第2章 转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法(新)

转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法,电力拖动自动控制系统,第 2 章,河南科技大学自动化系 卜文绍,内容提要,转速、电流双闭环控制的直流调速系统是应用最广性能很好的直流调速系统。 本章着重阐明：其控制规律、性能特点和设计方法，也是各种交、直流电力拖动自动控制系统的重要基础。,转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性双闭环直流调速系统的动态数学模型和动态性能分析（从起动和抗挠两方面分析其性能，与“转速”、“电流”两个调节器的作用）一般调节器的工程设计方法按工程设计方法设计双闭环系统的调节器了解弱磁控制的直流调速系统,内容提要,2.1 转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性,开环调速系统: 特性软。比例调节转速单闭环系统：有静差, 堵转电流大; 即使加电流截至负反馈环节, 运行时仍有静差。采用PI调节器的转速负反馈单闭环直流调速系统，可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。,问题的提出,如果对系统的动态性能要求较高，单闭环系统就难以满足需要。例如：要求快速起制动，突加负载动态速降小等等。,转速单闭环调速系统的局限性:,主要原因,在单闭环系统中不能随心所欲地控制电流和转矩的动态过程。 在单闭环直流调速系统中，电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的，但它只能在超过临界电流值 Idcr 以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想地控制电流的动态波形。,IdL,n,Idm,Idcr,n,如何提高快速性？ 看: 速度控制与电流控制的关系.,2. 速度控制与电流控制的关系,所以: 为提高快速性，需在充分利用电机过载能力（Id=Idm）的情况下, 使电机以最大加速度，升速或减速。,所以:,b) 理想的快速起动过程,IdL,n,Idm,图2-1 直流调速系统起动过程的电流和转速波形,3. 理想的起动过程,在过渡过程中：始终保持电流（转矩）为允许的最大值, 使电力拖动系统以最大的加速度起动；达到稳态转速后：立即让电流降下来。使转矩与负载相平衡，转入稳态运行。,对于经常正、反转运行的调速系统（龙门刨床、可逆轧钢机等）， 尽量缩短起、制动过程时间是提高生产效率的重要因素。,可在最大允许电流限制的条件下，充分利用电机的过载能力。,4. 解决思路,为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值Idm的恒流过程。 按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变。那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。同时，希望能实现：起动过程中: 只有电流负反馈, 没有转速负反馈。达到稳态后: 转速负反馈起主导作用; 电流负反馈仅为电流随动子系统。,在原（转速）单闭环直流调速系统中再添加“电流”负反馈，就构成转速、电流双闭环调速系统。,2.1.1 转速、电流双闭环直流调速系统的组成,为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用, 可在系统中设置两个调节器, 分别调节转速和电流, 即分别引入转速负反馈和电流负反馈。 二者之间实行嵌套（或称串级）联接。,+,TG,n,ASR,ACR,U*n,+,-,Un,Ui,U*i,+,-,Uc,TA,M,+,-,Ud,Id,UPE,-,1. 系统的组成,n,i,图中：1）把转速调节器的输出作电流调节器的输入； 2）再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看：电流环为内环； 转速环为外环。 这就形成了转速、电流双闭环调速系统。,2. 系统电路原理结构,为获得良好的静、动性能, 转速和电流用 PI调节器。,说明：图中标出的两个调节器输入输出电压的实际极性, 是按照电力电子变换器的控制电压Uc为正电压的情况标出的, 并考虑到运算放大器的倒相作用。,2. 系统电路原理结构（续）,给定电压极性与单环系统不同,给定电压极性与单环系统不同。,限幅电路,电流检测电路,2.1.2 稳态结构图和静特性,为了分析双闭环调速系统的静特性，必须先绘出它的稳态结构图。可很方便地根据原理图画出。 注意：用带限幅的输出特性表示PI 调节器。,1. 系统稳态结构框图,分析静特性的关键是掌握这种PI调节器的稳态特征。,限幅作用,饱和输出达到限幅值 当调节器饱和时, 输出为恒值, 输入量的变化不再影响输出, 除非有反向的输入信号使调节器退出饱和; 换句话说, 饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的联系, 相当于使该调节环开环。,不饱和输出未达到限幅值 当调节器不饱和时, PI 的作用使输入偏差电压在稳态时总是零。,分析静特性的关键是掌握带输出限幅 PI调节器的稳态特征。存在两种状况：,3. 系统静特性,实际上, 在正常运行时, 电流调节器是不会达到饱和状态的。,?,为什么电流调节器一般不饱和？Tm比Tl时常大很多, 电流跟踪性能快得多; 起动过程中, IdIdm; 而转速越低, E越小; Udo=E+Rid也较小且渐升, 所需控制电压Uc也是线性变化; （起动后）运行时: Id下降到id=IdL(Idm), ASR退饱和,U*i下降, Uc, Udo也会下降; 饱和如发生也是在起动过程的后期, 当转速n升到nN, 而id=Idm时（此时Udo较大）; 不过一般UPE最大输出电压都留有余量。,3. 系统静特性,因实际中, 在正常运行时, 电流调节器是不会达到饱和状态。,因此, 对于静特性来说, 只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。 图: 双闭环直流调速系统的静特性。,(1) 转速调节器不饱和,由于ASR不饱和, U*iU*im, 可知: Id U*n, ASR将退出饱和状态。,静特性的垂直特性,3. 两个调节器的作用,双闭环系统的静特性在负载电流小于Idm时表现为转速无静差, 这时, 转速负反馈起主要调节作用。当负载电流达到Idm后, 转速调节器饱和, 电流调节器起主要调节作用, 表现为电流无静差, 得到过电流的自动保护。,3. 两个调节器的作用,负载电流小于Idm时表现为转速无静差, 转速负反馈起主要调节作用。(运行段)。当负载电流达到Idm 后, 转速调节器饱和, 电流调节器起主要调节作用, 电流无静差。（起动段）。,这就是采用了两个PI调节器分别形成内、外两个闭环的效果。,然而实际上: 运算放大器的开环放大系数并不是无穷大;为了避免零点飘移而采用 “准PI调节器”。静特性的两段实际上都略有很小的静差, 如上图中虚线所示。,2.1.3 各变量的稳态工作点和稳态参数计算,稳态工作中, 当两个调节器都不饱和时, 各变量之间有下列关系:,PI调节器不同于P调节器的特点,这些关系也反映了PI调节器不同于P调节器的特点: P调节器的输出量总是正比于其输入量; 而PI调节器输出量的稳态值与输入无关, 而是由它后面环节的需要决定的。后面需要PI调节器提供多么大的输出值, 它就能提供多少, 直到饱和为止。,鉴于这一特点，双闭环调速系统的稳态参数计算与单闭环有静差系统完全不同，而和无静差系统稳态计算相似。,反馈系数计算,根据各调节器的给定与反馈值计算有关的反馈系数：,!,2.2 双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能,本节提要双闭环直流调速系统的动态数学模型起动过程分析动态抗扰性能分析转速和电流两个调节器的作用,2.2.1 双闭环直流调速系统的动态数学模型,在单闭环直流调速系统动态数学模型的基础上,考虑双闭环控制的结构,即可绘出双闭环直流调速系统的动态结构框图。,1. 系统动态结构,注: 为了引出电流反馈，在电动机的动态结构框图中必须把电流Id显露出来.,2. 数学模型,图中WASR(s)和WACR(s)分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。如果采用PI调节器，则有:,图2-6 双闭环直流调速系统的动态结构框图,U*n,Uc,-IdL,n,Ud0,Un,+,-,-,-,Ui,WASR(s),WACR(s),Ks,Tss+1,1/R,Tl s+1,R,Tms,U*i,Id,1/Ce,+,E,2.2.2 起动过程分析,设置双闭环控制的一个重要目的就是要获得接近理想起动过程。分析双闭环调速系统的动态性能时, 首先探讨它的起动过程。,在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况，整个动态过程就分为对应的 三个阶段。,图2-7 双闭环直流调速系统起动时的转速和电流波形,1. 起动过程,图：双闭环直流调速系统突加给定电压 U*n 由静止状态起动时，转速和电流的动态过程。 整个动态过程就分成图中标明的I、II、III三个阶段：电流上升时间、转速上升时间、转速调整阶段。,第 I 阶段:电流上升的阶段,突加给定电压U*n后：Id 上升。当IdIdL时, 电机还不能转动。当IdIdL后: 电机开始起动。由于机电惯性, 转速不会很快增长, 因而转速调节器ASR的输入偏差电压的数值仍较大, 其输出电压保持限幅值U*im, 强迫电流Id迅速上升。直到Id=Idm,Ui=U*im：电流调节器很快就压制了Id的增长。这一阶段的结束。,IdL,Id,n,n*,Idm,O,O,I,II,III,t4,t3,t2,t1,t,t,第 II 阶段恒流升速阶段,这阶段, ASR始终饱和,转速环相当于开环; 系统成为在恒值电流U*im给定下的电流调节系统, 电流Id恒定, 加速度恒定, 转速线性增长。,n,IdL,Id,n*,Idm,O,O,I,II,III,t4,t3,t2,t1,t,t,同时,电机反电动势E线性增长。对电流调节系统, E是一个线性渐增的扰动量, 为了克服它的扰动, Ud0和Uc基本上按线性增长,保持Id恒定。当ACR采用PI调节器时, 要使其输出量线性增长, 其输入偏差电压必须维持一定的恒值, 既: Id应略低于Idm。,第 II 阶段恒流升速阶段,恒流升速阶段是起动过程中的主要阶段电机在最大电流下以恒加速度升速。 还要指出一点: 为了保证电流环的主要调节作用，在起动过程中 ACR是不应饱和的，电力电子装置 UPE 的最大输出电压也须留有余地。这些都是设计时必须注意的。,第 阶段转速调节阶段,当转速上升到给定值时, 转速调节器ASR的输入偏差减少到零,但其输出却由于积分作用还维持在限幅值U*im, 所以电机仍在加速, 使转速超调。,IdL,Id,n,n*,Idm,O,O,I,II,III,t4,t3,t2,t1,t,t,直到Id=IdL时, 转矩Te=TL, 则 dn/dt=0，转速 n 才到达峰值（t =t3时）。,转速超调后:ASR输入偏差电压变负, 使它开始退出饱和状态, U*i和 Id很快下降。但是, 只要 Id仍大于负载电流IdL, 转速就继续上升。,第 阶段转速调节阶段,此后, 电动机开始在负载的阻力下减速, 相应(t3t4)小段时间内, IdIdL, 直到稳定。如果调节器参数整定得不够好, 会有些振荡过程。,在这最后的转速调节阶段内: ASR和ACR都不饱和, ASR起主导的转速调节作用, 而ACR则力图使 Id 尽快地跟随其给定值U*i, 或者说, 电流内环是一个电流随动子系统。,2. 分析结果,综上所述，双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点： （1）饱和非线性控制 （2）转速超调 （3）准时间最优控制,（1）饱和非线性控制,根据ASR的饱和与不饱和, 整个系统处于完全不同的两种状态, 不同状态下表现为不同结构的线性系统:当ASR饱和时：转速环开环，系统表现为恒值电流调节的单闭环系统。当ASR不饱和时: 转速环闭环, 整个系统是一个无静差调速系统, 而电流内环表现为电流随动系统。,（2）转速超调,由于ASR采用了饱和非线性控制，起动过程结束进入转速调节阶段后，必须使转速超调， ASR 的输入偏差电压 Un 为负值，才能使ASR退出饱和。 这样，采用PI调节器的双闭环调速系统的转速响应必然有超调。,（3）准时间最优控制,起动过程中的主要阶段是第II阶段的恒流升速，它的特征是电流保持恒定。一般选择为电动机允许的最大电流，以便充分发挥电动机的过载能力，使起动过程尽可能最快。 但由于在起动过程、两个阶段中电流不能突变，导致实际起动过程和理想过程相比有些差距，但这两阶段占的时间很短。因此，整个起动过程可看作为是一个准时间最优控制。,最后，应该指出： 对于不可逆的电力电子变换器, 双闭环控制只能保证良好的起动性能，却不能产生回馈制动。 在制动时, 当电流下降到零以后, 自由停车。必须加快制动时, 只能采用电阻能耗制动或电磁抱闸。,2.2.3 动态抗扰性能分析,一般来说，双闭环调速系统具有比较满意的动态性能。 对于调速系统， 最重要的动态性能是抗扰性能。主要是 抗负载扰动 和 抗电网电压扰动 的性能。,1. 抗负载扰动,直流调速系统的动态抗负载扰作用,由动态结构框图中可以看出: 负载扰动在转速反馈环内、电流反馈环外。因此只能靠转速调节器ASR来产生抗负载扰动的作用。在设计ASR时，应要求有较好的抗扰性能指标。,图2-8 直流调速系统的动态抗扰作用a)单闭环系统,2. 抗电网电压扰动,在单闭环调速系统中：电网电压扰动的作用点离被调量较远，调节作用受到多个环节的延滞，因此单闭环调速系统抵抗电压扰动的性能要差一些。,2. 抗电网电压扰动（续）,-IdL,Ud,b)双闭环系统Ud电网电压波动在整流电压上的反映,双闭环系统中：由于增设了电流内环，电压波动可以通过电流反馈得到比较及时的调节，不必等它影响到转速以后才能反馈回来，抗扰性能大有改善。,单闭环调速系统中：电网电压扰动的作用点离被调量较远，调节作用受到多个环节的延滞。抗电压扰动的性能要差一些。双闭环系统中：电压波动可以通过电流反馈得到比较及时的调节（不必等它影响到转速以后才能反馈回来）。抗扰性能大有改善。,因此, 在双闭环系统中, 由电网电压波动引起的转速动态变化会比单闭环系统小得多。,单、双环抗电网电压挠动性能对比分析 总结：,2.2.4 转速和电流两个调节器的作用,综上所述，转速调节器和电流调节器在双闭环直流调速系统中的作用可以分别归纳如下：,1. 转速调节器的作用,转速调节器是调速系统的主导调节器, 它使转速 n很快地跟随给定电压变化；稳态时可减小转速误差；如果采用PI调节器，则可实现无静差。对负载变化起抗扰作用（抗负载挠动）。其输出限幅值决定电机允许的最大电流。,2. 电流调节器的作用,作为内环的调节器,在外环转速调节过程中, 其作用是“使电流紧紧跟随其电流给定信号”(即外环调节器的输出量)变化。对电网电压的波动起及时抗扰的作用。在转速动态过程中, 保证获得电机允许的最大电流,从而加快（起动、升降速）动态过程。当电机过载甚至堵转时, 限制电枢电流的最大值, 起快速的自动保护作用。一旦故障消失, 系统立即自动恢复正常。这个作用对系统的可靠运行来说是十分重要的。,2.2.4 转速和电流两个调节器的作用（续）,2.3 调节器的工程设计方法,2.3.0 问题的提出必要性 用经典的动态校正方法设计调节器, 须 同时解决“稳”、“准”、“快”、“抗干扰” 等各方面相互有矛盾的静、动态性能要求。需要设计者有扎实的理论基础和丰富的实践经验，而初学者则不易掌握。于是有必要建立实用的设计方法。,可能性现代电力拖动自控系统大多可由低阶系统近似。可归结出几种少数典型低阶 系统。事先：深入研究低阶典型系统的特性，弄清参数与性能指标间的关系，并写成公式或制成图表。设计时：将实际系统校正或简化成典型系统的形式，就可用现成的公式和表格计算参数。设计过程简便！ 这就有了建立工程设计方法的可能性。,2.3.1 调节器工程设计方法的原则与基本思路,有必要性, 有可能, 各种工程设计方法相继问世。德国西门子提出“调节器最佳整定”法: 包括“模最佳”、“对称最佳”两种参数设计方法，惯称“二阶最佳”、“三阶最佳”设计。公式简明好记，国际上普遍应用。存在问题： 1）没有明确参数调整的方向; 2）没有考虑到调节器饱和这一关键问题。我国学者吸取动态系统设计用的“振荡指标法”和“模型系统法”的长处，也归纳出了调节器的相关工程设计方法，实用有效的。,2.3.1 调节器工程设计方法的原则与基本思路（续）,设计方法的原则 :概念清楚、易懂；计算公式简明、好记；不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整的方向；能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简单的计算公式；适用于各种可简化成典型系统的反馈控制系统。,工程设计方法的基本思路,选择调节器结构, 使系统典型化并满足稳定和稳态精度。设计调节器的参数, 以满足动态性能指标的要求。,这样做，就可把“稳、快、准 和抗干扰”之间相互交叉的矛盾问题分成两步来解决： 1）第一步解决主要矛盾: 动态稳定性和稳态精度; 2）第二步: 再进一步满足其他动态性能指标。选择调节器结构时,只采用少量典型系统,其参数与系统性能指标的关系明确,可使参数设计方法规范化,减少设计工作量。,作为工程设计方法，首先要使问题简化，突出主要矛盾。简化的基本思路是，把调节器的设计过程分作两步：,2.3.2 典型系统,一般来说，许多控制系统的开环传递函数都可表示为：,上式中：分母中的 sr 项表示该系统在原点处有 r 重极点，或者说，系统含有 r 个积分环节。根据 r=0，1，2，等不同数值，分别称作0型、I型、型、系统。,自控理论已证明：1）0型系统稳态精度低；2）而型和型以上的系统很难稳定。 因此，为了保证稳定性和较好的稳态精度，多选用I型和II型系统。,1. 典型I型系统,结构图与传递函数,典I型系统性能特性,典I型系统，对数幅频特性的中频段以20dB/dec 的斜率穿越 0dB 线。 只要参数的选择能保证足够的中频带宽度，系统就一定是稳定的，且有足够的稳定裕量。,要做到这点，应选择参数：,2. 典型型系统,结构图和传递函数,（2-10）,开环传递函数:,开环对数频率特性,典型的II型系统也是以 20dB/dec 的斜率穿越零分贝线。分母中s2项对应的相频特性是 -180; 后面还有一个惯性环节。 在分子添上一个比例微分环节( s+1) , 是为了把相频特性抬到 180线以上，以保证系统稳定。,或,且 比 T 大得越多, 系统的稳定裕度越大。,性能特性,要实现图示频率特性,选择参数时应满足:,2.3.3 控制系统的动态性能指标,动态性能指标, 包括：对给定输入信号的 跟随性能指标;对挠动输入信号的 抗挠性能指标。,生产工艺“对控制系统动态性能的要求”，经折算和量化后可表达为“动态性能指标”。,在给定信号或参考输入信号的作用下，系统输出量的变化情况可用跟随性能指标来描述。 常用的阶跃响应跟随性能指标tr 上升时间 超调量ts 调节时间,1. 跟随性能指标：,2. 抗扰性能指标,抗扰性能指标标志着控制系统抵抗扰动的能力。常用的抗扰性能指标有 Cmax 动态降落用占原稳态值的百分比表示。 tv 恢复时间,突加扰动的动态过程和抗扰性能指标,实际控制系统对于各种动态指标要求不同。例如:可逆轧钢机，需要连续正反向轧制许多道次，对转速动态跟随性能和抗挠性能都有较高要求；一般生产用不可逆调速系统，主要要求一定的“转速抗挠性能”，其跟随性能如何关系不大；工业机器人和数控机床位置随动（伺服）系统，对跟随性能要求高；大型天线的随动系统，需要较高的跟随性能，对抗挠性能也有一定要求。,总之，一般来说： 1）调速系统的动态指标以抗挠性能为主； 2）随动系统的动态指标则以跟随性能为主。,2. 抗扰性能指标（续）,!,2.3.4 典型I型系统性能指标和参数的关系,它包含两个参数：开环增益 K 和时间常数 T 。时间常数 T 往往是控制对象本身固有的；能够由调节器改变的只有开环增益 K。既，K 是唯一的待定参数。 设计时，需要按照性能指标选择参数 K 的大小。,开环传递函数:,K 与开环对数频率特性的关系,图2-13: 不同 K 值时典I 型系统的开环对数频率特性。,当c1/T时, 特性以 20dB/dec斜率穿越零分贝线, 系统有较好的稳定性。由图可知:,表明：K值越大，截止频率c 也越大，系统响应越快；但相角稳定裕度：=90arctgcT， 越小 这也说明快速性与稳定性之间的矛盾。在具体选择参数 K时，须在二者之间取折衷。,表2-1 I型系统在不同输入信号作用下的稳态误差,1. 典型I型系统跟随性能指标与参数的关系,（1）稳态跟随性能指标：可用不同输入信号作用下的稳态误差来表示。,由表可见：在阶跃输入下的 I 型系统稳态时是无差的；但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与 K 值成反比;在加速度输入下稳态误差为 。因此，I型系统不能用于具有加速度输入的随动系统。,（2）动态跟随性能指标,闭环传递函数：典型 I 型系统是一种二阶系统，其闭环传递函数的一般形式为,1. 典型I型系统跟随性能指标与参数的关系（续）,当 1 时，系统动态响应是欠阻尼的振荡特性，当 1 时，系统动态响应是过阻尼的单调特性；当 = 1 时，系统动态响应是临界阻尼。 由于过阻尼特性动态响应较慢，所以一般常把系统设计成欠阻尼状态，即 0 T1=T 即令: 调节器中的比例微分环节(1s+1)对消掉控制对象中大时常惯性环节(T1s+1).,则图a可改画成图b,在阶跃挠动F(s)=F/s下, 输出变化量为:,表2-3 典型I型系统动态抗扰性能指标与参数的关系(控制结构和扰动作用点如图2-15所示，已选定的参数关系KT=0.5),不同m值时的计算结果,可看出: 当控制对象的两个时间常数相距较大时，动态降落减小，但恢复时间却拖得较长。,2.3.5 典型II型系统性能指标和参数的关系,可选参数:1）（与典型 I 型系统相仿）时间常数T也是控制对象固有的;2）（不同的是）待定的参数有两个: K和。,中频宽h,由图可见: h 是斜率为20dB/dec的中频段的宽度，称作“中频宽”。由于中频段的状况对控制系统的动态品质起着决定性的作用，因此 h 值是一个很关键的参数。,调节器参数的选择计算,一般情况下:=1点对应于低频段 “-40DB/dec” 特性段。则有:,由图2-16可看出：由于T一定, 改变就相当于改变中频宽h；在确定后, 改变K相当于使特性上下平移, 改变截止频率c,在工程设计中: 如果两个参数都任选, 工作量大！ 如果能在两个参数间找到“对动态性能有利”的某种关系, 选出一个参数就能推算出另一参数, 双参数设计问题就变为单参数设计问题, 简！,寻找h与c两参数间的最佳配合,“振荡指标法”中“闭环幅频特性的峰值 Mr 最小准则”表明：对于一定的h值，只有一个确定的c(或K)可以得到最小闭环幅频特性峰值Mrmin； 这时c和1、2之间的关系是:,称为: Mrmin准则的“最佳频比”,对应的最小闭环幅频特性峰值是,调节器参数的选择计算(续),加大中频宽h，可减小Mrmin，降低超调量(稳定性增强); 但同时c也将减小(2不变), 使系统的快速性减弱。经验表明： 1）Mrmin在1.2-1.5之间时，系统的动态性能较好； 2）Mrmin有时也允许达到1.8-2.0。,从表2-4(见教材)可看出：,对应的， h 值可在3-10之间选择。h更大时，降低Mrmin的效果不明显。 h 值一般取5。,寻找h与c两参数间的最佳配合,选定h后，可根据 h 查表得到“2/c=?” 可求出c（因2=1/T是已知的) 。,工程设计中计算典型系统参数的计算公式。使用时: 只要按动态性能指标的要求确定h值，就可以代入这两个公式计算和K参数。 再由此计算调节器参数。,确定了 h 和c 之后, 可以很容易地计算出 和K 参数, 即：,和K都成为单一参数“h”的表达式。,调节器参数的计算,调节器参数的选择计算（续）,表2-5 II型系统在不同输入信号作用下的稳态误差,（1）稳态跟随性能指标 型系统在不同输入信号作用下的稳态误差列于表2-5中。,1. 典型II型系统跟随性能指标和参数的关系,在阶跃和斜坡输入下，II型系统稳态时均无差； 加速度输入下稳态误差与开环增益K成反比。,（2）动态跟随性能指标,当按Mr最小准则选择调节器参数时, 只要把用h表示的和K的表达式, 代入相应的传递函数式, 就可求出系统的动态性能指标。,以T为基准, 当h取不同值时, 可求出单位阶跃响应, 并求出超调量、上升时间和调节时间。表。,1）由于过渡过程的振荡性质, 调节时间随h的变化不是单调的, 在 h=5时 调节时间最短；2）h减小时, 上升时间快; h增大时, 超调量小。3）综合各项指标, h=5时动态跟随性能比较适中。,比较典II和典型 I系统动态跟随性能：,典型II型系统的超调量一般比典型I型系统大;典型II型系统的快速性比典型I型系统要好。,Ts6T,抗扰系统结构,2. 典型型系统“抗扰性能”指标和参数的关系,注意扰动作用点:正好为转速环中负载扰动作用点的位置。,在阶跃扰动下：,（2- 43）,抗挠性能指标,按Mrmin准则确定参数关系，即取,可计算出对应不同h值的动态抗挠曲线，求出各项动态抗挠性能指标，见表2-7。,综合典型型系统“跟随”和“抗挠”各项性能指标综合起来看： h=5应该是一个很好的选择。此时，系统快速跟随性和抗挠性能可达到综合最佳。,结论：,比较典型I型系统和典型型系统抗挠性能：,典型 I 型系统抗扰性能稍差；典型型系统抗扰性能较好。,通过比较分析, 典型I型系统和典型型系统除了在稳态误差上的区别以外, 在动态性能中：,两种系统比较,2.3.6 调节器结构的选择和传递函数的近似处理 非典型系统的典型化,1. 调节器结构的选择基本思路: 将控制对象校正成为典型系统。,(前已给出)典型系统的性能指标和参数间关系；便于通过工程设计方法，选择调节器参数。,确定要校正为哪一类典型系统,选择依据（两种系统各自的性能特点）,选择规律,确定了典型系统后，选择调节器。选择方法：1）把控制对象与调节器的传递函数相乘，匹配成典型系统。,原传函是双惯性型的(T1T2),要校正为典型型系统。,原传函是积分-双惯性型的, T1与T2大小相仿。校正为典型型系统。,举例：,2）如匹配不成，可先对控制对象传递函数做近似处理，再与调节器的传递函数配成典型系统。,表 2-8和表2-9：几种要校正成典型I,典型II型系统的“控制对象”和相应的“调节器传递函数”;表中还给出了参数配合关系。,有时仅靠 P、I、PI、PD及PID几种调节器都不能满足要求，就不得不作一些近似处理，或者采用更复杂的控制规律。,传递函数的近似化处理,2. 传递函数近似处理,1) 高频段小惯性环节的近似处理 实际系统中往往有若干小时间常数的惯性环节, 所对应的频率都处于频率特性的高频段,形成一组小惯性群。,处理方法：在一定的条件下, 小惯性群近似看成是一个小惯性环节, 其时间常数等于小惯性群中各时间常数之和。,2）高阶系统的降阶近似处理,把多阶小惯性环节降为一阶小惯性环节的近似处理，实为高阶系统降阶处理的一种特例。 更一般的情况：如何能忽略特征方程的高次项。,降阶处理 若能忽略高次项，可得近似的一阶系统的传递函数为近似条件,(2-51),(2-52),当系统中存在一个时间常数特别大的惯性环节时，可以近似地将它看成是积分环节，即：,3）低频段大惯性环节的近似处理,近似条件:,(2-53),对频率特性的影响,把惯性环节近似成积分环节后，相对实际系统相角滞后变大，相角裕度更小了。也就是说: 按近似系统设计好调节器后，实际系统的稳定性应该更强。因此该方法是可行的！,而近似关系,但, 实际系统稳定性更强！,(低频段大惯性环节的近似处理)对频率特性的影响,图2-21 低频段大惯性环节近似处理对频率特性的影响,低频时把特性a近似地看成特性b,从图2-21开环对数频率特性可：相当于把特性a近似地看成特性b，其差别只在低频段，这样近似处理对系统的动态性能影响不大。注意：从稳态性能上看：这样的近似处理相当于把系统的类型认为地提高了一级，如原来是型系统，近似处理后变为型系统（当然是不真实的）。 所以，这种近似处理只能用于分析动态性能；当考虑稳态精度时，仍采用原来的传递函数即可。,2.4 按工程设计方法设计双闭环系统的调节器,本节将应用前述的工程设计方法来设计转速、电流双闭环调速系统的两个调节器。主要介绍内容：系统设计对象系统设计原则系统设计步骤,转速、电流双闭环调速系统。,1. 系统设计对象,电流环,与前述的图2-6不同之处在于增加了滤波环节。包括：电流滤波、转速滤波和两个给定信号的滤波环节。其中：Toi 电流反馈滤波时间常数；Ton 转速反馈滤波时间常数。,思考: 为何加滤波环节？,加滤波环节的原因:检测信号滤波：电流检测信号中常含有交流分量。为不影响输入，需要滤波。反馈不能抵抗检测误差。转速检测信号中也会含有谐波分量。影响：滤波环节（一阶惯性环节）, 会造成反馈信号延迟。给定信号滤波，意义：让给定信号和反馈信号经过相同的延迟，使两者在时间上得到恰当的配合；可带来设计上的方便（便于结构图简化）。,2. 系统设计原则,系统设计的一般原则 “先内环后外环” 从内环开始，逐步向外扩展。在这里：首先设计电流调节器；然后把整个电流环看作是转速调节系统中的一个环节, 再设计转速调节器。,设计分为以下几个步骤：1. 电流环结构图的简化（使能校正为典型系统）2. 电流调节器结构的选择3. 电流调节器的参数计算4. 电流调节器的实现,2.4.1 电流调节器的设计,1. 电流环结构图的简化,简化内容:忽略反电动势的动态影响 等效成单位负反馈系统 小惯性环节近似处理,忽略反电动势的动态影响,电动势与n成正比(代表了转速对电流环的影响); 慢变挠动。即电流瞬变过程中, 可认为E基本不变。 在按动态性能设计电流环时, 可暂不考虑E变化的动态影响, 即E0。这时, 电流环如下图。,工程设计法中，典型系统是单位负反馈系统。如果把给定滤波和反馈滤波两个环节都等效地移到环内，同时把给定信号改成U*i(s)/，则电流环便等效成单位负反馈系统（图2-23b）。,等效成单位负反馈系统,由于Ts和T0i一般都比Tl 小得多, 可以当作小惯性群而近似地看作是一个惯性环节。其时间常数为:,小惯性环节近似处理,设计分为以下几个步骤：1. 电流环结构图的简化（使能校正为典型系统）2. 电流调节器结构的选择3. 电流调节器的参数计算4. 电流调节器的实现,2.4.1 电流调节器的设计（续）,2. 电流调节器结构的选择,典型系统的选择从稳态要求上看: 希望电流无静差, 以得到理想的堵转或起动特性。采用 I 型系统即可。从动态要求上看: 实际系统不允许电枢电流在突加控制作用时有太大的超调, 以保证电流在动态过程中不超过允许值；而对电网电压波动的及时抗扰作用只是次要的因素。,所以, 电流环应以跟随性能为主, 应选用典型I型系统。,2. 电流调节器结构的选择（续）,电流调节器选择 电流环的控制对象是双惯性型的, 要校正成典型 I 型系统, 应采用PI型电流调节器, 其传函:,（2-57）,式中: Ki 电流调节器的比例系数; i 电流调节器的超前时间常数.,为了让调节器零点与控制对象的大时间常数极点对消, 选择:,（2-58）,则电流环动态结构成为典型形式:,其中:,校正后电流环的结构和特性,图2-24 校正成典型I型系统的电流环,动态结构框图,开环对数幅频特性:,所用到的近似或假定条件,电力电子变换器纯滞后处理的条件：忽略反电动势对电流环的动态影响：电流环小惯性群的近似处理：,上述结果是在一系列假定条件下得到的，将用过的假定条件归纳如下：,设计分为以下几个步骤：1. 电流环结构图的简化（使能校正为典型系统）2. 电流调节器结构的选择3. 电流调节器的参数计算4. 电流调节器的实现,2.4.1 电流调节器的设计,3. 电流调节器的参数计算,式(2-57)中的参数: Ki 和 i。待定参数: 比例系数 Ki, 可根据所需动态性能指标选取。,（2-57）,式中: Ki电流调节器的比例系数; i 电流调节器的超前时间常数,其中i 已选定,（2-58）,一般情况下,希望电流超调量i 5%, 由表2-2, 可选: =0.707， KI Ti =0.5, 则:,(2-60),(2-61),注意：如果实际系统要求的跟随性能指标不同, 式(2-60)和式(2-61)当然应作相应的改变。 此外, 如果对电流环的抗扰性能也有具体的要求, 还得再校验一下抗扰性能指标是否满足。,参数选择,4.电流调节器的实现,模拟式电流调节器电路,设计分为以下几个步骤：1. 电流环的等效闭环传递函数2. 转速调节器结构的选择3. 转速调节器参数的选择4. 转速调节器的实现,2.4.2 转速调节器的设计,电流环的等效闭环传递函数,电流环闭环传递函数 电流环经简化后可视作转速环中的一个环节。为此，须求出它的闭环传递函数。,(2-65),传递函数化简,式中: cn 转速环开环频率特性的截止频率。,接入转速环内，电流环等效环节的输入量应为U*i(s)，因此电流环在转速环中应等效为:,(2-68),这样, 原来是双惯性环节的电流环控制对象, 经闭环控制后, 可以近似地 等效成只有较小时间常数的一阶惯性环节。,1. 电流环的等效闭环传递函数(续),物理意义: 表明, 电流的闭环控制改造了控制对象, 加快了电流的跟随作用, 这是局部闭环(内环)控制的一个重要功能。,(2-66),设计分为以下几个步骤：1. 电流环的等效闭环传递函数2. 转速调节器结构的选择3. 转速调节器参数的计算4. 转速调节器的实现,2.4.2 转速调节器的设计,2. 转速调节器结构的选择,转速环的动态结构 用“电流环的等效环节”代替(双环系统动态结构图中的)电流环后, 整个转速控制系统的动态结构图，如图所示。,把给定滤波和反馈滤波环节移到环内;同时将给定信号改成U*n(s)/； 再把时常为1/KI和Ton的两个小惯性环节合并起来,近似成时常为Tn的惯性环节。,变换结构图, 小惯性的近似处理,(2-69),转速环小惯性环节合并化简的条件：,现扰动作用点后面已有一积分环节, 因此转速环开环传函共有两个积分环节，所以应该设计成典型 型系统； 这样的系统也能满足动态抗扰性能好的要求。,转速调节器选择,为了实现转速无静差, 负载扰动作用点前面须有一积分环节, 应含在ASR中;,调速系统的 开环传递函数,校正后的系统结构,设计分为以下几个步骤：1. 电流环的等效闭环传递函数2. 转速调节器结构的选择3. 转速调节器参数的计算4. 转速调节器的实现,2.4.2 转速调节器的设计,3. 转速调节器的参数计算,转速调节器的参数包括 Kn 和 n。按照典型型系统的参数关系，由式(2-38), 取：,（2-74）,参数选择 至于中频宽 h 应选择多少, 要看动态性能的要求决定。 无特殊要求时，一般可选择,(2-71),设计分为以下几个步骤：1. 电流环的等效闭环传递函数2. 转速调节器结构的选择3. 转速调节器参数的计算4. 转速调节器的实现,2.4.2 转速调节器的设计,模拟式转速调节器电路,图2-27 含给定滤波与反馈滤波的PI型转速调节器,图中:U*n : 转速给定电压，-n: 转速负反馈电压U*i :调节器的输出是电流调节器的给定电压。,4. 转速调节器的实现,【例题2-1】,某晶闸管供电的双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式整流电路，基本数据如下：直流电机: 220V, 136A, 1460r/min, Ce=0.132V.min/r, 允许过载倍数=1.5；晶闸管装置放大倍数: Ks=40;电枢回路总电阻: R=0.5 ;时间常数: Tl=0.03s, Tm=0.18s;电流反馈系数: =0.05V/A。设计要求: 按工程设计方法设计电流调节器, 要求电流超调量i5% .,解：,1）查表（三相桥式电路）整流装置滞后时间常数 Ts=0.0017s ;2）电流滤波时间常数Toi. 三相桥式电路每个波头3.3ms， 为基本滤平波头，应有（12）Toi=3.3ms，取Toi=2ms=0.002s;3）电流环小惯性环节合并。TI = Ts + Toi = 0.0037s;,2. 选择调节器结构,根据设计要求: i5%，并保证稳态电流无静差，按典型1型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI型电流调节器：,检查对电源电压抗挠性能,控制对象两个时间常数之比,参看表2-3的典型型系统动态抗挠性能，各项指标都是可以接受的。,确定时间常数,3. 计算电流调节器参数,电流调节器超前时间常数:,电流环开环增益：要求i5%，按表2-2，应取,因此,于是，ACR的比例系数为：,4. 检验近似条件,电流环截至频率:,晶闸管整流装置传递函数的近似条件：,忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件:,电流环小惯性时间常数近似处理条件:,近似条件都满足,5. 计算调节器电阻和电容,由图2-25, 按所用运算放大器取R0=40K, 各电阻和电容值为:,图2-25 含给定滤波与反馈滤波的PI型电流调节器,取40k,取0.75F,取0.2F,【例题2-2】,在例题2-1中, 除已给数据外。已知: 转速反馈系数=0.007V.min/r（10V/nN）。 要求：转速无静差，空载起动到额定转速时的转速超调量n=10%；试按工程设计方法设计转速调节器，并校验转速超调量的要求能否得到满足。,解：,1. 确定时间常数,1）电流环等效时间常数1/KI。由例题2-1, 已取 KITi=0.5, 则:,2）转速滤波时间常数Ton。根据所用测速发电机纹波情况，取: Ton=0.01s。,3）转速环小惯性环节的近似处理。取:,2. 选择转速调节器结构,按照设计要求, 选用PI调节器,3. 计算转速调节器参数,按跟随和抗挠性能更都较好的原则，取h=5，则ASR的超前时间常数为：,根据式(2-75)式, 转速开环增益:,根据(2-76)式, ASR的比例系数为:,4. 校验近似条件,由式(2-33):,则得转速环截至频率为:,1）【根据(2-67)式】, 电流环降阶近似条件：,满足近似条件.,2）【根据(2-73)式】, 转速环小惯性环节合并处理近似条件为:,满足近似条件.,6. 校核转速超调量,当h =5时，查表2-6，, 不能满足要求。,5. 计算调节器电阻和电容,根据图2-27，取R0=40K。,取0.2F,取0.2F,但要注意: 表2-6是按线性系统计算的, 而突加阶跃给定时, ASR饱和, 是不符合线性系统前提的, 应按退保和情况计算超调量。,2.4.3* 转速调节器退饱和超调量的计算,如调节器没有饱和限制, 调速系统可以在很大范