S系列主轴说明书_V3.0.25

使用说明书 S 系列主轴控制器 V3.0 版 四川埃姆克伺服科技有限公司 对本产品进行安装、接线、操作时，请遵守以下安全规定，否则可能造成设备损坏和人身伤害。 安装 注意 受损和缺少零部件的控制器，请勿安装，否则会导致设备损坏和人员受伤。 请安装在金属板上，远离易燃物，否则可能引起火灾。 请拧紧固定控制器的螺钉，否则会导致控制器掉落损坏。 安装作业时，切勿使钻孔残余物落入控制器内部，否则会损坏控制器。 接线 危险 接线前，请确认电源处于关断状态，否则会导致设备损坏和人员受伤。 请专业电气工程人员进行接线作业，否则会导致设备损坏和人员受伤。 控制器的输入输出电缆，应根据控制器功率选择合适截面的电缆线。 请确认输入电源与产品铭牌相符，否则会导致设备损坏和人员受伤。 接地端子 E 务必可靠接地，否则有触电的危险。 禁止在控制器外部设置急停、锁定电路，否则会损坏控制器。 请勿对控制器进行耐压和绝缘试验，否则会损坏控制器。 请按照接线图正确连接制动电阻，否则可能引起火灾。 主回路的配线应该和控制回路的配线分开布线，否则会干扰控制信号。 禁止将交流电源输入接到控制器的输出端子 U、V、W 上，否则会损坏控制器。 运行 危险 接通电源后，禁止触摸控制器端子，否则会导致设备损坏和人员受伤。 散热器及制动电阻有高温，请勿触摸，否则会导致设备损坏和人员受伤。 运行前，请确认负载在电机及机械适用范围内，否则会导致设备损坏和人员受伤。 请勿随意更改控制器的参数，否则会导致设备损坏和人员受伤。 维护与检查 危险 请专业电气工程人员进行检查和保养作业。 禁止自行改造控制器，否则会导致设备损坏和人员受伤。 拆卸外罩时，请先断开电源。通电前，请务必安装好外罩，否则会导致设备损坏和人员受伤。 断电后请等待充电指示灯熄灭后再进行维护检查，以防止电容残余电量造成人员受伤。 通电中，禁止接线和触摸控制器的端子，否则会导致设备损坏和人员受伤。 电路板上有 CMOS 集成电路，请勿用手触摸，防止静电损坏电路板。 ！ 产品特点 1 产品体系 2 接线说明 3 参数说明 8 操作面板说明 10 监视参数介绍 11 主轴功能详解 12 试运转 17 外形尺寸 18 故障对策 20 C o n t e n t s 高性能 控制功能全面精确：稳定的速度控制、精确的位置控制、优良的转矩控制。 安全 4. 电机编码器接口默认接收光电编码器 422 差分信号，若需接旋转变压器，请在订货时说明。 A B Z 电机 主回路控制回路 电机编码器输入 数字量输入 I0 数字量输出 断路器 R S T U V W M 制动电阻 模拟量 输入 电机编码器输出 电机热保护 (接常开型温度开关) 继电器 输出 B1B2 三相电源 380V/50Hz I1 I2 I3 I4 I5 I6 I7 I8 I9 正转 反转 准停 刚性攻丝 位置模式 急停/零速 摆动 故障复位 点动 第二准停 电源COM 电源24V 外供24V 伺服就绪 零速到达 速度到达 准停到位 E IA+ IA- IB+ IB- IZ+ IZ- T1 5V 0V E OA+ OA- OB+ OB- OZ+ OZ- E EA+ EA- EB+ EB- EZ+ EZ- 外部脉冲输入 AB脉冲 方向+脉冲 CW脉冲 可选 准停到位 C轴就绪 M0A M0B M0C E 12V A0 A1 GND 报警输出 M1A M1B M1C ErA ErB ErC E O0N/P O1N/P O2N/P O3N/P COM A0 : 10V (20K) A1 : 010V (20K) / 020mA(250) SEL 主回路端子说明 端子名称 R，S，T B1，B2 B1/P , N U，V，W 用途 三相交流电源输入 连接制动电阻 直流母线正负极 连接电机 接地 注： 1. 主回路接线电缆，应根据控制器功率选择合适截面的电缆线； 2. 接地端子 E 务必可靠接地，否则有触电的危险； 3. 主回路的配线应该和控制回路的配线分开布线，否则会干扰控制信号； 4. 禁止将交流电源输入接到输出端子 U、V、W 上，否则会损坏控制器； 5. B1/P 和 N 端子只在 15GKw 以上（含 15GKw）控制器引出。 控制回路端子说明 I/O 接口引脚定义图 I/0 接口说明（CN1） I/O 输 入 输 出 数字量输入 数字量输出 模拟量输入 可编程继电器输出 报警继电器输出 端子 名称 对应 引脚 端子 名称 对应 引脚 端子 名称 对应 引脚 端子 名称 对应 引脚 端子 名称 对应 引脚 I0 22 O0N 6 A0 14 M0A 32 ErA 1 I1 23 O0P 36 A1 15 M0B 33 ErB 17 I2 7 O1N 21 12V 电源 30 M0C 31 ErC 16 I3 8 O1P 35 GND 29 M1A 18 E 45 I4 9 O2N 5 E 45 M1B 3 I5 10 O2P 34 M1C 2 I6 11 O3N 20 E 45 I7 26 O3P 4 I8 24 24V 39 I9 25 COM 40 SEL 12 E 45 E 45 说明 10 点 NPN、PNP 型可通过 SEL 引脚选择， 4 组 4 点 NPN 型输出 4 点 PNP 型输出 A0：10V A1 : 0+10V 或 020mA 可选 可编程继电器输出 A-C 常闭 B-C 常开 报警继电器输出 ErA-ErC 常闭 ErB-ErC 常开 注： 1. COM 为数字输入输出公共端，GND 为模拟量输入地，GND 与 COM 隔离； 2. 24V-COM 需外部 24V 供电，如需内部供电请订货时说明； 3. 数字量输入类型有 NPN（低电平有效） ，PNP（高电平有效）两种，设置方式参见“数字量输入类型说明” ； 4. 控制回路线缆请与主回路线缆以及其他动力线缆分开走线，否则会干扰控制信号； 5. 为提高系统抗干扰能力，控制回路接线请使用双绞屏蔽线。 HDB-44- FEMALE 45 数字量输入类型说明 注： 1. 数字量输入类型由 SEL（12 脚）选择： a) SEL 连接 24V，输入类型为 NPN 型，输入低电平有效； b) SEL 连接 COM，输入类型为 PNP 型，输入高电平有效； 2. 若用户确定输入电平类型，SEL 可在驱动器内部连接； 3. 数字量输入需要外部提供 24V 电源，若需控制器内部 24V 供电，请订货时说明。 数字量输出类型说明 注： 1. 数字量输出需要外部提供 24V 电源，若需控制器内部 24V 供电，请订货时说明； 2. 驱动继电器线圈等感性负载时，请务必接入旁路二极管，二极管额定电流应大于回路电流，二极管的反向耐压大 于外部电源电压的 3 倍以上。 NPN型(低电平输入有效)PNP型(高电平输入有效) 输入电路接口模式 24V I1 I0 外供24V COM SEL 24V I1 I0 外供24V COM SEL 24V 24V 驱动器 O1P O1N COM 上级设备 24V 24V 驱动器 O1P O1N COM 上级设备 24V 24V 驱动器 O1P O1N COM 上级设备 24V 24V 驱动器 O1P O1N COM 上级设备 继电器电路光电耦合电路 开路发射极输出开路集电极输出 电机编码器输入接口（CN2） 电 机 编 码 器 输 入 光电编码器 旋转变压器 电机热保护接口 端子名称 引脚 功能说明 端子名称 引脚 功能说明 端子名称 引脚 IA+ 6 A 相脉冲 输入 EXC+ 3 旋变驱动 输出 T1 9 IA 1 EXC- 8 0V 13 IB+ 7 B 相脉冲 输入 SIN+ 2 SIN 相信号 输入 IB 2 SIN- 7 IZ+ 8 Z 相脉冲 输入 COS+ 6 COS 相信号 输入 IZ 3 COS- 1 +5V 11 编码器 5V 电源 E 16 屏蔽层接地 0V 12 E 16 屏蔽层接地 说 明 5V 驱动差分信号输入，RS422 接收 最高响应频率 1MHz 旋转变压器接口 配置常开型温度开关 注：电机编码器接口默认接收光电编码器 422 差分信号，若需接旋转变压器，请在订货时说明。 外部脉冲接口（CN3） 外 部 脉 冲 AB 相脉冲 / 方向+脉冲 / CW 脉冲 电机编码器反馈输出 端子名称 对应引脚 功能说明 端子名称 对应引脚 功能说明 EA+/ EP+/ CW+ 2 A 相、脉冲、CW 脉冲输入 OA+ 9 A 相脉冲输出 EA/ EP/ CW 11 OA 18 EB+/ ED+/ CCW+ 4 B 相、方向、CCW 脉冲输入 OB+ 17 B 相脉冲输出 EB/ ED/ CCW 13 OB 8 EZ+ 3 外部 Z 相输入 OZ+ 7 Z 相脉冲输出 EZ 12 OZ 16 +5V 26 手脉电源 0V 25 E 27 屏蔽层接地 说 明 AB 脉冲、方向+脉冲、CW 脉冲可选 高速光耦输入，最高响应频率 1MHz RS422 输出，5V 驱动差分信号输出 最高响应频率 1MHz HDB-26- FEMALE 27 HDB-15- FEMALE 16 外部输入脉冲类型说明 RS422 差分信号驱动 注： 1. 驱动器默认设置为接收 RS422 差分信号驱动； 2. 此种驱动方式多与 CNC 数控系统连接时使用。 集电极开路信号驱动 注： 1. 采用该种连接方式时需外接限流电阻 Rs，确保驱动电流 i 约 10mA，驱动器内置限流电阻 R 为 47，Vs 与 Rs 设置值如下： （请务必保证驱动电流不超过 18mA，否则会损坏控制器内部电路。 ） a) Vs = 24V 时，Rs = 2k； b) Vs = 12V 时，Rs = 1k； c) Vs = 5V 时，Rs = 200； 2. 用户可在订货时说明采用的是该种驱动方式， 并告知外部电压 Vs 的大小， 厂家将调整驱动器内限流电阻 R 的值， 免去用户外部添加限流电阻 Rs； 3. 此种驱动方式多与 PLC 等设备连接时使用。 电机编码器反馈输出说明 1. 电机编码器反馈输出为无分频的 RS422 差分信号； 2. 若需要分频输出，或其它类型输出信号，请与厂家联系。 驱动器 上级设备 1k 47 47 A+ A- AM26LS31 上级设备 Vs Rs 驱动器 1k R R A+ A- i AM26C31 OA+ OA- A GND 用途 参数号 参数功能 设定范围 出厂设定 单位 电 机 参 数 E00 电机基频 0.00500.00 * Hz E01 电机额定电流 0.0500.0 * A E02 电机极数 212 4 E03 电机转差 1900 * r/min E04 电机编码器线数 160000 1024 E05 电机励磁电流 1100 50 % E06 电机编码器脉冲滤波时间 1200 30 0.1ms E07 电机零速时转差补偿 1100 80 % E08 电机基频以上转差补偿 0150 30 % E10 速度控制时电机转差基准 1900 * r/min E11 速度控制时电机转差增益 1100 * E12 位置控制时电机转差基准 1900 * r/min 系统参数（建议在厂家指导下修改） E20 加速时输出转矩限幅 0200 100 E21 减速时输出转矩限幅 0200 100 E22 转矩饱和增益 0550 450 E23 S 曲线设定值 120000 1000 E24 稳速积分时间常数变换点 1500.00 * Hz E25 加减速积分时间常数变换点 1500.00 * Hz E30 比例增益 0100 80 % E31 积分增益 0150 100 % E32 零速电流增益 1100 50 % E33 电流增益 1150 60 1/10 E34 电流增益变换点 1300.00 50.00 Hz E35 速度环积分时间常数 11000 20 0.1ms E36 稳速时积分时间常数 120000 200 0.1ms E37 加速时积分时间常数 120000 200 0.1ms E38 减速时积分时间常数 120000 1000 0.1ms E39 位置环积分时间常数 11000 20 0.1ms 功能 选择 E40 速度指令输入类型选择 0：010V，1：10V，2：外部脉冲 E41 速度控制方向选择 0：默认方向，1：与默认方向相反 E42 是否禁止反转 0：不禁止反转，1：禁止反转 E43 控制模式选择 0：普通模式，1：高速模式 E44 位置控制模式选择 0：同步模式，1：跟随模式，更改后请重新上电 E45 点动方向选择 0：正向点动，1：反向点动 E46 欠压保护选择 0：保护，1：不保护 E60 电机编码器选择 0：光电编码器，1：旋转变压器 E61 外部输入脉冲选择 0：AB 脉冲，1：方向+脉冲，2：CW 脉冲，3：AB（无倍频） E62 电机编码器相序选择 0：A 相超前 B 相，1：B 相超前 A 相 E63 电机过热保护选择 0：不保护，1：常开型保护开关，2：常闭型保护开关 E64 外部输入脉冲方向选择 0：默认方向，1：与默认方向相反 E65 外部脉冲 Z 相输入 0：无，1：有 用途 参数号 参数名称 设定范围 出厂设定 单位 速 度 控 制 F00 最高转速（速度控制） 115000 6000 r/min F01 最低转速（速度控制） 0100 0 r/min F02 低速加速度（速度控制） 010000 1500 0.05Hz/s F03 低速减速度（速度控制） 010000 1500 0.05Hz/s F04 速度环加减速变换点 015000 3000 r/min F05 高速加速度（速度控制） 010000 1500 0.05Hz/s F06 高速减速度（速度控制） 010000 1500 0.05Hz/s F07 速度到达范围 0300 45 r/min F08 速度指令齿轮比分子 060000 1000 F09 速度指令齿轮比分母 060000 1000 位 置 控 制 F10 最高转速（位置控制） 115000 300 r/min F11 最低转速（位置控制） 060 1 r/min F12 加速刚性（位置控制） 010000 200 0.05Hz/s F13 减速刚性（位置控制） 010000 100 0.1Hz/s F14 外部输入脉冲滤波时间 110000 20 0.1ms F15 惯性修正点 060000 200 脉冲值 F16 定位结束前爬行脉冲 060000 20 脉冲值 F17 位置控制精度 1250 2 脉冲值 F18 位置指令齿轮比分子 060000 1000 F19 位置指令齿轮比分母 060000 1000 准停 （定位） F20 准停时减速度 010000 1000 0.05Hz/s F21 准停时定位减速度 010000 200 0.1Hz/s F22 准停位置调整 060000 0 脉冲值 F23 找 Z 相脉冲时速度 01000 60 r/min F24 准停脉冲到位后延时 010000 20 2.5ms F25 准停输入方式选择 0：高电平有效，1：脉冲有效 F26 准停模式选择 0：正向准停，1：反向准停，2：就近准停 F27 第二准停位置调整 060000 2000 脉冲值 急停 F30 急停减速度 010000 1500 0.05Hz/s F31 急停后电机断电延时 010000 0 2.5ms 刚性 攻丝 F32 刚性攻丝时最高转速 13000 1500 r/min F33 刚性攻丝时加速度 010000 3000 0.05Hz/s F34 刚性攻丝模拟量分辨率 11000 1 摆动 F35 摆动角度 03600 180 F36 摆动速度 1300 60 r/min F37 摆动转矩 01000 500 % 点动 F38 点动速度 11500 60 r/min F39 点动加速度 010000 1500 0.05Hz/s 模 拟 量 校 正 F40 速度指令分辨率 110000 10 r/min F41 模拟量滤波时间常数 510000 200 0.1ms F42 零点偏置 04000 2000 F43 模拟量正向分段点 015000 3000 r/min F44 正向第一段偏置 04000 2000 F45 正向第二段偏置 04000 2000 F46 10V 负向分段点 015000 3000 r/min F47 10V 负向第一段偏置 04000 2000 F48 10V 负向第二段偏置 04000 2000 操作器面板说明 操作器键位名称及其功能 键位标志 键位名称 键位功能 上移键 参数选择时，选择上一个参数。参数修改时，使数据加 1 下移键 参数选择时，选择下一个参数。参数修改时，使数据减 1 左移键 参数选择时，选择下一组参数。参数修改时，向左移动数据位 确认键 参数选择时，确认进入。参数修改时，确认修改参数。报警复位 ESC 退出键 返回上一级菜单 STOP 停止键 操作器控制时，让电机停止运转。 参数显示说明 RUN ALM REV ESC STOP 通讯接口 操作按键 故障指示 运行指示 反转指示 数据显示 按键 按 键 按ESC键 上电系统参数 具体参数选择 查看系统参数 电机转速显示PAS(密码)应用参数 修改系统参数 按 键 切换监视参数 按 键 按 键 切换监视参数 按 键 切换设置参数 按 键 具体参数选择 查看应用参数 修改应用参数 参数组E0/1/2 3/4/5/6选择 按键 按键 按键 按键 参数组F0/1 2/3/4/5/选择 按键 按键 按键 I/O状态 监视参数 电机状态 监视参数 控制面板 参数设置 按ESC键按ESC键按ESC键 监视参数介绍 操作面板控制和监视参数说明 参数号 操作面板 控制说明 参数号 I/O 监视 参数说明 参数号 电机状态监视 参数说明 nc 面板控制时，电机的设定转速 d 数字量输入口 从右依次为 I0 至 I9 Ao 输出电流 显示 2.0 指 2.0A ro 0：连续转动，1：点动 o 数字量输出口 从右依次为 O0 至 M1 To 输出转矩 显示 100 指 输出 100%额定转矩 Ac 面板控制时，电机加速度 0 10000 A0 10V 模拟量输入 A1 010V 模拟量输入 dc 面板控制时，电机减速度 0 10000 P 电机编码器计数 FI 设定频率 显示 50.00 指 50Hz F-E 设定电机运转方向 0：正转，1：反转 H 电机轴绝对位置 OP 控制方式选择 0：外端子，1：操作面板，2：试运行 E 外部脉冲计数 Fo 输出频率 显示 50.00 指 50Hz Er 最近 10 次故障记录 按 Enter 键翻看 F 外部脉冲频率 注：控制器出厂时设置为试运行状态（OP 设置为 2） ，请在确认电机运转正常后，将 OP 设置为 0，详情请参考“试运转”章节！ 操作面板控制电机运转说明 在显示电机转速时，先按 键设定电机运转的转速 nc，再按 键设定电机运转方式 ro，再按 键设定电机运转方向，再 按 键选择 OP 为操作面板控制。 设定完成后，在显示电机转速界面按 键，电机处于零速上电状态；在任意的监视参数下按 键后，电机按照设定转 速转动；在电机转动状态下，按 STOP 键电机将制动停止，停止后电机处于零速上电状态，再按一下 STOP 键电机处于断电自由状 态，长按 STOP 键程序停止运行(run 指示灯灭)。 按 键 操作面板控制电机运转 按 键 状态监视 OP Er nc 设定连续转速 控制方式选择 Ao 输出电流Ao To 输出转矩To FI 设定频率FI Fo 故障记录输出频率Fo 按 键 按 键 按键 按 键 按 键 000000 显示 I/O监视 上电 电机转速 d 数字量输入 E 外部脉冲计数 F 外部脉冲频率 按 键 按 键 按键 按键 按键 主轴功能说明 速度控制模式：需要接通 I0 或 I1 端子！ 速度指令 参数 定义 说明 E40 速度指令输入类型选择 0：010V，1：10V，2：外部脉冲 E43 控制模式选择 0：普通模式，1：高速模式 F00 最高转速（速度控制） 速度指令的最大值 F08 速度指令齿轮比分子 实际速度 = 速度指令 F08 F09 F09 速度指令齿轮比分母 F40 速度指令分辨率 速度最小以分辨率的值增减 模拟量指令 F41 模拟量滤波时间常数 该值越大，对输入模拟量滤波效果越大 F42-F48 模拟量校正参数 可通过该组参数对 010V 或10V 模拟量校正 脉冲指令 E61 外部输入脉冲选择 0：AB脉冲，1：方向+脉冲，2：CW脉冲 E65 外部输入脉冲方向选择 0：默认方向，1：与默认方向相反 a) 控制模式由参数 E43 修改，普通模式下最高转速 7500rpm，高速模式下最高转速 15000rpm； b) 速度控制时，速度指令有 3 种来源，由参数 E40 选择； c) 指令类型为 010V 模拟量或10V 模拟量时，10V 对应的最高转速由参数 F00 设置； d) 模拟量可以通过 F42-F48 参数进行校正，可通过监视参数 A0、A1 进行监视； e) 指令类型为脉冲时，脉冲类型可由 E61 选择 3 种脉冲类型，脉冲方向可由 E65 进行更改； f) 外部发送的脉冲频率 f(Hz)对应电机运行速度 n(rpm)关系如下，其中参数 E04 为电机编码器线数： = f 15 E04 g) 速度齿轮比作用于当前实际转速，调节后的速度不受最高转速的限制； h) 举例： 1、 采用外部脉冲方式： A. 则 E40 设为 2； B. 外部脉冲为 AB 类型（90正交脉冲） ，则需要设 E61 为 0； C. 电机编码器为 2500 线，期望电机转速为 1500rpm，则外部脉冲的发送频率需要 250KHz， 若 F00 设置为 1000rpm，则电机实际转速只有 1000rpm； D. 若齿轮比设为 F08=2，F09=1，则电机实际转速为 2000rpm（不为 3000rpm） 。 2、 采用10V 方式： A. 则 E40 设为 1； B. 若最高转速 F00 设为 10000，则控制模式 E43 设为 1（高速模式） ； C. 期望电机转速为 3020rpm，则外部输入模拟电压应为 3.02V； D. 若速度指令分辨率 F40 设为 50，则实际电机转速为 3000rpm； E. 若齿轮比设为 F08=4，F09=1，电机实际转速应该为 12080rpm，不受 F00 的限制； F. 因为此时速度指令分辨率 F40 为 50，所以电机实际转速为 12050rpm。 电机旋转方向 参数 定义 说明 E41 速度控制方向选择 0：默认方向，1：与默认方向相反 E42 是否禁止反转 0：不禁止反转，1：禁止反转 E65 外部输入脉冲方向选择 0：默认方向，1：与默认方向相反 a) 0-10V 模拟量指令，I0 代表正转，I1 代表反转 I0 I1 E42 E41 电机旋转方向 取消 取消 X X 电机断电 有效 取消 0 0 正向 X 有效 0 0 反向 有效 取消 0 1 反向 X 有效 0 1 正向 任一有效 1 0 正向 任一有效 1 1 反向 b) 10V 模拟量及脉冲指令，指令中已有方向信息，只用接通 I0 指令正负 I0 E42 E41 电机旋转方向 X 取消 X X 电机断电 正 有效 0 0 正向 负 有效 0 0 反向 正 有效 0 1 反向 负 有效 0 1 正向 X 有效 1 0 正向 X 有效 1 1 反向 X 代表可以为任何状态； 采用脉冲方式时，可通过修改 E65 来改变指令的方向信号； 加减速规划 参数 定义 说明 F02 低速加速度（速度控制） 1、 速度控制时，电机的加减速可分为两段进行控制； 2、 分段点由F04进行设置； 3、 低速段的加减速由F02、F03控制，值越大，加减速越快； 4、 高速段的加减速由F05、F06控制，值越大，加减速越快； F03 低速减速度（速度控制） F04 速度环加减速变换点 F05 高速加速度（速度控制） F06 高速减速度（速度控制） E23 S曲线设定值 该值越大，加减速开始以及到达目标速度时速度越平滑， 过冲越小，但加减速过程时间越长 F30 急停减速度 急停信号 I5 有效或 I0/I1 信号取消，电机以 F30 减速度减速 到零速，电机保持自由状态 准停（定位）：需要接通 I2/I9 端子！ 准停相关参数 参数 定义 说明 F20 准停时减速度 详见准停过程曲线 F21 准停时定位减速度 F22 准停位置调整 F23 找 Z 相脉冲时速度 F24 准停脉冲到位后延时 脉冲有效模式下，设置值应大于 I2 信号上的脉冲宽度 F25 准停输入方式选择 0：高电平有效，1：脉冲有效 F26 准停模式选择 0：正向准停，1：反向准停，2：就近准停 F27 第二准停位置调整 接通 I9 信号时与接通 I2 信号时动作完全相同， 只是接通 I9 时按照此参数指定位置进行准停 E65 外部脉冲 Z 相输入 0：无，1：有 F30 急停减速度 急停信号 I5 有效或 I2/I9 信号取消，电机以 F30 减速 度减速到零速，电机保持自由状态 准停控制时序 Z 相脉冲（参考原点）的来源有两种： 电机编码器 Z 相：用于主轴传动比为 1：1 的系统，参数 E65 设为 0； 外部编码器 Z 相：用于主轴传动比不为 1：1 的系统，主轴上安装有编码器或接近开关，将编码 器 Z 相信号或接近开关信号连接至CN3端子的EZ+(3Pin)和EZ-(12Pin)引脚， 并将参数 E65 设为 1； 高电平有效（F25=0） ： 脉冲有效（F25=1） ： 信号I2/I9 主轴状态 加速/减速至找 Z相脉冲速度 找Z相脉冲准停定位零速锁定 准停输出 M0B/O1 Z相脉冲 信号I2/I9 宽度大于20ms 主轴状态 加速/减速至找 Z相脉冲速度 找Z相脉冲准停定位零速锁定 准停输出 M0B/O1 Z相脉冲 准停过程曲线 主轴准停位置设定 a) 首先执行一次主轴准停，然后再解除主轴准停信号，使电机处于自由状态； b) 通过手动旋转电机或主轴到达需要的准停位置； c) 查看监视组参数 P，将 P 的值填入准停位置参数 F22/F27； d) 再执行准停，若有微小偏差，通过微调 F22/F27 消除。 模拟量刚性攻丝：需要接通 I3 端子！ 参数 定义 说明 E40 速度指令输入类型选择 0：010V，1：10V，2：外部脉冲 F32 刚性攻丝时最高转速 输入模拟量为10V时的电机转速 F33 刚性攻丝时加速度 刚性攻丝时电机的加减速 F34 刚性攻丝模拟量分辨率 该值一般设置较小，提高读取模拟量的精度 F30 急停减速度 急停信号 I5 有效或 I3 信号取消，电机以 F30 减速度减 速到零速，电机保持自由状态 a) 选择 010V 模拟量指令时（E40=0） ，当丝锥退出，电机反转时，需要同时接通 I1、I3 端子； b) 选择10V 模拟量指令时（E40=1） ，只需要接通 I3 端子； c) 建议尽量采用脉冲刚性攻丝 Speed Pulse I2/I9有效以F20为减 速度减速 F23： 找Z相脉冲速度 F22/F27： 准停位置 F21：准停 时减速度 Z相脉冲有效 F17： 位置控制精度 位置控制模式（C 轴功能，分度，脉冲刚性攻丝） ：需要接通 I4 端子！ 采用位置控制模式时， 控制指令只能是外部脉冲！ 参数 定义 说明 E61 外部输入脉冲选择 0：AB脉冲，1：方向+脉冲，2：CW脉冲 E65 外部输入脉冲方向选择 0：默认方向，1：与默认方向相反 E44 位置控制模式选择 0：同步模式，1：跟随模式 F10 最高转速（位置控制） 位置控制时允许的电机轴最高转速（仅跟随模式有效） F11 最低转速（位置控制） 位置控制时电机轴最低转速 F12 加速刚性（位置控制） 位置控制时的加减速刚性，该值越大，刚性越大， 加减速越快，但过大可能会引起电机振动和过冲 F13 减速刚性（位置控制） F16 定位结束前爬行脉冲 位置控制参数，当负载惯性大、摩擦大时，可增大该值 F17 位置控制精度 F18 位置指令齿轮比分子 实际脉冲数 = 接收脉冲数 F18 F19 F19 位置指令齿轮比分母 F30 急停减速度 急停信号 I5 有效或 I4 信号取消，电机以 F30 减速度减 速到零速，电机保持自由状态 摆动：需要接通 I6 端子！ 参数 定义 说明 F35 摆动角度 摆动时的双边摆幅之和 F36 摆动速度 摆动时电机旋转的速度 F37 摆动转矩 摆动时的电机能输出的最大转矩 F30 急停减速度 急停信号 I5 有效或 I6 信号取消，电机以 F30 减速度减 速到零速后，电机保持自由状态 点动：需要接通 I8 端子！ 参数 定义 说明 E45 点动方向选择 0：正向点动，1：反向点动 F38 点动速度 点动时电机旋转的速度 F39 点动加速度 点动时的电机加速度 F30 急停减速度 急停信号 I5 有效或 I8 信号取消，电机以 F30 减速度减 速到零速后，电机保持自由状态 I8 I0 或 I1 E45 电机旋转方向 有效 取消 0 正向 有效 有效 0 反向 有效 取消 1 反向 有效 有效 1 正向 试运转 h. 将参数OP设定为2（相序学习模式），运行电机，监视转速和电流： 10秒内出现Err-09报警，说明相序接反，请交换驱动器输出U、V的相序 若电机转速为100rpm，且转速平稳，电流正常，则相序正确 *若电机控制器重新接线，不确定相序，请再次进行“相序学习”步骤 a. 控制信号输入输出接线（CN1） 需要由外部提供24V电源给驱动器（24V(39 Pin)，COM(40 Pin)； 根据所需要的功能连接输入信号(I0 I9)，输出信号(O0N O3P)，继电 器输出信号，详细说明请参见“IO端子接线说明”章节； 可监视参数d和参数o判断输入输出端子是否正常 b. 模拟量控制接线（CN1） 0 10V模拟量连接至A1GND：可监视参数A1判断是否连线正确； 10V模拟量连接A0GND：可监视参数A0判断是否连线正确； c. 脉冲量控制接线（CN3） 驱动器提供AB、方向+脉冲、CW三种脉冲输入方式，通过E61参数选择； 详细说明请参见“脉冲接口说明”(Page 6、7)； 可监视参数E判断外部脉冲是否输入正常； d. 电机编码器反馈输出（CN3）： 驱动器提供无分频的电机编码器反馈输出，电平为RS422差分信号 i. 将参数OP设定为1（操作器控制模式）； j. 设定电机转速（nc），运行电机， k. 监视转速是否波动（2rpm），电流是否正常（空载电流约为额定电流的0.1） l. 运转正常，说明驱动器与电机的连接正常； m. 将OP设定为0，进入驱动器与上级设备的调试运行 e. 模拟量控制试运行（如西门子、Fanuc、KND、广州数控等系统） 系统输出模拟量电压信号并接通正转信号I0 监视控制器转速、电流等参数，判断是否正常运转 电机实际速度与系统给定速度有偏差时，可调整模拟量偏置 给定多个转速，重复上述步骤调试 f. 脉冲量控制试运行（如新代、宝元等系统） 系统输出脉冲信号（脉冲速度接通I0，脉冲位置接通I4） 监视控制器转速、电流等参数，判断是否正常运转 给定多个转速，重复上述步骤调试 g. 按上述方法测试定位（准停）、摆动、刚性攻丝等功能 a. 驱动器电源输入R/S/T接三相380V/50Hz电源； b. 制动电阻接在B1、B2端子，N端上不能有任何连线； c. 驱动器输出U/V/W必须与电机的U/V/W一一对应连接； d. 驱动器、电机必须良好接地； e. 将电机编码器线连接至驱动器的CN2端口（编码器线由厂家提供）； f. 根据电机铭牌，正确输入E04(电机编码器线数)参数，可监视参数P判断编码器线 是否连接正确和实际编码器线数； g. 请暂时拔掉CN1、CN3端口的控制信号线 驱动器&电机接线及试运行 确认电机相序 确认正常运转 驱动器&上级设备（CNC）接线及试运行 确认接线正确 确认连线正确 确认正常运转 产品外形说明 A 型：1.5kW 5.5LkW 外形 B 型：5.5GkW 15LkW 外形 C 型G 型：15GkW 132kW 外形 外部脉冲输入 主回路接口 安装孔 I/O接口 操作面板 电机编码器输入 充电指示灯 接地端子 外部脉冲输入 主回路接口 安装孔 I/O接口 操作面板 散热风扇 电机编码器输入 充电指示灯 接地端子 外部脉冲输入 主回路接口 安装孔 I/O接口 操作面板 电机编码器输入 充电指示灯 接地端子 安装尺寸 控制器外形尺寸和重量 控制器型号 外形 类型 外形尺寸（mm） 重量 （kg） H H1 W W1 D d SD-S4T1P5 A 型 268 255 130 70 212 5 6 SD-S4T2P2 SD-S4T3P7 SD-S4T5P5L SD-S4T5P5G B 型 350 334 181 130 184 5 8 SD-S4T7P5 SD-S4T011 SD-S4T015L SD-S4T015G C 型 450 430 280 180 225 7 16 SD-S4T018 SD-S4T022 SD-S4T030 D 型 580 555 320 220 225 10 25 SD-S4T037 SD-S4T045 E 型 625 600 410 270 240 10 38 SD-S4T055 SD-S4T075 F 型 840 800 600 520 380 12 65 SD-S4T090 SD-S4T110 G 型 1100 1050 820 740 380 12 95 SD-S4T132 H H1 W D W1 4d 故障对策 故障报警及对策 故障代码 故障描述 可能引发故障的原因 解决对策 Err-00 过电压保护 减速时间太短 制动电阻损坏 制动电阻选择不合理 延长减速时间 检查制动电阻是否正常 检查制动电阻大小是否合适 Err-01 低电压保护 发生瞬时停电 输入电源电压太低 输入电源的电压变动太大 检查输入电源是否正常 Err-02 加速中过电流保护 电机损坏 电网电压低 系统参数设置不正确 负载太大，加速时间短 控制器输出侧发生短路 控制器功率选择偏小 检查电机是否正常 检查输入电源是否正常 正确设置系统参数 延长加速时间 检查 U、V、W 端是否有短路 选择与电机功率匹配的控制器 Err-03 减速中过电流保护 制动电阻选择不合理 系统参数设置不正确 负载太大，减速时间短 控制器输出侧发生短路 控制器功率选择偏小 确认制动电阻大小合适 正确设置系统参数 延长减速时间 检查 U、V、W 端是否有短路 选择与电机功率匹配的控制器 Err-04 功率模块过热 电机损坏 控制器温度过高 控制器输出电流过大 检查电机是否正常 检查散热装置是否正常 电机是否长时间处于过载状态 Err-05 电机编码器故障 电机相序不对 电机编码器参数设置不正确 电机编码器线断裂或连线有错误 检查电机相序是否正确 检查系统参数 E04 是否设置正确 检查监视参数的 P 项是否有输入 Err-06 电机过热保护 电机温度超过预设值 检查电机是否损坏 检查电机散热是否正常 Err-07 电流检测异常 电流检测电路故障 与技术支持联系 Err-08 程序故障 控制器被干扰，程序丢失 恢复出厂设置 Err-09 过载保护 电机相序不对 电机编码器故障 负载太大，电机堵转 转矩过载保护点设置不合理 确认电机相序正确 确认电机编码器正常 确认负载大小合适 修改系统参数 E20 Err-10 电机相序错误故障 电机相序错误 调换 U、V、W 任意两相连线 Err-EP EEPROM 操作故障 内部 EEPROM 出错 恢复出厂设置，或更换驱动器 Err-Co 操作面板通讯故障 系统参数修改失败 操作面板与主板通讯出错 程序运行中不能修改此参数 操作面板故障，更换驱动器 Err-LP 内部通讯故障 系统参数修改失败 操作面板与主板通讯出错 参数修改失败 内部通讯故障，更换驱动器 常见故障分析 驱动器上电后无显示 现象：驱动器上电后，操作面板无显示。首先拆掉所有连线，只保留 R/S/T 三相进线。 原因及对策： 充电指示灯不亮：用万用表测量 R/S/T 进线电压，正常电源：300V电压440V； 若电源正常，则整流桥或充电电阻损坏，返厂维修或专业维修； 充电指示灯亮：整流桥正常，充电电阻正常，开关电源损坏或保险丝烧毁，返厂维修； 漏电保护开关动作 现象：伺服主轴启动时，漏电保护器跳闸。 原因及对策： 若使用的是普通漏电保护器，则漏电保护阀值应大于 200mA，或取消漏电保护器； 建议使用伺服（变频）专用漏电保护器，漏电保护阀值应大于 30mA； 在伺服控制器与普通漏电保护器间加入隔离变压器； 编码器故障导致的故障现象 现象： 出现 Err-05 编码器故障报警 出现主轴低速旋转，不受