AM600运控手册指令篇主从轴

MC_CamTableSelect 该指令指定生效的凸轮表，与MC_CamIn指令配合使用。1 指令格式指令名称图形表现ST表现MC_CamTableSelect凸轮选择 2 相关变量u 输入输出变量输入输出变量名称数据类型有效范围初始值描述Master主轴AXIS_REF-映射到轴，即AXIS_REF_SM3的一个实例Slave从轴AXIS_REF-映射到轴，即AXIS_REF_SM3的一个实例CamTable选择表MC_CAM_REF-映射到CAM表格描述，即MC_CAM_REF的一个实例u 输入变量输入变量名称数据类型有效范围初始值描述Execute执行BOOLTRUE,FALSEFALSE上升沿信号，执行选择 Periodic周期BOOLTRUE,FALSEFALSE1：为循环执行型，0:为单周期型（凸轮执行完一个周期后停止）MasterAbsolute主轴绝对模式BOOLTRUE,FALSEFALSE1：主轴为绝对位置模式，0:主轴为相对位置模式SlaveAbsolute从轴绝对模式BOOLTRUE,FALSEFALSE1：从轴为绝对位置模式，0:从轴为相对位置模式。（与CamIn指令中的启动模式配合决定从轴为绝对输出还是相对输出）u 输出变量输出变量名称数据类型有效范围初始值描述Done选择完成BOOLTRUE,FALSEFALSE选择完成时为TRUE,Busy同步运行中BOOLTRUE,FALSEFALSE选择中没有完成时为TRUEError错误BOOLTRUE,FALSEFALSE异常发生时，置为TRUEErrorID错误代码SMC_ERROR参阅SMC_ERROR0异常发生时，输出错误代码CamTableIDMC_CAM_ID选择生效的Cam_ID，可与MC_CamIn指令中的CamTableID配合使用3 功能说明l Execute上升沿来时执行，如需刷新凸轮表输入上升沿信号到该信号。l “MC_CAM_REF”、“ MC_CAM_ID”为跟凸轮相关数据结构。l 主轴可以是虚拟轴，实轴，编码器轴（可在添加虚拟轴处添加自由编码器轴）l Done信号输出为TRUE时，则输出变量“CamTableID”生成并且生效。4 时序图 注意：Execute信号来后Done信号以及Busy信号会在当前扫描周期内完成。5 错误说明1 输入“CamTable”映射到“MC_CAM_REF”结构中数据的设置有错误。比如说CAM_FB（“MC_CAM_REF”结构体数据）中的：（CAM_FB.byType:=;CAM_FB.byVarType:=;CAM_FB.nElements:=;CAM_FB.xStart:=;CAM_FB.xEnd:=;）-详细参数含义请参考数据结构“MC_CAM_REF”与实际指向的凸轮表不符则会报错MC_Camin 该指令以选择的凸轮表开始执行跟随控制1. 指令格式指令名称图形表现ST表现MC_CamIn启动一个指定的cam(凸轮表格)2. 相关变量u 输入输出变量输入输出变量名称数据类型有效范围初始值描述Master主轴AXIS_REF-映射到轴，即AXIS_REF_SM3的一个实例Slave从轴AXIS_REF-映射到轴，即AXIS_REF_SM3的一个实例u 输入变量输入变量名称数据类型有效范围初始值描述Execute执行凸轮功进入能块BOOLTRUE,FALSEFALSE接收到上升沿信号，从轴根据选择凸轮表跟随主轴开始运动注意：如需停止 则需跟Cam_out 指令配合使用MasterOffset主轴偏移量LREAL0主轴表格的偏移SlaveOffset从轴列表的偏移LREAL0从轴列表的偏移MasterScaling主轴预编译比例LREAL1主轴缩放比例SlaveScaling从轴预编译比例LREAL1从轴缩放比例StartMode启动模式MC_StartModeabsolute0：absolute绝对位置:1：relative相对位置: 2：ramp_in (相对于当前速度切入) 3：ramp_in_pos（相对于当前位置切入）4：ramp_in_neg相对于当前角度切入CamTableID表格编号MC_CAM_ID定义cam表格的使用，与MC_CamTableSelect的输出点CamTableID配合使用VelocityDiffLREAL与 ramp_in 不同的最大速度AccelerationLREALramp_in 时加速度DecelerationLREAL ramp_in 时减速度JerkLREALramp_in的Jerk（位置三次导数）TappetHysteresisLREAL挺杆滞后的尺寸大小u 输出变量输出变量名称数据类型有效范围初始值描述InSync凸轮生效BOOLTRUE,FALSEFALSE输入Execute为TRUE时，置为TRUE ，Execute为FALSE时，置为FALSE.Busy同步运行中BOOLTRUE,FALSEFALSEExecute输入上升沿时，置位TRUE，当为TRUE时表示凸轮在使用生效中，需用Cam_out指令复位CommandAborted指令中断BOOLTRUE,FALSEFALSE轴在执行凸轮主从控制时被其他控制指令（包括Cam_out执行指令）给出中断时置为TRUE，Error错误BOOLTRUE,FALSEFALSE异常发生时，置为TRUEErrorID错误代码SMC_ERROR参阅SMC_ERROR0异常发生时，输出错误代码EndOfProfile曲线完成BOOLFALSE凸轮表执行完成时输出TRUE，注意：当MC_CamTableSelect 中的输入点Periodic为true（循环周期执行）时此信号在一个周期完成后为true，进入新周期时复位为false。当MC_CamTableSelect 中的输入点Periodic为False时（单周期执行），凸轮完成后会置为true，Cam_out指令以及Execute上升沿信号可复位该信号。TappetsSMC_TappetData凸轮挺杆信号，可被MC_GetTappetValue 指令读出3. 功能说明l Execute上升沿来时从轴按照凸轮表中建立的相位关系跟随主轴运动，主轴停止从轴也停止在当前位置，主轴再次开始则按照凸轮关系继续完成。l 一旦CamIn使用要断开主从轴的关系需使用Camout指令。l 只有在选择的凸轮表没有错误时，Execute上升沿来时会产生动作。l StartMode 选择绝对模式时，此时MC_CamTableSelect中SlaveAbsolute选择TRUE（绝对坐标），则凸轮启动时从轴按照绝对坐标输出，如若此时从轴位置不在凸轮开始时从轴位置，则会产生跳变。l StartMode 选择相对模式时，则凸轮启动时从轴按照相对坐标输出，在从轴当前位置基础上增量输出。l ramp_in三种模式都是为相对模式，选择ramp_in模式时请注意设置VelocityDiff，Acceleration，Deceleration等相关值否则会导致指令报警输出。l 主轴输入转换的位置是根据以下公式进行的，并且使用转化后的X作为作为凸轮的输出：X = MasterScaling*MasterPosition + MasterOffset；因此，如果主轴的比例大约1，所述凸轮将会运行在一个更高的速率，如果比例值小于1，速率将会随之降低。l 从轴的输入拉伸按如下公式进行：Y = SlaveScaling*CAM( X ) + SlaveOffsetl 注意：列如：主轴周期为0-360，周期模式，Excute上升沿第一主轴周期为（MasterPosition-360），后续仍然为0-360.l 注意：EndOfProfile指令输出时本扫描周期仍然在执行输出，如果在EndOfProfile来时立马切入Camout指令会导致从轴一个扫描周期没有执行完成导致“丢脉冲”。u 时序图Execute 上升沿后如果指令没有错误则Busy 信号一直为TRUE，用CamOut 指令才能将Busy 置为false。当为单周期执行时：4. 错误说明指令设置信息与Camslect指令设置信息不相符合。周没有使能情况。MC_CamOut该指令功能为：从轴与主轴解除同步（SMC类型指令导致主从同步运动的也可以用该指令切出同步）。注意：执行该指令后从轴会按照分离前的速度继续运行，所以需要跟MC_Stop等指令配合使用1. 指令格式指令名称图形表现ST表现MC_CamOut解除从轴与主轴的耦合关系2. 相关变量u 输入输出输入输出变量名称数据类型有效范围初始值描述Slave从轴AXIS_REF-映射到轴，即AXIS_REF_SM3的一个实例u 输入输入变量名称数据类型有效范围初始值描述Execute执行指令BOOL-收到上升沿信号启动指令执行u 输出输出变量名称数据类型有效范围初始值描述Done完成BOOLTRUE,FALSE - FALSE完成切出凸轮后的标志位Busy执行中BOOLTRUE,FALSEFALSE如果执行指令没有完成则为trueError错误BOOLTRUE,FALSEFALSE异常发生时，置为TRUEErrorID错误代码SMC_ERROR参阅SMC_ERROR0异常发生时，输出错误代码3. 功能说明l Execute 上升沿执行凸轮表切出，执行成功后Done输出为True，注意：切出后从轴保持之前的速度运行，所以执行切出后从轴有可能不是停止状态，需与MC_Stop,等指令配合使用。l Execute 后如果没有报警，Busy信号只会维持一个扫描时间l 执行切出时本扫描周期内生效。时序图4. 错误说明主从轴没有进入凸轮关系时执行CamOut指令会产生报警。MC_GearIn定义一个从轴到主轴并且在主轴和从轴速度之间应用一个特定的速度比。1. 指令格式指令名称图形表现ST表现MC_GearIn电子齿轮功能块2. 相关变量u 输入输出变量输入输出变量名称数据类型有效范围初始值描述Master主轴AXIS_REF-映射到轴，即AXIS_REF_SM3的一个实例Slave从轴AXIS_REF-映射到轴，即AXIS_REF_SM3的一个实例u 输入变量输入变量名称数据类型有效范围初始值描述Execute 执行BOOLTRUE- FAKSE-FAKSE上升沿，开始执行指令RatioNumerator齿轮比分子DINT-1-齿轮比分子RatioDenominator齿轮比分母UDINT1齿轮比分母Acceleration加速度LREAL主从耦合后到目标值加速度Deceleration减速度LREAL主从耦合后到目标值减速度Jerk三次方LREAL位置三次方u 输出变量输出变量名称数据类型有效范围初始值描述InGear BOOLTRUE- FAKSE- FALSETrue,耦合中BusyBOOL- TRUE,FALSEFALSETrue，正在执行速度耦合指令CommandAbortedBOOLTRUE,FALSEFALSETrue，被其他控制指令中断Error错误BOOLTRUE,FALSEFALSE异常发生时，置为TRUEErrorID错误代码SMC_ERROR参阅SMC_ERROR0异常发生时，输出错误代码3. 功能说明l Execute 上升沿电子齿轮耦合，Busy信号触发为TRUE,从轴按照设定的加速度加速到齿轮比例*主轴速度，速度达到设定值InGear 信号为True。l 执行电子齿轮后要解除耦合必须通过GearOut指令。l 该指令为速度电子齿轮功能，加速过程中造成的同步距离丢失不会自动补偿。u 时序图4. 错误说明相关参数设置有错，会导致指令报警。轴没有使能会导致指令报警。MC_GearOut 该指令用于将主从轴电子齿轮耦合立马断开。1. 指令格式指令名称图形表现ST表现MC_GearOut电子齿轮耦合断开2. 相关变量u 输入输出变量输入输出变量名称数据类型有效范围初始值描述Slave从轴AXIS_REF-映射到轴，即AXIS_REF_SM3的一个实例u 输入变量输入变量名称数据类型有效范围初始值描述Execute 执行BOOLTRUE- FAKSEFAKSE上升沿，开始执行指令u 输出变量输出变量名称数据类型有效范围初始值描述Done 完成BOOLTRUE- FAKSE FALSETrue,从轴与主轴电子齿轮耦合断开Busy执行中BOOL- TRUE,FALSEFALSETrue，指令正在执行中Error错误BOOLTRUE,FALSEFALSE异常发生时，置为TRUEErrorID错误代码SMC_ERROR参阅SMC_ERROR0异常发生时，输出错误代码3. 功能说明l Execute上升沿立马执行解除耦合，但此时从轴仍然以齿轮比后的速度运行。4. 错误说明相关参数设置有错，会导致指令报警。轴没有使能会导致指令报警。MC_GearInPos 定义从轴在主轴指定的位置范围内完成从轴在指定位置平滑切入电子齿轮功能。1. 指令格式指令名称图形表现ST表现MC_GearInPos指定位置切入电子齿轮耦合2. 相关变量u 输入输出变量输入输出变量名称数据类型有效范围初始值描述Master主轴AXIS_REF-映射到轴，即AXIS_REF_SM3的一个实例Slave从轴AXIS_REF-映射到轴，即AXIS_REF_SM3的一个实例u 输入变量输入变量名称数据类型有效范围初始值描述Execute 指令执行BOOLTRUE- FAKSE-FALSE上升沿，开始执行指令RatioNumerator齿轮比分子DINT-1-主从轴速度比的分子RatioDenominator齿轮比分母DINT1主从轴速度比的分母MasterSyncPosition主轴同步位置LREAL主从轴齿轮比耦合时主轴位置SlaveSyncPosition从轴同步位置LREAL主从轴齿轮比耦合时从轴位置MasterStartDistance执行同步主轴位置LREAL从轴按照该位置值和- MasterSyncPosition以及SlaveSyncPosition值计算一条平滑曲线使从轴在SlaveSyncPosition时跟主轴齿轮同步，曲线主轴范围为MasterStartDistance，MasterSyncPositionAvoidReversal禁止反转BOOLTRUE- FAKSEFALSE设置为 FALSE ，如果从轴物理位置超前的情况下进行反转。 设置为 TRUE 如果从轴物理上不能实现反转或者导致危险。只在模态轴下适用。如果反转不能被避免，那么轴将错误停止。u 输出变量输出变量名称数据类型有效范围初始值描述StartSync开始耦合处理BOOLTRUE- FALSE FALSETrue,开始电子齿轮耦合处理InSync耦合中BOOLTRUE- FALSEFALSETrue,电子齿轮耦合处理完成，主从轴齿轮比耦合中Busy指令处理中BOOLTRUE,FALSEFALSETrue，指令正在处理中CommandAborted指令中断BOOLTRUE,FALSEFALSE被其它控制指令中断Error错误BOOLTRUE,FALSEFALSE异常发生时，置为TRUEErrorID错误代码SMC_ERROR参阅SMC_ERROR0异常发生时，输出错误代码3. 功能说明l Execute上升沿信号，开始执行指令（Error为FALSE时），当主轴位置到离MasterSyncPosition位置为MasterStartDistance时开始耦合处理StartSync信号为true，主轴到达MasterSyncPosition时从轴的位置也到达SlaveSyncPosition，并且齿轮比耦合。l 需配合MC_GearOut指令切出耦合。注意：切出耦合代表不跟随主轴，并不代表轴停止运动，所以要想轴停止运动需要与MC_Stop等指令配合使用。l 对于AvoidReversal：如果从轴是模态轴并且主轴速度 (齿轮比的倍数关系) 不是相对于从轴的速度关系，那么 MC_GearInPos 会尝试着避免从轴的反转。它试图通过增加5个从轴周期“拉伸”从轴的运动。如果这个“拉伸”无效，那么会有错误出现并且从轴错误停止。 如果从轴速度关联主轴速度 (是齿轮比的倍数)，那么会有错误出现，并且轴错误停止。 如果从轴不是一个模态轴，那么一个错误会产生在 Execute 输入上升沿处理时。l 主轴到达调整位置时（StartSync为true瞬间），该指令会自动计算一条平滑曲线。时序图4. 错误说明相关参数设置有错，会导致指令报警。轴没有使能会导致指令报警。MC_Phasing主从轴之间的常量相位偏移。1. 指令格式指令名称图形表现ST表现MC_Phasing主从轴相位偏移2. 相关变量u 输入输出变量输入输出变量名称数据类型有效范围初始值描述Master主轴AXIS_REF-映射到轴，即AXIS_REF_SM3的一个实例Slave从轴AXIS_REF-映射到轴，即AXIS_REF_SM3的一个实例u 输入相关变量输入变量名称数据类型有效范围初始值描述Execute 指令执行BOOLTRUE- FAKSEFALSE上升沿，开始执行指令PhaseShift主从轴相位偏差值LREAL0主从轴相位偏差值，正数代表从轴滞后。Velocity速度LREAL0执行相位偏移时最大速度值Acceleration加速度LREAL0执行相位偏移时最大加速度值Deceleration减速度LREAL0执行相位偏移时最大减速度值Jerk速度二次导数LREAL0执行相位偏移时最大Jerk值u 输出相关变量输出变量名称数据类型有效范围初始值描述Done完成BOOLTRUE- FALSEFALSETrue,如果相位偏移完成Busy指令处理中BOOLTRUE,FALSEFALSETrue，指令正在处理中CommandAborted指令中断BOOLTRUE,FALSEFALSE被其它控制指令中断Error错误BOOLTRUE,FALSEFALSE异常发生时，置为TRUEErrorID错误代码SMC_ERROR参阅SMC_ERROR0异常发生时，输出错误代码3. 功能说明l Execute 上升沿执行相位偏移，从轴自动计算一条平滑曲线，完成从轴对主轴的相位偏移，主从轴相位差为输入信号的PhaseShift值，正值为从轴滞后于主轴。l 完成偏移后Done信号输出为True。l Execute信号下降沿时Done信号False,但是Busy信号一直在，Busy信号靠其他控制指令（如MC_Stop指令）置为FALSE。l 注意：指令开始时主从轴位置最好一致，另外使用该指令时，主从轴最好在无限长轴（模数模式）。l 该指令最终结果为轴给定值之间的相位偏移，所以实轴的实际反馈值与最终的偏移可能不一致。时序图 以主从轴都按360周期运动，Execute信号上升沿执行调整，调整完成后从轴与主轴之间相位偏差为PhaseShift设定的值4. 错误说明输入部分变量值没有设置或者设置有错，会导致指令错误。轴没有使能使用指令会导致指令错误。SMC_CAMBounds当从轴与主轴凸轮耦合后可以通过该功能块来计算出从轴最大位置，速度，加速度。主轴在输入最大速度、加减速限制下运动。该指令在设计凸轮表时候可以检查曲线是否正确，前提知道主轴最大加减速，速度等。1. 指令格式指令名称图形表现ST表现SMC_CAMBounds凸轮上下限2. 相关变量u 输入输出变量输入输出变量名称数据类型有效范围初始值描述CAM凸轮MC_CAM_REF-映射到凸轮，即MC_CAM_REF的一个实例u 输入变量输入变量名称数据类型有效范围初始值描述bExecute 指令执行BOOLTRUE- FAKSEFALSE上升沿，开始执行指令dMasterVelMax最大速度LREAL1绝对模式下主轴最大速度。dMasterAccMax最大加速度LREAL0绝对模式下主轴最大加速度dMasterScaling标尺因子LREAL1主轴凸轮应用中标尺因子dSlaveScaling标尺因子LREAL1从轴凸轮应用中标尺因子u 输出变量输出变量名称数据类型有效范围初始值描述bDone完成BOOLTRUE- FALSEFALSETrue,如果计算完成bBusy指令处理中BOOLTRUE,FALSEFALSETrue，指令正在处理中bError错误BOOLTRUE,FALSEFALSE异常发生时，置为TRUEnErrorID错误代码SMC_ERROR参阅SMC_ERROR0异常发生时，输出错误代码dMaxPos最大位置LREAL0根据凸轮表计算出从轴最大位置dMinPos最小位置LREAL0根据凸轮表计算出从轴最小位置dMaxVel最大速度LREAL0计算出最大速度dMinVel最小速度LREAL0计算出最小速度dMaxAccDec最大加速度LREAL0计算出最大加速度dMinAccDec最小加速度LREAL0计算出最小加速度3. 功能说明l bExecute上升沿来综合输入变量的“dMasterVelMax”，“dMasterAccMax”，“dMasterScaling”，“dSlaveScaling”值与凸轮表数据计算出从轴“最大位置”最小位置等值。例如：主轴周期360，凸轮表为一条斜率为2的直线，计算出的结果如下图所示：l 主轴以绝对模式运行或者主轴设置为周期模式，模值设置为主轴周期都可使用该指令计算。l 凸轮表为XYVA（多项式模式时有效），一维数组、二维数组等无效时序图4. 错误说明凸轮表格式不是多项式模式。凸轮表MC_CAM_REF设定值与实际凸轮表不匹配。SMC_CAMBounds_Pos当从轴与主轴凸轮耦合后可以通过该功能块来计算出从轴最大位置，与最小位置。该功能块与SMC_CAMBounds相比少了最大加速度等计算,其他功都一致。1. 指令格式指令名称图形表现ST表现SMC_CAMBounds_Pos凸轮位置上下限2. 相关变量u 输入输出变量输入输出变量名称数据类型有效范围初始值描述CAM凸轮MC_CAM_REF-映射到凸轮，即MC_CAM_REF的一个实例u 输入变量输入变量名称数据类型有效范围初始值描述bExecute 指令执行BOOLTRUE- FAKSEFALSE上升沿，开始执行指令dMasterVelMax最大速度LREAL1绝对模式下主轴最大速度。dMasterAccMax最大加速度LREAL0绝对模式下主轴最大加速度dMasterScaling标尺因子LREAL1主轴凸轮应用中标尺因子dSlaveScaling标尺因子LREAL1从轴凸轮应用中标尺因子u 输出变量输出变量名称数据类型有效范围初始值描述bDone完成BOOLTRUE- FALSEFALSETrue,如果计算完成bBusy指令处理中BOOLTRUE,FALSEFALSETrue，指令正在处理中bError错误BOOLTRUE,FALSEFALSE异常发生时，置为TRUEnErrorID错误代码SMC_ERROR参阅SM