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-% 程序说明：Kalman滤波用于温度测量的实例% 详细原理介绍及中文注释请参考：% 卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真，电子工业出版社，黄小平著。%function main%N=120;CON=25;Xexpect=CON*ones(1,N);X=zeros(1,N); Xkf=zeros(1,N);Z=zeros(1,N);P=zeros(1,N); X(1)=25.1;P(1)=0.01;Z(1)=24.9;Xkf(1)=Z(1);Q=0.01;R=0.25;W=sqrt(Q)*randn(1,N);V=sqrt(R)*randn(1,N);F=1;G=1;H=1;I=eye(1); %for k=2:N X(k)=F*X(k-1)+G*W(k-1); Z(k)=H*X(k)+V(k); X_pre=F*Xkf(k-1); P_pre=F*P(k-1)*F+Q; Kg=P_pre*inv(H*P_pre*H+R); e=Z(k)-H*X_pre; Xkf(k)=X_pre+Kg*e; P(k)=(I-Kg*H)*P_pre;end%Err_Messure=zeros(1,N);Err_Kalman=zeros(1,N);for k=1:N Err_Messure(k)=abs(Z(k)-X(k); Err_Kalman(k)=abs(Xkf(k)-X(k);endt=1:N;figure(Name,Kalman Filter Simulation,NumberTitle,off);plot(t,Xexpect,-b,t,X,-r,t,Z,-k,t,Xkf,-g);legend(expected,real,measure,kalman extimate); xlabel(sample time);ylabel(temperature);title(Kalman Filter Simulation);figure(Name,Error Analysis,NumberTitle,off);plot(t,Err_Messure,-b,t,Err_Kalman,-k);legend(messure
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