个断路器的电源。更换零件时必须使用我公司指定的零件。维修工作完成后，重新启动机器人系统时，应提前充分确认机器人的动作范围内是否有人，机器人及外围设备是否异常。在操作机器人之前，所有人员必须接受使用机器人的安全教育。非实验需要，不得随意进入操作区；进入作业区时必须戴安全帽；进入作业区时，不要穿凉鞋或拖鞋。不要将工具或其他杂物留在作业区域；请不要戴手套操作教学和操作面板。(4)注意事项，48，7)在实践过程中，模式切换为T1，机器人的速比不超过30%。8)点动机器人前，考虑机器人的运动趋势。9)只