机械手的分类组成_第1页
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文档简介

机械手的组成分类机器人的构成一般来说，机械手主要由以下部分组成：1 .手(或握持机构)包括手指、传递机构等，主要起着握持物体放置的作用。2 .搬运机构(或臂部)包括手臂、手臂等，主要发挥改变对象物的方向和位置的作用。3 .由于驱动部分是前两部分的动力，也称动力源，常用的是液压气动电力和机械四种驱动形式。4 .控制部是机器人动作的指挥系统，控制动作的顺序(程序)、位置和时间(以及速度和加速度)等。5 .其他部分，例如机体、行驶机构、行程检测装置和传感器装置等。 (侯县，刘涛. 2004 )2.2机器人的分类机器人分为使用范围、运动坐标形式、驱动方式、腕力大小4个方面1 .按使用范围分类：(1)专用机器人通常只有固定的程序，没有个别的控制系统。 这属于某个机械或生产线，可以自动搬运物体，也可以操作某个工具。 例如，“布料上下材料机器人”、“曲柄自动车床机器人”、“油泵凸轮轴自动纱线机器人”等。 该机器人结构简单，成本低，适用于动作比较简单的大批量生产。(2)通用机械的手指具有可变程序和单独驱动的控制系统，不属于某机械，具有能够自动搬运物品或操作某机床的机械装置。 通用机器人根据其定位和控制方式分为简易型和伺服型。 简易型仅是点位控制，所以是程序控制型，伺服型可以是点位控制，也可以是连续轨迹控制，一般是数字控制型(李允文，1994 )。2 .按运动坐标样式分类：(1)直角坐标式机器人臂部能够沿着直角坐标轴x、y、z这3个方向移动，即，臂部能够前后伸缩(设为沿着x方向的移动)、能够左右移动(设为沿着y方向的移动)、能够上下升降(设为沿着z方向的移动)(张军、冯志辉、2004 )。(2)圆柱坐标式机械臂能够沿着直角坐标轴x和z方向移动，也能够绕z轴旋转(决定绕z轴旋转)，即机械臂能够前后伸缩、上下升降、左右旋转(3)球坐标式机器人臂部能够在直角坐标轴x方向上移动，能够绕y轴和z轴旋转，即，臂能够前后伸缩(沿x方向移动)、上下摆动(绕y轴摆动)及左右转动(绕z轴转动) .(4)多关节式机器人这个机器人的臂部分为小臂和大臂。 其小臂与大臂的连接(肘)和大臂与机体的连接(肩)均为关节式连接，小臂可相对于大臂绕肘上下摆动，大臂可绕肩多角摆动，臂可左右转动。 (孙桓等，2006年)3 .按驱动方式分类：(1)液压驱动机器人由压力油驱动(2)气压驱动机器人由压缩空气驱动(3)电力驱动机器人由电机直接驱动(4)机械驱动机器人是将主体的动力通过凸轮、连杆、齿轮、间歇机构等传递给机器人的驱动方式。4 .根据机器人手臂的力量大小进行分类：(1)微型手指的腕力为122222卡卡卡卡卡卡
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