ABB机器人培训教案

ABB机器人电气培训教案内容：机器人硬件线路机器人基本和标准指令编程和测试机器人和PLC的信号交换机器人系统备份文件管理，系统冷启动常见故障介绍一、机器人系统安全安全守则：1、万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。2、急停开关不允许被短接。3、机器人处于自动模式时任何人不能进入其运动所及的区域。4、机器人长时间停机时，夹具上不应置物，必须空机。5、机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用ESTOP键，停止运行。6、因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低其动量非常大，所以进行编程，测试维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。7、在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能键。8、在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源。突然停电后，要赶在再次来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。二、机器人线路介绍1、 6400、6600机器人硬件线路介绍，练习机器人电柜器件的拆装。三、机器人各种应用指令的介绍：1、 直线、转轴运动例：MoveJ/L P1 , V200， Z30, TOOL1L-直线运动J-转轴运动P1-目标位置，数据类型：ROBOTARGETV200-运行速度，单位：MM/S，数据类型：SPEEDATAZ30-转弯区尺寸，单位：MM，数据类型：ZONEDATATOOL1-工具中心点（TCP），数据类型：TOOLDATA2、 C-圆周运动例：MoveC_ P1, P2 ,V100， Z50, TOOL2C-圆周运动P1-中间位置，数据类型：ROBOTARGETP2-目标位置，数据类型：ROBOTARGETV100-运行速度，单位：MM/S，数据类型：SPEEDATAZ50-转弯区尺寸，单位：MM，数据类型：ZONEDATATOOL1-工具中心点（TCP），数据类型：TOOLDATA3、 函数OFFS（）例：MoveL OFFS（P1 , 100，50，0）V100， Z30, TOOL1将光标移至目标点，按回车键，进入选择窗口，在功能键上选择FUNC，采用切换键选择所用函数OFFS（）OFFS（P1，100，50，0）代表一个距离P1点X轴偏差100，Y轴偏差50，Z轴偏差为0的点，函数OFFS（）的坐标方向和机器人的工件坐标方向一致。4、 MOVEABSJ-绝对转轴运动MOVEABSJ JPOS1，V100，Z10，TOOL1ABSJ-转轴运动JPOS1-目标位置，数据类型：JOINTTARGET5、 输出信号指令：SET，RESET，PULSEDO例：SET DO 1；DO1-输出信号名，将一个输出信号赋值为1，在输出信号相对应I/O板的信号输出端口输出直流24V电压。例：RESET DO 1；将一个输出信号赋值为0，在输出信号相对应I/O板的信号输出端口没有输出直流24V电压。例：PULSE DO DO 1输出一个脉冲信号，脉冲长度为0。2秒程序运行停止指令-STOP机器人在当前指令行停止运行，属于机器人软停止指令，可以直接在下一句指令行启动机器人程序运行停止指令-EXIT属于机器人软停止指令，机器人在当前指令行停止运行，并且复位运行整个程序，将程序运行指针移至主程序第一行，机器人程序必须从头开始执行。负载定义指令-GRIPLOADGRIPLOAD LOAD0；LOAD0-机器人负载数据，设置机器人当前负载。焊接指令：Soude sre56536 ,i56536,v_norm,Out_Pinc1,obj_T53_op13涂胶指令：Action_Passage CHANGE_CODE,1,2,-663.15,532.52,549.02,0.651512,-0.392672,0.26238,0.593716,-1,-2,-1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,5,v_norm,z_larg,Out_Pist1,Obj_120047; 1：工艺号；2：胶段号；5：提前量（距离）Action_Passage DEBUT_CORDON,1,1,D_90862,3,V_cordon30,z_moy,Out_Pist1,Obj_120047;Action_Passage FIN_CORDON,1,1,F_90862,3,V_cordon30,z_moy,Out_Pist1,Obj_120047;Action_Passage FIN_CORDON,1,3,F_90864,5DernierCordon,V_cordon40,z_moy,Out_Pist1,Obj_120047练习在机器人上定义负载重量，编程对所学指令的熟悉。Zone和fine的区别：轨迹不一样，速度不一样，提前量不一样四、机器人和PLC的信号交换从上图看我们可以发现该岛有1个存储区，2个装配区，5个工作区，见PLC程序中的机器人工作区域的信息交换：（程序范例）2、 机器人和焊接控制器的信号交换：五、机器人的系统备份1、存储程序：FILE（3、4）SAVE PROGRAM ASUNIT选择路径HD，BD2、存储模块：VIEW（6） MODULE 选择存储器模块FILE（9、0）SAVE MODULE AS3、 存储系统参数：其他窗口 SYS PARAMETER FILESAVE ALL AS 必须 存在一个空目录下UNITNEW DIR生成默记名为SYSPAR文件表OK4、 装载系统参数： 其他窗口SYS PAR FILELOAD SAVE PAR指向文件夹OK FILERESTARTOK5、 备份和恢复：其他窗口SERVICEFILE3 BACK UP UNITNEW DIR 生成一个默认名为BAK的文件表OK其他窗口SERVICEFILE4 RESTORE 指向文件夹系统CODE 007 OK六、 机器人系统的几种启动：W-STARTX-START：切换系统，一般在FLASH-DISK上装载2个系统，S4C没有此项，离开当前系统进入引导界面，C-START后进入X-START界面。P-START：删除内存中RAPID程序，数据，热起机器人，重新载入RAPID。I-START：重新装入系统，删除内存中所有东西，从RAMDISK中重新装入当前系统，相当于S4C的冷启动。C-START：删除硬盘中的系统和系统软件，重装新的机器人系统。系统安装：ROBINSTALL软件将CD上的操作系统装入机器人（操作软件、FTP软件、ROBINSTALL软件在CD上）1、 通过ROBINSTALL将光盘上的BASEWARE导入PC2、 在机器人上做一个C-START，停在X-START界面3、 通过ROBINSTALL将PC上的BASEWARE DOWNLOAD到机器人中（会报错，无MOC参数4、 RESTORE5、 做轴的UPDATE七、 机器人故障介绍：1、伺服枪错误1200xx介绍此类SWIT 的重大故障 (会造成机器人轴不能上电) ，显示信息是1200XX:. SWIT 故障号 ，具体见表：N错误记录 含义做什么? 重要性23Power on Thyristors可控硅上电可控硅上电，焊枪不能被解除激活 . 电流接触器一定关断.如使用Swit_Unlock 或设置输出desactgun为1, 可控硅将断电(没有可控硅电压信号). Time24Gun not closed焊枪不能关闭焊枪打开，焊枪不能被解除激活 .如使用Swit_Unlock 或设置输出desactgun为1, 焊枪位置将关闭到 0 .Time25Analog Output Offset too high模拟输出偏差太大设定点，伺服产生电极压力等于零，是太高 .手动移动焊枪，检查硬件的hard位置 . Time26Position sensor out of limit位置传感器超极限初始化测量位置比最大初始化参数大或比最小初始化参数小 .检查压力参数 .检查最小初始化压力 .检查电极帽, 在Backactions 屏做 Swit_Change_Tip 和 First init 及 Init .Time27Absolute position lost绝对位置丢失绝对位置丢失，必需重做初始化 .做一次 First Init .Time28Lack of part缺少零件在焊接加压后，2电极间剩余间隙比这个位置的设定钢板厚度小 .检查零件厚度与焊接程序设置厚度是否一致.做一次 Init.Time35Limit position极限位置焊枪运动到铰轴上限或铰轴下限 .到达软件极限 . 检查轨迹和系统参数中的upper_limit 数据 .Time36Current Measurement电流测量最大电流变化超出最大电流偏差 .在参数屏，检查Imax 偏差是否大于40% .检查次级电流 . 错误一般出现在较老的设备装置上 .检查回路 .如需要更换SWIT .用户可将 Imax 偏差设为0% 取消检测 .Time50SWIT err: 50需要执行自检(SW 软件停止) .检查串行连接是否正确如需要更换SWIT .Time58Absolute position OK.绝对位置OK第一次初始化后，电源关断，为找到正确的绝对位置 .这不是一个错误 .Validate the default and put the motor on again.E.Stop60Gun Position Error焊枪位置错误焊枪不能到达参考位置. 测量的电极位置在程序设定位置偏差范围以外 .检查焊枪是否已在极限位置（hard）.检查焊钳能否移动, 如果不能检查保险和连接器(不要忘记是驱动单元低部的橙色连接器) .如需要更换更换驱动单元 .如需要更换SWIT .E.Stop61Gun refer. Overrun焊枪参考位置过高SWIT 控制器不能使用收到（作为标准）的参考位置 .检查 I/O S4C 是否有干扰 .S4C CPU 过载.E.Stop62Gun Force Error.焊枪压力错误测量压力超出编程设定的压力偏差范围 .检查参数和厚度 .检查连接 .如需要更换驱动单元或SWIT 卡 .E.Stop63Gun Refer. underrun. 焊枪参考位置过低设定点报告焊枪正确同步不能保持. SWIT timer 参考不再可用 .S4C SPU 过载.E.Stop64Force sensor failure.压力传感器故障压力传感器接线部正确或功能损坏或者设定不合适 .检查压力参数 .E.Stop65Gun motor overcurrent.焊枪电机过电流实际电机电流超出极限 .检查请求压力 .E.Stop66Gun reference fault.焊枪参考故障电极参考间隙太大 .E.Stop67Un-authorized command.未被授权的命令检查前一点是否是精确点（fine point）.输出: start1, firstinit, guninit, squeeze, stdalone 将要分别复位 .E.Stop69Motor temperature.电机温度电机温度输入为低电平 .检查电机温度 .检查连接 .如需要更换电机 .E.Stop70Gun drive fault.焊枪驱动故障驱动单元检测到故障 . 参看章节 18.2.2.查看驱动器上的LED，和故障列表 .检查连接 .如需要更换驱动单元 .机器人电机上电，驱动单元出现一个问题, 可设置输出 desactgun .E.Stop75Gun encoder fault.焊枪编码器故障编码器连接线路故障 .查看驱动器LED及故障列表 .检查连接.如有需要更换 驱动单元.机器人电机上电，驱动单元出现一个问题, 可设置输出 desactgun .E.Stop79Choc on the gun movement.实验检查编码器位置松动.检查焊枪连接 .E.Stop84Gun wrong pos computed.焊枪位置计算错误旋转计算器与