西门子S7-200位置控制带注解

块：MAIN 作者： 创建时间：2007.08.19 11:03:26 修改时间：2016.10.15 21:51:47 符号变量类型数据类型注释 TEMP TEMP TEMP TEMP 启用驱动器 网络 1网络 1网络 1网络 1 Drive_Enabl:V210.0 Drive_Enable_:Q0.4 符号地址注释 Drive_Enable_ Bit V210.0开始启动位 Drive_Enable_ Out Q0.4启动驱动 该块用于将一个位置量转化为一个脉冲量，因此它可用于将一段位移转化为脉冲数，或将一个速度转化为脉 冲频率。 网络 2网络 2网络 2网络 2 距离值转为脉冲数 EN 脉冲频率速度 脉冲数 一圈位移 SM0.0 Velocity_SS_m:VD70 1000 5.0 Velocity_SS:VD100 符号地址注释 Velocity_SSVD100起动/停止速度（脉冲/秒 Velocity_SS_m m_s VD70起动/停止速度（毫米/秒） 由给定转速电机转速计算毫米/秒velocity_max计算脉冲/秒的velocity_max 该块用于将一个脉冲量转化为一个位置量，因此它可用于将一段脉冲数转化为位移，或将一个脉冲频率转化 为速度。 网络 3网络 3网络 3网络 3 脉冲转位置 EN 最大速度转速_分 脉冲_一 脉冲数转化为距离 EN OutputInput Pulses E_Units SM0.0 rpm:VD76 1000 Velocity_Max:VD104 Velocity_Max:VD104 1000 5.0 Velocity_Max_:VD80 符号地址注释 rpmVD76伺服电机转速在转速 Velocity_MaxVD104最大速度（脉冲/秒） Velocity_Max_ mm_s VD80最大速度（毫米/秒） 西门子MAP SERV Q0.0程序例子 该块用于将一个位置量转化为一个脉冲量，因此它可用于将一段位移转化为脉冲数，或将一个速度转化为脉 冲频率。 网络 4网络 4网络 4网络 4 距离值转为脉冲数 EN 脉冲频率速度 脉冲数 一圈位移 SM0.0 Velocity_mm_s:VD140 1000 5.0 Velocity_p_s:VD144 符号地址注释 Velocity_mm_sVD140mm / s的速度在 Velocity_p_sVD144在pulses / s的速度 计算一个给定的delta_t accel_dec_time 网络 5网络 5网络 5网络 5 计算给定值 EN 加减速蕕最大频率 最小频率 预置频率 秒速度 SM0.0 Velocity_Max:VD104 Velocity_SS:VD100 Velocity_p_s:VD144 accel_dec_ti:VD108 delta_T:VD90 符号地址注释 accel_dec_time VD108最大加速和减速时间在秒（0.5至32） delta_TVD90加速和减速时间达到速度 Velocity_MaxVD104最大速度（脉冲/秒） Velocity_p_sVD144在pulses / s的速度 Velocity_SSVD100起动/停止速度（脉冲/秒 Q0_0_CTRL 该块用于传递全局参数，每个扫描周期都需要被调用。 网络 6网络 6网络 6网络 6 传递全局参数 EN 当前绝秪启动停謣 最大频率 加减速蕕 正限位 反限位 SM0.0 Velocity_SS:VD100 Velocity_Max:VD104 accel_dec_ti:VD108 CTRL_C_Pos:VD113 Fwd_Limit:V112.0 Rev_Limit:V112.1 符号地址注释 accel_dec_time VD108最大加速和减速时间在秒（0.5至32） CTRL_C_PosVD113Q0_0_CTRL: Current absolute position (pulses) Fwd_LimitV112.0向前运动的限位开关 Rev_LimitV112.1反向运动的限位开关 Velocity_MaxVD104最大速度（脉冲/秒） Velocity_SSVD100起动/停止速度（脉冲/秒 可选：如何更改默认值 网络 7网络 7网络 7网络 7 MOV_R ENOEN OUTIN MOV_DW ENOEN OUTIN SM0.0 1.0002VD1 50000VD23 搜索参考点 网络 8网络 8网络 8网络 8 寻找参考点位置 EN P参考点位 完成位参考点緙 故障位参考点祣 SM0.0 Home_EXECUTE:V120.0 0 Direction:V120.1 Home_Done:V120.2 Home_Error:V120.3 符号地址注释 DirectionV120.10 =反/ 1 =前进 Home_DoneV120.2首页搜索完成 Home_ErrorV120.3回归搜索错误 Home_EXECU TE V120.0搜索参考点 用于将一个位置量转化为一个脉冲量，因此它可用于将一段位移转化为脉冲数，或将一个速度转化为脉冲频 率。 网络 9网络 9网络 9网络 9 距离值转为脉冲数 EN 脉冲频率速度 脉冲数 一圈位移 SM0.0 Millimeter:VD130 1000 5.0 Pulses:VD134 符号地址注释 MillimeterVD130位置在毫米或部分 PulsesVD134脉冲位置或部分 块用于让轴以指定的速度，运动到指定的绝对位置 网络 10网络 10网络 10网络 10 执行绝对位置 EN P执行位 完成位绝对位移 预置频率 SM0.0 Absolute_EX:V150.0 Pulses:VD134 Velocity_p_s:VD144 Absolute_Do:V150.1 符号地址注释 Absolute_DoneV150.1绝对运动完成 Absolute_EXEC UTE V150.0绝对运动的开始 PulsesVD134脉冲位置或部分 Velocity_p_sVD144在pulses / s的速度 于让轴按照指定的方向，以指定的速度，运动指定的相对位移 网络 11网络 11网络 11网络 11 执行相对位移 EN P执行位 Done相对位移 预置频率 预置方向 SM0.0 Relative_EX:V160.0 Pulses:VD134 Velocity_p_s:VD144 Direction:V120.1 Relative_Do:V169.1 符号地址注释 DirectionV120.10 =反/ 1 =前进 PulsesVD134脉冲位置或部分 Relative_DoneV169.1相对运动完成 Relative_EXEC UTE V160.0启动相对运动 Velocity_p_sVD144在pulses / s的速度 于将当前位置的绝对位置设置为预置值 网络 12网络 12网络 12网络 12 装载当前位置 EN P执行位 完成位预置绝秪 故障位 当前位置 SM0.0 LoadPos_EXE:V170.0 0LoadPos_Done:V170.1 LoadPos_Error:VB171 LoadPos_C_Pos:VD172 符号地址注释 LoadPos_C_Po s VD172q0_0_loadpos：目前的绝对位置（脉冲） LoadPos_DoneV170.1加载位置完成 LoadPos_ErrorVB171加载位置误差 LoadPos_EXEC UTE V170.0加载位置 让轴按照指定的方向和频率运动，在运动过程中可对频率进行更改 网络 13网络 13网络 13网络 13 预设的速度运动 EN P执行位 故障标识预置频率 绝对位置预置方向 SM0.0 Jog_Function:V180.0 Velocity_p_s:VD144 Direction:V120.1 Velocity_Err:VB185 Velocity_C_P:VD186 符号地址注释 DirectionV120.10 =反/ 1 =前进 Jog_FunctionV180.0启动/停止速度运动（1 =活动） Velocity_C_Pos VD186q0_0_movevelocity：目前的绝对位置（脉冲） Velocity_Error VB185错误速度运动 Velocity_p_sVD144在pulses / s的速度 于使轴减速直至停止 网络 14网络 14网络 14网络 14 停止运动 EN N执行位 完成位 SM0.0 Jog_Function:V180.0 Stop_Done:V190.1 符号地址注释 Jog_FunctionV180.0启动/停止速度运动（1 =活动） Stop_DoneV190.1停止 done 将一个脉冲量转化为一个位置量，因此它可用于将一段脉冲数转化为位移，或将一个脉冲频率转化为速度。 网络 15网络 15网络 15网络 15 脉冲数转化为距离 EN OutputInput Pulses E_Units SM0.0 Velocity_C_P:VD186 1000 5.0 Velocity_Pos:VD200 符号地址注释 Velocity_C_Pos VD186q0_0_movevelocity：目前的绝对位置（脉冲） Velocity_Positio n_mm VD200目前的绝对位置（mm） 块：脉冲转位置 作者： 创建时间：2007.08.19 11:03:26 修改时间：2016.10.15 17:35:28 符号变量类型数据类型注释 ENINBOOL LD0转速_分钟INDWORD伺服电机的每分钟转速 LD4脉冲_一圈INDWORD电机转一圈所需要的脉冲数 IN IN_OUT LD8最大速度OUTDWORD最大速度（脉冲/秒） LD12转速TEMPDWORD伺服电机的转速 TEMP 网络 1网络 1网络 1网络 1 DIV_DI ENOEN OUTIN1 IN2 SM0.0 #转速_分钟:LD0 +60 #转速:LD12 网络 2网络 2网络 2网络 2 MUL_DI ENOEN OUTIN1 IN2 SM0.0 #转速:LD12 #脉冲_一圈:LD4 #最大速度:LD8 块：计算给定值 作者： 创建时间：2007.08.19 11:23:10 修改时间：2016.10.15 17:35:28 符号变量类型数据类型注释 ENINBOOL LD0最大频率INDINT最大频率 LD4最小频率INDINT启动/停止频率 LD8预置频率INDINT预置频率 (Velocity_SS = Velocity = 1 Or m = 9 网络 2网络 2网络 2网络 2 LBL 1 网络 3网络 3网络 3网络 3 INC_W ENOEN OUTIN MUL_I ENOEN ADD_I ENOEN OUTIN1 IN2 OUTIN1 IN2 MOV_DW ENOEN SHL_DW ENOEN OUTINOUTIN N DI_R ENOEN DIV_R ENOEN OUTINOUTIN1 IN2 MUL_R ENOEN OUTIN1 IN2 SM0.0 #m:LW24#m:LW24 #m:LW24 +2 #Temp_I:LW346 #Temp_I:LW34 1#Temp_DI:LD30#Temp_DI:LD30 #Temp_B:LB36 #Temp_DI:LD30#tint:LD16#tint:LD16 #频率:LD0 #tint:LD16 #frate:LD37 #fdelta:LD20 #Temp_I:LW34 #Temp_B:L B36 B_I 连接（B_I） 网络 4网络 4网络 4网络 4 RRIJMP -1.0 #fdelta:LD20 #fdelta:LD20 1.0 #m:LW24 9 1 fdelta = Int(fdelta * 2048) / 2048 网络 5网络 5网络 5网络 5 MUL_R ENOEN OUTIN1 IN2 TRUNC ENOEN OUTIN DI_R ENOEN OUTIN DIV_R ENOEN OUTIN1 IN2 SM0.0 2048.0 #fdelta:LD20 #fdelta:LD20 #fdelta:LD20#Temp_DI:LD30 #Temp_DI:LD30#fdelta:LD20 #fdelta:LD20 2048.0 #fdelta:LD20 块：寻找参考点位置 作者： 创建时间：2007.04.24 15:00:26 修改时间：2016.10.15 21:15:19 符号变量类型数据类型注释 ENINBOOL L0.0参考点位INBOOL寻找参考点的执行位 LD1参考点绝对位INDINT当一个参考信号的绝对位 L5.0参考点的起始 方向 INBOOL寻找参考点的起始方向 （0=反向，1=正向） IN_OUT L5.1完成位OUTBOOL完成位（1=完成） L5.2故障位OUTBOOL故障位（1=故障) L5.3tmp_bTEMPBOOL LB6tmp_BTEMPBYTE LD7tmp_DITEMPDINT 网络 1网络 1网络 1网络 1 / MOV_B ENOEN OUTIN S #参考点位:L0.0SM170.0 1Homing_State:VB18 Homing_Active:V27.3 1 符号地址注释 Homing_Active Homing_State 回归状态= 1，开始运动和寻找反相控制程序将检查限制。 网络 2网络 2网络 2网络 2 BJMP 1 Homing_State:VB18 1 符号地址注释 Homing_State 网络 3网络 3网络 3网络 3 ATCH ENOEN INT EVNT R SM0.0 I0_0_Home_RP:INT2 0 Homing_Limit:V27.5 1 符号地址注释 Homing_Limit_C hk I0_0_Home_RP 网络 4网络 4网络 4网络 4 执行相对位移 EN 执行位 Done相对位移 预置频率 预置方向 SM0.0 SM0.0 999999999 Homing_Fast_S:VD23 #参考点的起始:L5.0 #tmp_b:L5.3 符号地址注释 Homing_Fast_S pd 网络 5网络 5网络 5网络 5 DTCH ENOEN EVNT MOV_B ENOEN OUTIN SM0.0 12 2Homing_State:VB18 符号地址注释 Homing_State 网络 6网络 6网络 6网络 6 LBL 1 回归状态= 2，看是否控制程序发现了一个限制，等待电机停止移动 网络 7网络 7网络 7网络 7 =B / MOV_B ENOEN OUTIN 2 Homing_State:VB18 Homing_Limit:V27.5SM170.0 3Homing_State:VB18 符号地址注释 Homing_Limit_C hk Homing_State 网络 8网络 8网络 8网络 8 LBL 2 回归状态= 3，反向方向 网络 9网络 9网络 9网络 9 BJMP 3 Homing_State:VB18 3 符号地址注释 Homing_State 改变I0.0事件0 网络 10网络 10网络 10网络 10 R SM0.0Homing_Limit:V27.5 1 符号地址注释 Homing_Limit_C hk 网络 11网络 11网络 11网络 11 / C_Dir:V27.4C_Dir:V27.4 符号地址注释 C_Dir 网络 12网络 12网络 12网络 12 执行相对位移 EN 执行位 Done相对位移 预置频率 预置方向 SM0.0 SM0.0 999999999 Homing_Fast_S:VD23 C_Dir:V27.4 #tmp_b:L5.3 符号地址注释 C_Dir Homing_Fast_S pd 网络 13网络 13网络 13网络 13 DTCH ENOEN EVNT MOV_B ENOEN OUTIN SM0.0 12 4Homing_State:VB18 符号地址注释 Homing_State 网络 14网络 14网络 14网络 14 LBL 3 回归状态=4, 没有参考点的发现到错误状态对照例程发现另一个限制之前，反相被发现，因此它是一个错误 。 网络 15网络 15网络 15网络 15 =B / MOV_B ENOEN OUTIN DTCH ENOEN EVNT 4 Homing_State:VB18 Homing_Limit:V27.5SM170.0 10Homing_State:VB18 0 符号地址注释 Homing_Limit_C hk Homing_State 回归状态 = 6, RP发现速度慢的home_rp中断发现RP接I0.0上升沿相反的方向 网络 16网络 16网络 16网络 16 BJMP 6 Homing_State:VB18 6 SM170.0 符号地址注释 Homing_State 案例1。从最终的方向与电流方向 网络 17网络 17网络 17网络 17 /JMP / C_Dir:V27.4Final_Dir:V0.260 C_Dir:V27.4Final_Dir:V0.2 符号地址注释 C_Dir Final_Dir 案例2。电流方向相同的最终方向与I0.0仍在 网络 18网络 18网络 18网络 18 IJMP / C_Dir:V27.4Final_Dir:V0.2I0.060 C_Dir:V27.4Final_Dir:V0.2 符号地址注释 C_Dir Final_Dir 案例3。电流方向相同的最终方向，现在从I0.0 网络 19网络 19网络 19网络 19 MOV_B ENOEN OUTIN ATCH ENOEN INT EVNT JMP SM0.0 3Homing_State:VB18 I0_0_Home_RP:INT2 0 2 符号地址注释 Homing_State I0_0_Home_RP 网络 20网络 20网络 20网络 20 LBL 60 改变I0.0事件1 网络 21网络 21网络 21网络 21 R ATCH ENOEN INT EVNT SM0.0Homing_Limit:V27.5 1 I0_0_Home_RP:INT2 1 符号地址注释 Homing_Limit_C hk I0_0_Home_RP 将移动方向设置为选定的最终方法方向 网络 22网络 22网络 22网络 22 Final_Dir:V0.2C_Dir:V27.4 符号地址注释 C_Dir Final_Dir 开始运动 网络 23网络 23网络 23网络 23 执行相对位移 EN 执行位 Done相对位移 预置频率 预置方向 SM0.0 SM0.0 999999999 Homing_Slow_S:VD19 C_Dir:V27.4 #tmp_b:L5.3 符号地址注释 C_Dir Homing_Slow_ Spd 禁用中断开始在q0_0_moverelative 网络 24网络 24网络 24网络 24 DTCH ENOEN EVNT MOV_B ENOEN OUTIN SM0.0 12 7Homing_State:VB18 符号地址注释 Homing_State 网络 25网络 25网络 25网络 25 LBL 6 回归状态 =7，没有参考点发现限制转到错误状态之前 网络 26网络 26网络 26网络 26 =B / MOV_B ENOEN OUTIN DTCH ENOEN EVNT 7 Homing_State:VB18 Homing_Limit:V27.5SM170.0 10Homing_State:VB18 1 符号地址注释 Homing_Limit_C hk Homing_State 回归状态 = 8, 快速找到设置位置 网络 27网络 27网络 27网络 27 BJMP 8 Homing_State:VB18 8 符号地址注释 Homing_State 网络 28网络 28网络 28网络 28 装载当前位置 EN 执行位 完成位预置绝秪 故障位 当前位置 SM0.0 SM0.0 #参考点绝对位:LD1#tmp_b:L5.3 #tmp_B:LB6 #tmp_DI:LD7 网络 29网络 29网络 29网络 29 R MOV_B ENOEN OUTIN B MOV_B ENOEN OUTIN SM0.0Homing_Active:V27.3 1 0Homing_State:VB18 0 #tmp_B:LB6 10Homing_State:VB18 符号地址注释 Homing_Active Homing_State 网络 30网络 30网络 30网络 30 LBL 8 回归状态 = 10, 错误检测 网络 31网络 31网络 31网络 31 =B R 10 Homing_State:VB18 #故障位:L5.2 Homing_Active:V27.3 1 符号地址注释 Homing_Active Homing_State 网络 32网络 32网络 32网络 32 网络 33网络 33网络 33网络 33 / Homing_Active:V27.3#完成位:L5.1 符号地址注释 Homing_Active 块：执行相对位移 作者： 创建时间：2007.04.23 17:02:58 修改时间：2016.10.15 21:14:52 符号变量类型数据类型注释 ENINBOOL L0.0执行位INBOOL启动运动（只需进行一次扫描） LD1相对位移INDINT行走的距离（必须大于1） LD5预置频率INDINT目标速度（之间ss_speed和max_speed）（不一定达到） L9.0预置方向INBOOL0 =反/ 1 =前进 IN_OUT L9.1DoneOUTBOOL功能完整的 LD10Temp_DITEMPDINT LD14Temp_RTEMPREAL LD18Temp_R2TEMPREAL LD22HSC_target_pr eset TEMPDINT LD26Actual_Stoppin g_Dist TEMPDINT LD30Max_Avail_Sto p_Dist TEMPDINT 网络 1网络 1网络 1网络 1 SM171.7#Done:L9.1 网络 2网络 2网络 2网络 2 /RET #执行位:L0.0 SM170.0 网络 3网络 3网络 3网络 3 D MOV_DW ENOEN OUTIN #预置频率:LD5 Max_Speed_DI:VD9 Max_Speed_DI:VD9#预置频率:LD5 符号地址注释 Max_Speed_DI 如果没有足够的时间做其他的计算或缓慢，然后限制速度，然后开始移动 网络 14网络 14网络 14网络 14 DIV_DI ENOEN OUTIN1 IN2 D MOV_DW ENOEN DJMP #执行位:L0.0 Tune_Factor:VD1 #Temp_R:LD14 #Temp_R:LD14 #Temp_R:LD14Est_Stopping_:VD41 Est_Stopping_:VD41 #Max_Avail_St:LD30 3 符号地址注释 Est_Stopping_ Dist Tune_Factor 网络 21网络 21网络 21网络 21 SUB_DI ENOEN OUTIN1 IN2 =DJMP NOT ADD_DI ENOEN OUTIN1 IN2 =DJMP #预置方向:L9.0 Target_Locati:VD29 Est_Stopping_:VD41 #HSC_target_p:LD22 #HSC_target_p:LD22 HC0 3 Target_Locati:VD29 Est_Stopping_:VD41 #HSC_target_p:LD22 HC0 #HSC_target_p:LD22 3 符号地址注释 Est_Stopping_ Dist Target_Locatio n 没有必要做一个减速停止，然后返回 网络 22网络 22网络 22网络 22 =DRET Est_Stopping_:VD41 0 符号地址注释 Est_Stopping_ Dist 复位HSC开始运动 网络 23网络 23网络 23网络 23 MOV_DW ENOEN OUTIN MOV_B ENOEN OUTIN ATCH ENOEN INT EVNT HSC ENOEN N #执行位:L0.0 #HSC_target_p:LD22SMD42 16#A8SMB37 Q0_0_INT_Dec:INT1 12 0 符号地址注释 Q0_0_INT_Dec 检查我们是否错过了中断位置，而以前的网络正在处理中 网络 24网络 24网络 24网络 24 =DJMP NOT=DJMP #预置方向:L9.0#HSC_target_p:LD22 HC0 5 HC0 #HSC_target_p:LD22 5 网络 25网络 25网络 25网络 25 RET SM0.0 显示Q0.0用于交叉引用 网络 26网络 26网络 26网络 26 /S SM0.0Q0.0 1 中断没有启用足够快，因此，必须计算一个新的目标 网络 27网络 27网络 27网络 27 LBL 5 加载正确的方向，并使停止中断，直到新的预设可以计算 网络 28网络 28网络 28网络 28 MOV_DW ENOEN OUTIN HSC ENOEN N ATCH ENOEN INT EVNT #执行位:L0.0 Target_Locati:VD29SMD42 0 Q0_0_INT_Stop:INT3 12 符号地址注释 Q0_0_INT_Sto p Target_Locatio n 没有足够的空间以这种速度停下来 网络 29网络 29网络 29网络 29 LBL 3 开始运动 网络 30网络 30网络 30网络 30 DIV_DI ENOEN OUTIN1 IN2 D MOV_DW ENOEN OUTIN MOV_DW ENOEN OUTIN PTO ENOEN Q0.x CMD WDR JMP #执行位:L0.0 #预置频率:LD5 2 #预置频率:LD5 #预置频率:LD5 SS_Speed_DI:VD13 SS_Speed_DI:VD13#预置频率:LD5 #预置频率:LD5SMD172 0 132 4 符号地址注释 SS_Speed_DI 块：装载当前位置 作者： 创建时间：2007.04.24 12:46:14 修改时间：2016.10.15 20:39:49 符号变量类型数据类型注释 ENINBOOL L0.0执行位INBOOL设置绝对位置的执行位 LD1预置绝对位置INDINT预置绝对位置 IN_OUT L5.0完成位OUTBOOL在PTO操作完成的命令 LB6故障位OUTBYTE0 =没有错误/ FF =错误 LD7当前位置OUTDINT当前位置 TEMP 可以防止当运行？ 网络 1网络 1网络 1网络 1 MOV_DW ENOEN OUTIN MOV_B ENOEN OUTIN HSC ENOENNOT MOV_B ENOEN N OUTIN MOV_B ENOEN OUTIN 1.A 1.A #执行位:L0.0 #预置绝对位置:LD1SMD38 16#C0SMB37 #执行位:L0.0 0 127PTO0_LDPOS_Er:VB28 0 B28 符号 PTO0_LDPOS_ Error 网络 2网络 2网络 2网络 2 MOV_DW ENOEN OUTIN SM0.0 HC0#当前位置:LD7 网络 3网络 3网络 3网络 3 MOV_B ENOEN OUTIN SM0.0 PTO0_LDPOS_Er:VB28#故障位:LB6 #完成位:L5.0 符号地址注释 PTO0_LDPOS_ Error 块：执行绝对位置 作者： 创建时间：2007.04.25 10:03:09 修改时间：2016.10.15 21:24:07 符号变量类型数据类型注释 ENINBOOL L0.0执行位INBOOL启动运动（只需进行一次扫描）绝对位移运动的执行位 LD1绝对位移INDINT脉冲运动的目标位置 LD5预置频率INDINT预置频率 (Velocity_SS = Velocity =D SUB_DI ENOENS OUTIN1 IN2 全局变量 网络 4网络 4网络 4网络 4 #预置方向:L5.0C_Dir:V27.4 符号地址注释 C_Dir 设定方向 网络 5网络 5网络 5网络 5 JMP Dir_Active_Low:V0.11 符号地址注释 Dir_Active_Low 网络 6网络 6网络 6网络 6 I #预置方向:L5.0Q0.2 网络 7网络 7网络 7网络 7 JMP SM0.02 网络 8网络 8网络 8网络 8 LBL 1 网络 9网络 9网络 9网络 9 /I #预置方向:L5.0Q0.2 网络 10网络 10网络 10网络 10 LBL 2 HSC设定方向 网络 11网络 11网络 11网络 11 MOV_B ENOEN OUTIN NOT MOV_B ENOEN OUTIN #预置方向:L5.0 16#98SMB37 16#90SMB37 加载正确的方向和禁用HSC停止中断 网络 12网络 12网络 12网络 12 HSC ENOEN N DTCH ENOEN EVNT #执行位:L0.0 0 12 网络 13网络 13网络 13网络 13 LBL 3 检查是否有速度的变化 网络 14网络 14网络 14网络 14 D MOV_DW ENOEN OUTIN #预置频率:LD1 SMD172 L10.0 #预置频率:LD1SMD172 网络 15网络 15网络 15网络 15 PTO ENOEN Q0.x CMD / PTO ENOEN Q0.x CMD / MOV_B ENOEN OUTIN #执行位:L0.0SM170.0L10.0 0 132 SM170.0L10.1 0 128 L10.1 16#FFSMB171 网络 16网络 16网络 16网络 16 LBL 100 网络 17网络 17网络 17网络 17 WAND_B ENOEN OUTIN1 IN2 NOT MOV_B ENOEN OUTIN SM171.7 16#7F SMB171 #故障标识:LB6 0#故障标识:LB6 块：停止运动 作者： 创建时间：2007.04.25 15:26:27 修改时间：2016.10.15 20:10:12 符号变量类型数据类型注释 ENINBOOL L0.0执行位INBOOL启动功能（只需进行一次扫描 IN_OUT L0.1完成位OUTBOOL功能完整 TEMP 网络 1网络 1网络 1网络 1 SM171.7#完成位:L0.1 网络 2网络 2网络 2网络 2 PTO ENOEN Q0.x CMD DTCH ENOEN EVNT #执行位:L0.0 0 130 12 Abort Homing operation 网络 3网络 3网络 3网络 3 DTCH ENOEN EVNT DTCH ENOEN EVNT MOV_B ENOEN OUTIN R #执行位:L