机器人编码器清零

1.1.1。编码器清零A3360维护，4:编码器清零向机器人位置检测器(编码器)输出清除信号。原点调整用于清除编码器内部的锁定错误。(用于编码器电池没电和位置数据消失导致的严重异常1041的情况)。)编码器的位置信息存储在编码器的计数器(电子电路)中。当电源为0FF时，应使用电池作为备用。当编码器第一次通电时，如果电池没电或者没有电池的电源关闭并放置很长时间，编码器内部的计数器位置信息将消失，并且在下一次电力传输期间将出现上述错误消息(由于编码器1041的电池没电，位置数据消失)。如果编码器未输入清除信号，则此异常无法复位。编码器输出位置信息，总共21字节。最后11个字节(2048个脉冲)是一圈以内的数据，前10个字节是多圈数据。当输入编码器的信号被清除时，多圈数据的一部分被清除。1转内数据的使用可分为0。自动清算1。上部柜台结算。详情请参考以下内容。(1)自动复位【A3360维护，4:编码器复位，0:自动复位】该操作主要用于原点调整和电机更换时。一旦复位信号输出到编码器，编码器内的多圈数据将被清除。在机器人控制柜中，自动取1转内数据的倒数值，并将其设置为下表中的编码器偏差参数范围。参数不参数名称参数不参数名称参数不参数名称1261编码器偏置值(S1)1267编码器偏置值(S7)1273编码器偏置值(S13)1262编码器偏置值(S2)1268编码器偏置值(S8)1274编码器偏置值(S14)1263编码器偏置值(S3)1269编码器偏置值(S9)1275编码器偏置值(S15)1264编码器偏置值(S4)1270编码器偏置值(S10)1276编码器偏置值(S16)1265编码器偏置值(S5)1271编码器偏置值(S11)1277编码器偏置值(S17)1266编码器偏置值(S6)1272编码器偏置值(S12)1278编码器偏置值(S18)显示为5。显示状态，0。机器人位置，2。编码器的编码器值(以下简称编码器显示值)是将上表中的编码器偏置值加到编码器发送的位置信息上的乘积。自动清零轴的编码器显示为0(原点)。ARCMAN-MP在MP和MP加强型手腕上，为了消除手臂自重的偏转，采用了自重偏转补偿功能。根据手臂的重力，功能是预先计算向下偏移的目标位置的偏移，然后将目标位置稍微移出计算出的要偏移的分量，从而偏移偏移。为了使用此功能消除补偿量，编码器自动清零后的位置将作为显示原点。在MP和MP加固的手腕上，需要添加显示偏移参数“偏转原点偏移显示补偿量”。当MP和MP加强腕部被自动清除时，偏转原点偏移显示补偿量(参考值)。参数编号106010611062106310641065偏转原点偏移显示补偿量(S1)偏转原点偏移显示补偿量(S2)偏转原点偏移显示补偿量(S3)偏转原点偏移显示补偿量(S4)偏转原点偏移显示补偿量(S5)偏转原点偏移显示补偿量(S6)土地类型0-1039000悬挂式010-39岁000壁挂式0-3317000确认正常自动清零操作的方法当自动清零操作可以正常执行时，除了操作机为多功能和多功能加固臂外，示教装置的编码器显示0。在编码器偏置中，设定值为0 -2047。如果设置了上述以外的值，在参数设置为0后，请再次执行自动复位操作进行确认。例如，当S1编码器自动清零时以下是自动复位前的位置为3000且S1的编码器偏差为-100时的示例。自动清零前的位置信息编码器自动清零过程自动清零后的位置信息S2编码器位置信息编码器偏置值 3000 -100(20481 952)自动清零 952 -952机器人控制柜编码器的显示值29000示威者(2)编码器复位根据自动清零前的位置信息和编码器的偏移值计算编码器的显示值。(2)实现自动清零。(3)根据自动清除的位置信息和编码器的偏移值计算编码器的显示值。当ARCMAN-MPMP和MP加强臂自动清零的当前位置信息包括重力偏转补偿功能中的补偿量。当编码器被自动清除时，从位置信息中减去的补偿量的值被用作编码器偏移值，并且此时的补偿量被存储为在偏转原点显示的偏移。例如，当自动清除ARCMAN-MP着陆S2编码器时自动清零前的位置信息为3000，S1的编码器偏置值为-100。(1)根据自动清零前的位置信息、编码器的偏移值和显示的偏移值计算编码器的显示值。(2)实现自动清零。(3)根据自动清除的位置信息和编码器的偏移值计算编码器的显示值。(4)根据由(3)计算的编码器值和显示的偏移值计算编码器的显示值。自动清零前的位置信息编码器自动清零过程自动清零后的位置信息S2编码器位置信息编码器偏置值 3010 -100(20481 (952 10)自动清零 (952 10) -952机器人控制器面板编码器显示值29000示威者(2)编码器复位显示偏差2910 (-10) 10 (-10)(2)上部计数器a3360维护，4:编码器复位，1:上部计数器该操作主要在备用电池放电后恢复时使用。输出编码器清零信号后，编码器内的多圈数据将被清零。在机器人控制器中，与自动清零不同，无需将1转内的数据符号反点值设置为编码器偏置参数，因此编码器偏置参数不会改变。一种确认上计数器正常清零操作的方法清除上部计数器后，请确认(编码器显示)-(编码器偏差)的值为0 2047。例如，当S1的编码器计数器被清除时自动清零前的位置信息为3000，S1的编码器偏置值为-100。在上计数器被清除之前位置信息编码器自动清零处理在夏季上层仪表被清除后位置信息S1编码器位置信息编码器偏置值 3000 -100(20481 952)上部计数器清零 952 -952机器人控制柜编码器的显示值2900852示威者(2)编码器复位根据上部计数器清零前的位置信息和编码器的偏移值计算编码器的显示值。(2)实现上位计数器复位。(3)根据上部计数器清除的位置信息和编码器的偏移值计算编码器的显示值(无变化)。补充)如下操作所示，即使使用自动清零，也可以执行相同的操作。自动调零操作前，记录编码器偏置参数。b)执行自动清零操作。c)输入编码器偏差项目a)中记录的参数。请在理解各种编码器操作差异的基础上使用它。当ARCMAN-MP与自动清零类似，显示的偏移值也用于计算编码器显示值。请参考上一页的方框。(5)位置信息、指示、计算等。(6)还不算太晚。(7)以下位置信息和信息的计算是最重要的。 计算手段计算手段。(3)操作方法自动清零显示项目4:编码器重置中的菜单。选择4:编码器清除。选择0:自动清除。显示指定编码器复位轴的屏幕。请设置编码器复位轴。当所有轴运行时，请将轴设置为0。轴的设置范围将根据系统组成从6、9、13变化。”。表演？轴的编码器正在清除，请等待大约10秒钟。因此，请等待直到显示“结束”。编码器信号被输出。确认自动清零正常运行请在执行自动清零后确认操作。a)编码器显示值应为0(当为最大值时，接近标准值)。b)在编码器偏置中，设定值在0 -2047范围内。(2)