THINKVO驱动器与新代6MD连接

大连新替代户调度员参考手册THINKVO驱动程序和6MD系统调试大致分为三个阶段。第一阶段：驱动程序与系统通信。第二阶段：驱动器自串行参数设置。第三阶段：优化驱动程序和系统的同时运行。在第一阶段，应首先检查车辆驾驶员。电机与系统之间的连接线是否连接正常，例如某台调整机中出现了Z轴电源线的V端与驱动端之间的虚连接，调整完成后会出现连续的随动误差报警和电机过载报警。因此，请特别注意线路的连接。在确认没有连接问题后，调整系统参数以实现相互导通。参数如下21 1*X轴对应的轴卡端口号轴卡的端口号对应22个2*Y轴23 3*Z轴对应的轴卡端口号61个262144轴传感器的分辨率(33，360次/转)；灯：次/毫米)62 262144Y轴传感器分辨率(33，360次/转；灯：次/毫米)63 262144Z轴传感器的分辨率(33，360次/转；灯：次/毫米)81 4X轴反馈倍频82 4Y轴的反馈倍频83 4Z轴的反馈倍频101 100倍x轴电机增益(转/分)102 100Y轴电机的增益(转/伏)103 100Z z轴电机的增益(转/伏)161 10000倍轴的螺距(BLU)162 8000Y轴的螺距(BLU)163 10000Z轴的螺距(BLU)181 30X轴伺服系统的环路增益(1/秒)182 40Y轴伺服系统的环路增益(1/秒)183 40Z轴伺服系统的环路增益(1/秒)201 3*X轴传感器类型(0:编码器；1:光学尺；2:无；3:绝对值)202 3*Y轴传感器类型(0:编码器；1:光学尺；2:无；3:绝对值)203 3*Z轴传感器类型(0:编码器；1:光学尺；2:无；3:绝对值)221 0X轴类型(0:线性轴；1-5: A-E型旋转轴)类型222 0Y轴(0:线性轴；1-5: A-E型旋转轴)类型223 0Z轴(0:线性轴；1-5: A-E型旋转轴)261 250倍轴位置双反馈分辨率(:次/转；灯：次/毫米)262 250Y轴位置双反馈分辨率(33，360次/转；灯：次/毫米)263 250Z轴位置双反馈分辨率(:次/转；灯：次/毫米)301 4X轴位置双反馈倍频302 4Y轴位置双反馈反馈倍频303 4Z轴位置双反馈倍频321 100*X轴名称322 200 * y轴名称323 300*Z轴名称381 2*X轴位置伺服模式(0:CW1:电压；2:AB)382 2*Y轴位置伺服模式(0:CW1:电压；2:AB)383 2*Z轴位置伺服模式(0:CW1:电压；2:AB)第二阶段：调整系统中的驾驶员参数或系列参数：特别注意将电子传动比设置为8:1，否则会出现与系统显示不一致的冲程。如果电机没有制动器，请将pa04从1100设置到0100。主要参数如下H0000 PA001PA202电子齿轮比分子8PA204电子传动比分母1PA509 H9900PA606对应的安讯士卡号尼龙410 50第三阶段：调试后再次通电，然后优化调整各轴的增益、丝杠间距、反馈、原点方向等。如果不正确，面板上有所有的按钮(如果是换档和调速，第一轮三轴和倍率应测试一次)。软件行程限制也是优选设置的。应测量并设置反向间隙。最后，调整找原点和快速手动操作的速度是否适中。此外，应根据实际情况设置以下参数421 30X轴切割位置检查窗(BLU)422 30Y轴切割位置检查窗口(BLU)423 30Z轴切割位置检查窗口(BLU)461 6000X轴快速移动最大速度(mm/min)462 6000Y y轴快速移动最大速度(mm/min)463 6000Z轴快速移动最大速度(mm/min)521 6000X x轴JOG速度(mm/min)522 6000Y轴JOG速度(mm/min)523 6000Z轴上的点动速度(mm/min)82111000 x轴原点寻找速度(mm/min)822 1000Y轴原点寻找速度(mm/min)8231000 z轴原点寻找速度(mm/min)841 100倍低速(毫米/分钟)，用于第二段X轴原点查找842 100Y轴第二低速(毫米/分钟)用于原点查找843 100赫兹低速(毫米/分钟)，用于Z轴原点查找的第二部分901 300倍轴零速度检查窗口(计数)902 300Y轴零速度检查窗口(计数)903 300Z轴零速度检查窗口(计数)961 0X轴原点查找方法(0:DOG1:指数；2:日志预置；3:没有找到狗的索引)962 0Y轴原点查找方法(0:DOG1:指数；2:日志预置；3:没有找到狗的索引)963 0Z轴原点查找方法(0:DOG1:指数；2:日志预置；3:没有找到狗的索引)还要注意以下参数的设置9是伺服报警检测设置。21-23相应机械轴/轴的名称41-43电机的运行方向应与861-863一致。61-63伺服编码的反馈分辨率161-163螺距321-323轴的名称。你可以自己设定。下面是一些参数调试的简单分类和介绍：首先，应该注意驱动参数1.控制模式，我们的系统对应的位置控制模式。调整机器时，只需将控制模式调整到该位置。2.位置命令表。我们使用正向和反向脉冲(cw)和AB相位脉冲(90度脉冲)。这个参数应该对应于我们的系统381-383。这里，我们选择2 AB相位脉冲模式3.还需要注意正向和反向旋转限制。查看新驱动器时，应注意是否有此相关参数。4.请注意，驱动器的电子传动比将影响相应轴的运行距离。这个调整是8:1。新一代系统的参数调整机械参数：9是伺服报警检测设置。21-23相应机械轴/轴的名称41-43电机的运行方向应与861-863一致。61-63伺服编码的反馈分辨率161-163螺距321-323轴的名称。你可以自己设定。系统参数：有两种类型一个是应用参数，另一个是机构参数。例如，为了使机器运行和伺服轴运行，可以分两步设置内部参数：首先，应用参数：1.参数1801 1831 1841这些是设置主轴特性的一些参数。此外，机构内部参数：参数2.61-63是驱动器中传感器分辨率对应的参数，两者设置相同161-163这是为了设定导螺杆的螺距。根据实际音高，设置它。这个尺寸是10181-183这是为对应于我们系统的私人服装的位置增益设置的参数。它必须与私人服装的位置增益相同。201-203这是为了设置传感器类别。当不需要使用编码器(通常用于机器调谐)时，使用此参数381-383是三轴定位私人服务模式。我们通常使用顺时针和逆时针相位，这也应该对应于驱动器设置的相位。应用参数401.切削加速和减速时间402.重力加速度的加速和减速时间404.减速后切割介质减速时间405.最高切割速度406.角度参考速度408.半径为5毫米的圆弧切割参考速度461-463。XYZ轴快速移动最高速度521-523。XYZ轴慢跑速度541-543。三轴切削加速和减速时间581-583。三轴前馈百分比(可以理解为预读，即提前思考，这相当于提高系统的反应速度)621-623。三轴切割的最高速度821-823。三轴寻原点速度841-843。三轴原点寻找第二段的速度942-943。三轴原点网格函数(可在原点不准确时使用，并可在诊断功能中判断)1221-1223。三轴起动齿隙补偿功能(区分硬道和赛道)1241-1243。三轴齿隙补偿对于螺杆间隙补偿，需要先启动补偿功能，然后将补偿量写入其中。1801.第一主轴电机的最大速度取决于主轴型号1841.第一主轴电机的额定速度取决于主轴型号2401-2406。三轴软件的行程极限机器找到原点后，首先设置软限制。2801-2803。三轴第二参考点(一般用于特殊情况，如加工中心换刀、XYZ轴定位)3225.屏保延时这些是我们在应用程序参数中涉及的参数。当我们遇到新的知识点时，我们应该及时添加它们来补充我们所有的不完整的知识(新添加的参数应该在以后进行完整的注释，o(_ ; o)机械参数21-23设置与三个轴相对应的私人服装轴(如果我们使用三轴或四轴系统)在多轴机器中，我们应该合理地使用这个参数。如果对应于X轴的私人服装轴被设置为3，则用于X轴的脉冲输出的端口是p3端口。41-43三轴运动方向反转当机器的初始调试完成，三轴可以运行时，我们应该判断三轴的运动方向是否与实际方向一致。如果方向相反，将参数设置为1或0，并取消系统，则轴的移动是正确的。61-63三轴传感器的分辨率(对应于驱动参数)与我们的驱动和系统调试参数相对应，各种伺服驱动器对应的传感器的分辨率是不一样的，不同功率的同类型驱动也是不同的，所以要特别注意。121-126三轴螺杆电机侧齿数(常用非标准机床，瑞安加油站改装使用)当使用带传动比的齿轮箱或减速带时，需要该参数。161-163三轴螺距调整机器时应注意此参数，因为每台机器的螺距不同，而且一台机器上三个轴的螺距有时也不一样，所以需要提前测量，或向技术人员询问清楚。181-183三轴系统环路增益(对应驱动参数)驱动器中的位置环路增益需要对应于我们的系统参数181-183。设置驱动程序后，我们还会将该值写入系统参数。201-203三轴感应器类别(不需要编码器时使用，通常用于机器调整)我们通常使用编码器选项，但是当传动比设置不正确，或者编码器焊线焊接不正确时，该参数允许我们将编码器设置为不使用。221-223三轴形式(当旋转轴等时需要调整该参数。)设定旋转轴时，应分别测试参数值1-5，设定值应为旋转轴运动最稳定的值。321-323三轴名称对应于面板上显示的三轴排列381-383三轴位置私人服务模式(我们使用AB相位和CW模式，需要设置相应的驱动参数)相位AB也被称为90度交叉脉冲CW被称为正向和反向脉冲861-863三轴原点寻找方向为负设定为XYZ轴运动方向1621对应于第一主轴的专用或轴向轴(当面板上的主轴速度未显示时，伺服主轴的相应参数设置为6)一般来说，当我们使用四轴系统时，变频主轴会将该参数设置为5，因此，当八轴系统使用变频主轴时，该参数设置为91671第一主轴电机增益(按最大电机速度的1/10计算)1681-1682主轴的螺杆和电机侧的齿数(当主轴有传动比时设定)1711编码器是否安装在第一个主轴上(出厂设置时有时设置为1，调整机器时注意区分专用服装和变频主轴)1791第一主轴电机形式(0为变频主轴1为脉冲专用主轴)3202输入/输出扫描时间(10A系统可调节至约3000)3203间隙时间(10A系统可以调整到2000左右)3204可编程逻辑控制器扫描时间(10A系统可以调整到5000左右)3205功能键盘的形式(0是5个键，1是8个键，由系统面板区分)驱