机器人操作及维护手册

内容1操作手册介绍2系统安全和环境保护3机器人概述4机器人教学5机器人启动6自动生产7编程和测试8个输入和输出信号9系统备份和冷启动资料管理机器人维护没有声明，文件中的信息将会改变。上海ABB工程有限公司对此不负责。五、上海ABB工程有限公司不对文件中可能出现的错误负责。五、上海ABB工程有限公司对因使用本文件或本文件中提及的软件和硬件而导致的任何部分或严重错误概不负责。五、未经上海ABB工程有限公司书面许可，不得复制或复制本文件的任何部分，不得将本文件的内容转让给第三方并用于非法目的。否则，他们将被追究法律责任。有关v文件中的详细信息，请参考用户指南、产品手册、快速参考手册。上海ABB工程有限公司ABB(上海)工程有限公司第一章操作手册介绍本手册主要介绍ABB机器人的基本操作和操作。为了理解本手册的内容，不需要机器人现场操作经验。本手册分为十章。每一章都描述了一个特殊的任务和实现方法。这两章之间有某种联系。因此，他们应该按照书中的顺序阅读。在本手册的帮助下学习操作机器人是我们的目标，但是仅仅阅读本手册也能帮助你理解机器人的基本操作。本手册是根据机器人安装标准编写的。实际操作将根据系统的配置而有所不同。本手册只描述了一种实现正常工作的方法。如果你是一个有经验的用户，可能有其他方法。有关其他方法和更多详细信息，请阅读以下机器人手册(英文版)。使用指南Users Guide和产品手册Product Manual。第二章系统安全与环境保护2.1系统安全性：因为机器人系统既复杂又危险，所以在训练过程中机器人的任何操作都必须是安全的。任何时候你进入机器人的工作区域，都可能造成严重的伤害。只有经过培训和认证的人员才能进入该区域。2.1.1必须遵守以下安全规则：万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。紧急停止开关(紧急停止)不允许短路。当机器人处于自动模式时，任何人都不允许进入它移动的区域。无论如何，不要使用机器人的原始启动盘，使用复制盘。当机器人停止时，夹具不应包含任何物品，并且机器必须是空的。当机器人发生意外或异常操作时，可使用紧急停止键停止操作。由于机器人处于自动状态，即使其运行速度非常低，其动量仍然非常大，因此在编程、测试和维护期间，机器人必须处于手动模式。气路系统中的压力可达到0.6兆帕，任何相关检修必须切断气源。在手动模式下调试机器人时，如果不需要移动机器人，必须及时释放启用设备。调试人员进入机器人工作区时，必须随身携带教学设备，以防他人误操作。收到停电通知时，应提前关闭机器人的主电源和气源。突然停电后，应在来电前提前关闭机器人主电源开关，并及时将夹具上的工件取出。维护人员必须妥善保管机器人钥匙，禁止未经授权的人员以手动模式进入机器人软件系统，随意浏览或修改程序和参数。安全事项在用户指南Users Guide的安全章节中有详细描述。2.2现场作业产生废物的处置：2.2.1现场服务产生的危险固体废物：废弃工业电池废弃电路板废润滑油带粘性油线或抹布的废油桶受损零件包装材料2.2.2现场作业产生废物的处置方法：现场服务产生的损坏零件应由我们的现场服务人员或客户进行维修和重复使用。对于废弃包装材料，我们的现场服务人员建议客户将它们交给回收公司进行回收。现场服务产生的废工业电池和废电路板应由我们的现场服务人员带回来后返还给供应商，或由客户保管，并在购买新电池时作为交换。废润滑油、废润滑脂、废油桶、粘油废棉丝和布等。建议由客户收集，然后移交给专业公司进行处理。第三章机器人概述3.1机器人系统：机器人铭牌和系统磁盘：机器人铭牌机器人系统磁盘标签3.2机器人组成：3.2.1机械手机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构，理论上可以到达空间运动范围内的任何一点。所有六个旋转轴都由交流伺服电机驱动，编码器布置在每个电机的后面。3.2.2控制器的外观：主开关：主电源开关教学挂件：教学设备操作员面板磁盘驱动器：磁盘驱动器控制系统：机器人计算机板：控制移动和输入/输出通信的机器人计算机板。内存板：增加额外内存的内存板。电脑主板。可选板：调色板插槽。通信板。驱动系统：驱动模块：每个单元控制2-3个旋转轴的螺距。供电系统：变压器：输入变压器。电源单元：直流电源单元。中的其他主要组件：锂电池。面板单元：系统安全面板单元。输入/输出单元：输入/输出单元。3.3系统机器人软件：机器人软件是ABB提供的机器人应用软件系列的总称。机器人软件目前包括五个系列的基础软件，基础软件选项，过程软件，桌面软件和工厂软件。S4Cplus系统机器人：每台机器都配有系统光盘和密钥盘或一组密码，密钥盘或密码对每个机器人都是唯一的，只要版本相同，系统光盘就可以使用。系统光盘包含机器人冷启动软件RobInstall和网络通信软件FTP。机器人体育场：机器人平台是由ABB公司开发的机器人仿真软件。它可以在个人电脑上模拟几乎所有ABB机器人的几乎所有操作。通过转换计算机辅助设计图纸，机器人平台可以模拟机器人外围设备和夹具，并可用于配置机器人系统。机器人平台还包括机器人和系统参数配置软件ConfigEdit、离线编程软件ProgramMaker和机器人冷启动软件RobInstall。安装机器人网站后，你需要申请一个密码才能使用它。更改电脑硬件配置将导致原始密码无效。3.4手册：每个ABB机器人随机配备一套至少三个手册。用户指南用户手册描述了如何操作。产品手册产品手册描述了如何维修。快速参考编程手册描述了如何编程。第四章机器人教学手动操作的机器人：4.1操作窗口切换：将机器人操作模式选择器设置为手动限制。速度模式。切换到操作窗口。4.2运动控制键：4.2.1移动单元开关键：外部单元-外轴运动单元机器人-机器人光标指向机器人，操纵杆控制机器人主体的运动。光标指向外轴，操纵杆控制外轴。一个机器人可以控制多达六个外轴。4.2.2运动模式开关键：线性-线性运动机器人工具的姿态不变，机器人控制点沿坐标轴线性移动。选择不同的坐标系将改变机器人运动的方向。定向姿势运动机器人的传输控制点位置不变，机器人工具沿坐标轴旋转以改变姿态。轴-单轴运动轴1、2、3-第一、第二和第三轴轴4、5、6-4、5、6轴4.3机器人当前位置显示：进入控制窗口后，机器人位置将在显示屏右侧显示机器人的当前位置。当机器人的运动模式是直线运动或姿态运动时，显示屏显示机器人的当前x、y、z坐标值和空间姿态值Q1、Q2、Q3、Q4。根据基础坐标系、机器人刀具控制点或工件坐标系的选择，该值会发生变化。当机器人的运动模式为单轴运动时，显示屏显示机器人各轴的当前角度偏差。第五章机器人启动5.1机器人开启(通电):在打开电源之前，仔细检查以确保无人在机器人周围的保护区域。关闭主电源开关5.2初始状态：5.2.1热启动：机器人系统自动检查机器人硬件。当检查完成且未发现故障时，系统将在教学设备上显示上述界面信息。在自动模式下，生产窗口将在几秒钟后出现。正常启动后，通常会保持与上次关机时相同的状态。程序指针的位置保持不变。o所有数字输出都保持在断电前的值或设置为系统参数中规定的值。在正常情况下，程序可以在启动后立即运行。机器人程序正常运行后，机器人将慢慢返回编程路径(有偏差)，然后继续程序的路径。断电前，运动设置和数据会自动设置为相同的值。机器人将继续对中断做出反应。在断电前由机器人启动的机械装置将在程序运行后自动启动。电弧焊和点焊过程会自动复位。然而，如果程序只是执行改变焊接数据的指令，新数据将在焊缝上过早激活。5.2.2热启动极限：所有文件和串行通道都关闭(由用户程序控制)。所有模拟输出设置为0，软伺服设置设置为默认值(可由用户程序控制)。焊缝跟踪无法重置。非机器人驱动的独立轴无法重置。如果在执行中断例程或错误处理程序时出现电源故障，程序路径将无法重置。如果中央处理器非常繁忙时出现电源故障，系统可能无法重启，因为它无法正常关闭。在这种情况下，机器人系统将显示故障信息。5.2.3热启动故障：机器人启动时，将对其功能进行全面检查。如果发生错误，将在教学设备上以正常的文本信息格式报告，并记录在机器人的事件记录中。并非所有故障信息都会使机器人无法运行，但任何故障信息都表明机器人系统存在问题，这将影响正常使用或失去某些功能。更多信息，请参考相关的机器人手册。第六章自动化生产6.1启动程序：6.1.1将机器人操作模式选择器置于自动生产模式。6.1.2按功能键“确定”进入生产窗口。窗口标题：显示屏显示它当前在生产窗口中，其内容不会改变，“生产信息”。机器人速度：显示屏显示机器人当前的运行速度目标，其内容不会改变。计划指针：程序运行指针(简称PP)非常重要。它指示程序启动后将从哪里开始。如果程序需要重新初始化，程序运行指针必须移动到主程序的第一行。在当前窗口-菜单键编辑-2从开始-确认开始计划列表：显示屏显示机器人当前运行的程序列表，并可以读出要运行的指令。计划名称：显示屏显示机器人当前运行的程序的名称。运行模式：显示屏显示机器人的当前操作模式。如果需要更改，使用导航键中的列表键切换到窗口的上半部分，然后将光标移动到操作模式。此时，“连续”和“循环”选项出现在功能键上，并选择相应的操作模式。连续连续操作模式，当机器人完成执行时在主程序的最后一行之后，执行将自动从第一行开始。当机器人执行时，循环单循环操作模式完成主程序的最后一行后，它将自动停止。计划状态：显示屏显示机器人的当前运行状态。机器人停止待命。跑步机器人正在运行程序。调整速度：显示屏显示机器人的当前运行速度，以百分比表示。机器人运行速度是由程序定义的速度